BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH ĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU KHOA HỌC CẤP SINH VIÊN NGHIÊN CỨU GIÁM SÁT VÀ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ BA PHA DÙNG PLC PANASONIC KẾT HỢP BIẾN TẦN DÙNG PHƯƠNG PHÁP PWM S K C 0 9 MÃ SỐ: SV2010 - 97 S KC 0 Tp Hồ Chí Minh, 2011 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH ĐỀ TÀI NCKH CẤP SINH VIÊN NGHIÊN CỨU GIÁM SÁT VÀ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ BA PHA DÙNG PLC PANASONIC KẾT HỢP BIẾN TẦN DÙNG PHƯƠNG PHÁP PWM MÃ SỐ: SV2010 - 97 THỰC HIỆN ĐỀ TÀI: KHỔNG XUÂN VIỆT PHẠM MINH HẬU NGUYỄN HOÀNG HƯNG Tp Hồ Chí Minh, 2011 MỤC LỤC DANH MỤC BẢNG DANH MỤC HÌNH DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT CHƢƠNG I: ĐẶT VẤN ĐỀ 1.1 Lý chọn đề tài 1.2 Đối tượng nghiên cứu 1.3 Tình hình nghiên cứu nước 1.4 Những vấn đề tồn CHƢƠNG II: GIẢI QUYẾT VẤN ĐỀ 2.1 Mục đích đề tài 2.2 Phương pháp nghiên cứu 2.3 Nội dung thực 2.3.1 Sơ đồ khối hệ thống 2.3.2 Phần mềm PC way 2.3.3 Màn hình cảm ứng công nghiệp (GT32) 2.3.4 Phần mềm GTWIN 2.3.5 PLC Panasonic FPX-C30T 10 2.3.6 Phần mềm FPWIN 17 2.3.7 Biến tần VF0 18 2.3.8 Động pha 20 2.3.9 Encoder 20 2.4 Giải thích quy trình hoạt động hệ thống 22 2.5 Một số hình ảnh thực tế 23 2.6 Kết đạt 26 CHƢƠNG III: KẾT LUẬN 27 3.1 Kết luận 27 3.2 Kiến nghị 27 TÀI LIỆU THAM KHẢO 28 Nghiên cứu khoa học Danh mục bảng hình DANH MỤC BẢNG Bảng 2.1: Bảng chức chân biến tần VF0 19 Bảng 2.2: Bảng chức thông số điều khiển P08 19 Bảng 2.3: Bảng thông số điều khiển P09 20 Bảng 2.4: Bảng thông số điều khiển P22 20 DANH MỤC HÌNH Hình 2.1: Sơ đồ khối hệ thống Hình 2.2: Hình dáng GT32 Hình 2.3: Các chế độ hoạt động công tắc Hình 2.4: Giao diện GTwin Hình 2.5: Bộ điều khiển lập trình PLC FP-X CT30 10 Hình 2.6: Các đặc tính đếm tốc độ cao 11 Hình 2.7: Các chế độ đọc xung HSC 12 Hình 2.8: Cấu trúc ghi DT90052 12 Hình 2.9: Các kênh tương ứng với ngõ cờ điều khiển 13 Hình 2.10: Bảng hệ số loại chu kỳ điều chế độ rộng xung 14 Hình 2.11: Các thông số thiết đặt PID 15 Hình 2.12: Các phương thức truyền thông 15 Hình 2.13: Cấu trúc chương trình ngắt PLC Panasonic 16 Hình 2.14: Word điều khiển chế độ ngắt PLC Panasonic 16 Hình 2.15: Giao diện Fpwin GR 17 Hình 2.16: Lưu đồ chương trình 17 Hình 2.17: Sơ đồ nối biến tần VF0 18 Hình 2.18: Sơ đồ chức chân biến tần VF0 18 Hình 2.19: Sơ đồ nguyên lý encoder 21 Hình 2.20: Đĩa dạng sóng encoder tuyệt đối 22 Hình 2.21: Đĩa dạng sóng encoder tương đối 22 Hình 2.22: Tổng quan hệ thống 23 Hình 2.23: PLC FPX-C30T 23 Hình 2.24: Biến tần VF0 24 Hình 2.25: Giao diện điều khiển từ GT32 24 Hình 2.26: Đáp ứng độ tốc độ động tốc độ 1200 rpm 25 Hình 27: Đáp ứng tốc độ động sau giảm tốc xuống 900 rpm 25 Nghiên cứu khoa học Danh