... Chơng Động lực học rô bốt phẳng bậc tự Việc tìm mô hình động lực học tay máy đóng vai trò quan trọng việc mô chuyển động phân tích cấu trúc tay máy việc thiết kế thuật toán điều khiển Mô chuyển động. .. Trong đó: - hệ, k - lực suy rộng lực không Lực suy rộng lực không k đợc tính dựa vào biểu thức công suất lực Gọi Fi (i=1,2.,n) lực không thế, Ti (i=1,2 ,m) môment ngẫu lực tác dụng lên vật... tra chiến lợc điều khiển việc lập trình quỹ đạo chuyển động mà không cần sử dụng hệ vật lý cụ thể Việc phân tích mô hình động lực học hữu ích cho thiết kế khí tay máy Việc tính toán lực môment cần