CHƯƠNG I KHÁI NIỆM CƠ BẢN VỀ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN I/ Khái niệm phân loại hệ thống truyền động điện : 1/ Khái niệm : TĐĐ hệ thống gồm có thiết bị điện dùng để truyền dẫn điều khiển trình chuyển động máy Hay TĐĐ tập hợp gồm thiết bị điện, điện từ phục vụ cho việc biến đổi lượng điện truyền tín hiệu cho máy để máy hoạt động 2/ Cấu tạo phân loại : + Cấu tạo : Một hệ thống TĐĐ bao gồm phần  Phần lực gồm biến đổi hệ truyền động  Phần điều khiển gồm cấu đo lường, điều chỉnh, thiết bị điều khiển, biến đổi… Lưới Bộ biến đổi Động Máy SX Điều khiển Hình : Thể cấu tạo hệ truyền động + Phân loại :  Truyền động không điều chỉnh : Động nối trực tiếp vào lưới  Truyền động có điều chỉnh : Tùy thuộc vào yêu cầu mà hệ thống cần điều chỉnh tốc độ , Moment, thay đổi vị trí  Ngoài có hệ truyền động điều khiển số, điều khiển chương trình II/ Khái niệm đặc tính : Đặc tính động quan hệ tốc độ quay Moment động + Có loại đặc tính :  Đặc tính tự nhiên : Là động làm việc chế độ định mức Trên đặc tính tự nhiên ứng với điểm moment định mức giá trị đạt tốc độ định mức  Đặc tính nhân tạo : Là động làm việc chế độ có thông số động bị thay đổi nối thêm điện trở điện kháng vào động Để đánh giá so sánh đặc tính người ta đưa khái niệm độ cứng đặc tính * Độ cứng đặc tính kí hiệu : β β= β lớn : Đặc tính cứng nghĩa Moment thay đổi phạm vi rộng β nhỏ : Đặc tính mềm nghĩa tốc độ thay đổi theo moment β  ∞ : Đặc tính tuyệt đối cứng ω ∆n1 ∆n2 ∆M M Đặc tính mềm Đặc tính cứng Đặc tính tuyệt đối cứng III/ Moment tác động TĐĐ : Trong hệ thống TĐĐ tác động moment sau :  Moment động Mđ : Là moment quay động tạo nên làm chuyển động hệ thống  Moment cản Mc : Là moment cản tải, phụ thuộc vào tính chất phụ tải máy SX Giả thiết moment quán tính hệ thống TĐĐ J tốc độ quay hệ thống ω có phương trình hệ thống TĐĐ Mđ - M c = @ Nếu moment quán tính không đổi : Mđ - M c = J  Mđ > Mc : >  Động tăng tốc  Mđ < Mc : <  Động giảm tốc  Mđ = Mc : =  Động làm việc chế độ xác lập có tốc độ quay không đổi @ Còn vật quay với tốc độ n (Vòng/phút) : ω=  ω= * Từ viết phương trình hệ thống sau : Mđ - M c = J IV/ Quy đổi khâu khí hệ thống TĐĐ : Trong hệ thống TĐĐ có nhiều khâu khác nhau, khâu có nhiều phần tử khác tốc độ quay, tính chất Do vậy, để hệ truyền động thuận tiện phải tiến hành thay đổi, quy đổi chúng trạng thái tương đương Khi tiến hành quy đổi phải đảm bảo thỏa mãn điều kiện :  Điều kiện thứ I : Năng lượng phần tử quy đổi hay lượng hệ thống trước sau quy đổi phải Đây việc bảo toàn lượng  Điều kiện thứ II : Hệ thống phải giả thiết tuyệt đối cứng có nghĩa hệ thống phần tử đàn hồi hay khe hở không khí đường truyền lượng * Những đại lượng quy đổi hệ thống thường gồm : - Lực (F) - Moment (M) - Moment quán tính (J) - Khối quán tính (m) Tính quy đổi moment phận làm việc (M lv) thành Moment cản (Mc) đặt trục động : Mlv * = Plv Mc = = P Đ = η  PĐ =  Mc = Mlv = Mlv + Trong : - i tỷ số truyền = 2/ Tính qui đổi lực phụ tải phận làm việc (F lv) thành moment cản (Mc) đặt cầu trục : Plv = Flv * Vlv PĐ = Mc PĐ =  Mc = * 9,55 Vlv = * Rt  Mc = + Trong : Rt : bán kính trục - i tỷ số truyền = * Biểu thức với trường hợp nâng tải * Khi hạ tải qui đổi : Mc = 9,55 3/ Tính qui đổi moment quán tính phận làm việc J lv trục quay thành Jqđ trục động : MĐ - Mc = Jqđ = JĐ + Jlv + Jtq * Khi qui đổi sử dụng thành phần bảo toàn lượng Wđlv = Jlv Wđ = Jqđ Wđlv = Wđ  Jqđ = Jlv  Jqđ = - i tỷ số truyền = 4/ Tính qui đổi khối lượng tải (mlv) thành Jqđ động : Wđlv = mlv * V 2lv Wđ = Jqđ Jqđ = (9,55)2 = (9,55)2 mlv  Đối với toàn hệ thống : J = JĐ + ip =