mục từ viết tắt DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT Config Configuration HMI Human Machine Interface HSC High Speed Counter IC Integrated Cỉrcuit INT Interrupt KĐB Không Đồng Bộ PC Personal Computer PLC Programmable Logic Controller PID Proportional Integral Derivative PWM Pulse Width Modulation SD Secure Digital USB Universal Serial Bus VBA Visual Basic for Applications Chương I: Đặt vấn đề Nghiên cứu khoa học CHƢƠNG I: ĐẶT VẤN ĐỀ 1.1 Lý chọn đề tài Trong thời đại nay, đất nước ta phát triển theo đường công nghiệp hóa đại hóa Lĩnh vực khoa học kỹ thuật ngày phát triển, đặc biệt ngành tự động hóa ngày đóng vai trò quan trọng đời sống người ngày phát triển theo xu hướng thời đại Các xí nghiệp nhà máy mở ngày nhiều, cạnh tranh thương mại tránh khỏi Chính vậy, nhu cầu nâng cao tính tự động hóa dây chuyền để tăng chất lượng sản phẩm đặt lên hàng đầu Trong dây chuyền việc đồng hoạt động động cách ổn định điều kiện tiên để nâng cao suất nhà máy Sau thời gian học tập nghiên cứu trường, với giúp đỡ thầy cô môn điều khiển tự động, nhóm nghiên cứu định chọn đề tài “ nghiên cứu giám sát điều khiển động không đồng ba pha PLC Panasonic kết với biến tần dùng phƣơng pháp PWM” để góp phần nhỏ bé vào lĩnh vực tự động hóa để giải vấn đề nêu 1.2 Đối tƣợng nghiên cứu Các đối tượng nghiên cứu đề tài nghiên cứu khoa học - Màn hình cảm ứng công nghiệp - PLC panasonic - Biến tần - Phương pháp điều chỉnh độ rộng xung PWM - Truyền thông 1.3 Tình hình nghiên cứu nƣớc Phương pháp PWM phương pháp điều khiển tốc độ động phổ biến tính đơn giản hiệu quả.Hiện nay, PWM nhà chế tạo tích hợp IC, PLC nhỏ gọn tiện sử dụng Phương pháp dùng để điều khiển nhiều loại động khác nhau: động servo, GVHD: ThS Trương Đình Nhơn Nghiên cứu khoa học Chương I: Đặt vấn đề không đồng ba pha, dc, step motor… Đã có nhiều đề tài nghiên cứu khoa học nghiên cứu phương pháp PWM để ứng dụng phương pháp vào nhiều lĩnh vực thiết bị khác 1.4 Những vấn đề tồn Độ vọt lố setpoint tốc độ thực tế lớn thời gian xác lập, hệ số Kp lớn đặt tốc độ lớn 1000 vòng/phút Tốc độ đặt khoảng 500-900 đường biểu diễn setpoint thực tế không gần GVHD: ThS Trương Đình Nhơn Chương II: Giải vấn đề Nghiên cứu khoa học CHƢƠNG II: GIẢI QUYẾT VẤN ĐỀ 2.1 Mục đích đề tài Đề tài nghiên cứu thực phải đáp ứng mục đích sau: - Sử dụng xử lý PID PLC Panasonic cho giá trị tính toán đạt tối ưu - Sử dụng kết tính toán PID qua PWM PLC Panasonic để xuất giá trị biến tần điều khiển tốc độ động với tốc độ đặt - Giám sát tốc độ động hình HMI - Dùng phần PCWAY giám sát điều khiển động 2.2 Phƣơng pháp nghiên cứu Các phương pháp nghiên cứu sử dụng đề tài này: - Nghiên cứu tảng : nghiên cứu quy luật điều khiển động dựa vào lý thuyết học vào thực tiễn - Nghiên cứu giải thích : giải thích hoạt động mô hình nghiên cứu theo phương pháp sử dụng - Phương pháp thu thập liệu từ thực tiễn: thu thập liệu từ mô hình nghiên cứu thực nghiệm so sánh với lý thuyết học - Phương pháp mô tả : mô tả tác nhân gây hoạt động mô hình nghiên cứu 2.3 Nội dung thực 2.3.1 Sơ đồ khối hệ thống Sơ đồ khối hệ thống điều khiển giám sát tốc độ động không đồng sử dụng PLC Panasonic kết hợp với biến tần theo phương pháp PWM sau: GVHD: ThS Trương Đình Nhơn Chương II: Giải vấn đề Nghiên cứu khoa học HMI (GT32) Nguồn pha RS485 PC (PC Way) RS232 C PWM PLC FPX-C30T Biến tần VF0 Động KĐB 3pha Encoder Hình 2.1: Sơ đồ khối hệ thống 2.3.2 Phần mềm PC way PCWAY phần mềm thu thập liệu riêng PLC Panasonic Nó tích hợp dùng macro excel nên việc truy nhập xử lý số liệu thực dễ dàng nhờ hàm tính toán có sẵn nhờ việc sử dụng công cụ khác có excel đặc biệt công cụ tích hợp có khả lập trình excel VBA MS PCWAY cho ta khả giám sát điều khiển bit nhớ PLC nhờ ta theo dõi điều khiển bit nhớ để thực chức khởi động hay tắt hệ thống, điều khiển trạng thái hệ thống Việc thực điều khiển đơn giản việc ta double click lên cells config để thay đổi trạng thái PCWAY phần mềm thu thập liệu tích hợp excel nên cho người sử dụng khả rộng lớn việc thu thập quản lý liệu Dữ liệu thu thập đơn giản thu thập theo cells cách theo dõi vùng nhớ PLC hay cách tạo bảng thu thập liệu để dễ dàng tiệp lợi GVHD: ThS Trương Đình Nhơn Chương II: Giải vấn đề Nghiên cứu khoa học việc lưu trữ liệu trạng thái trình làm việc hệ thống để có kế hoạch bảo trì cải tiến hệ thống nhằm nâng cao hiệu sản xuất 2.3.3 Màn hình cảm ứng công nghiệp (GT32) HMI GT32 giao diện giao tiếp người máy hãng Panasonic, thiết kế dạng cảm ứng nên thuận tiện cho người sử dụng - Hình dáng GT32 Hình 2.2: Hình dáng GT32 - Cấu tạo bên 1) Màn hình cảm ứng tinh thể lỏng suốt: tính thiết lập hiển thị Màn hình cảm ứng cung cấp loại hình tinh thể lỏng Dữ liệu đưa vào đơn giản cần chạm vào hình 2) Thẻ nhớ SD 3) Khe cắm USB 4) Khe cắm Ethernet (RG45): cho loại GT32T1 5) Đèn Speed: thể tốc độ truyền sử dụng Enthernet 6) Đèn LINK / ACT: thể trạng thái giao tiếp với cổng Enthernet cho loại GT32T1 7) Âm ngõ 8) Đèn truy cập thẻ nhớ SD: đèn tác động truy cập vào thẻ nhớ SD 9) Pin rời: làm nguồn dự phòng để trì đồng hồ, giữ liệu nhớ PLC 10) Chế độ hoạt động dạng công tắc: cho phép mở nguồn cung cấp có khả cài đặt để ngăn chặn việc thay đổi hệ thống xóa F-ROM Hình 2.3: Các chế độ hoạt động công tắc GVHD: ThS Trương Đình Nhơn Chương II: Giải vấn đề Nghiên cứu khoa học Với S: số bắt đầu vùng thông số PID Bảng thông số thiết lập Hình 2.11: Các thông số thiết đặt PID - Truyền thông Việc truyền thông PLC với máy tính với PLC khác thực thông qua cổng USB port, Tool port qua cassette truyền thông Hình 2.12: Các phƣơng thức truyền thông GVHD: ThS Trương Đình Nhơn 15 Nghiên cứu khoa học Chương II: Giải vấn đề Với truyền thông qua cassette, PLC FPX có bốn chế độ truyền thông sau:  Mewtocol communication  General purpose serial communication  PC Link  Modbus - Ngắt Trong PLC Panasonic có ba loại ngắt chính:  Ngắt từ đầu vào: ngắt xảy ngõ vào từ X0 đến X7 hiệu chỉnh chế độ báo ngắt  Ngắt khởi tạo high speed counter: xảy giá trị tức thời giá trị đặt trước high speed counter  Ngắt chu kì (INT 24): xảy khoảng thời gian cố định đặt trước Cấu trúc chương trình ngắt PLC Panasonic: Hình 2.13: Cấu trúc chƣơng trình ngắt PLC Panasonic Việc chọn chế độ ngắt thiết lập thông qua word điều khiển chế độ ngắt Hình 2.14: Word điều khiển chế độ ngắt PLC Panasonic GVHD: ThS Trương Đình Nhơn 16 Chương II: Giải vấn đề Nghiên cứu khoa học 2.3.6 Phần mềm FPWIN Fpwin GR phần mềm lập trình chuyên cho PLC panasonic, tồn nhiều khuyết điểm ( vấn đề thao thác ) gây không khó khăn cho người lập trình với kích thước nhỏ gọn giao diện thân thiện bù đắp phần khuyết điểm Hình 2.15: Giao diện Fpwin GR Chương trình Gọi chương trình khởi tạo ngắt, HSC, PID, PWM Chương trình ngắt 20ms Chương trình điều khiển start/stop, for/rev Đọc giá trị HSC Tính toán tốc độ Xử lý PID END Xuất PWM Các chương trình khởi tạo ISR END Hình 2.16: Lƣu đồ chƣơng trình GVHD: ThS Trương Đình Nhơn 17 Chương II: Giải vấn đề Nghiên cứu khoa học 2.3.7 Biến tần VF0 Biến tần VF0 biến nguồn điện pha thành nguồn điện pha cung cấp cho động cơ, đồng thời nhận giá trị điều khiển PWM xuất tần số tương ứng Biến tần VF0 loại biến tần van pha gián tiếp Sơ đồ đấu nối dây biến tần trình bày hình Hình 2.17: Sơ đồ nối biến tần VF0 Biến tần VF0 điều khiển trực tiếp gián tiếp qua PLC Chức chân biến tần VF0 trình bày hình Hình 2.18: Sơ đồ chức chân biến tần VF0 GVHD: ThS Trương Đình Nhơn 18 Nghiên cứu khoa học Chương II: Giải vấn đề Chức chân biến tần VF0 trình bày cụ thể bảng Bảng 2.1: Bảng chức chân biến tần VF0 Để điều khiển biến tần thông qua PLC, ta cần thiết lập thông số cho biến tần Một số thông số biến tần VF0  Điều khiển trong/ngoài P08 Bảng 2.2: Bảng chức thông số điều khiển P08  Tần số điều khiển / P09 Dùng để chọn tín hiệu điều khiển tần số bên bên biến tần GVHD: ThS Trương Đình Nhơn 19 Chương II: Giải vấn đề Nghiên cứu khoa học Bảng 2.3: Bảng thông số điều khiển P09  Điều khiển độ rộng xung P22 Giá trị liệu cài đặt Chi tiết Không sử dụng chức điều chỉnh độ rộng xung Sử dụng chế độ điều chỉnh độ rộng xung PWM Bảng 2.4: Bảng thông số điều khiển P22 2.3.8 Động pha Động không đồng pha nhận giá trị điều khiển từ biến tần VF0, với phương pháp điều chỉnh V/F = const đảm bảo tốc momen số tốc độ thay đổi 2.3.9 Encoder Encoder loại cảm biến phát chuyển động, vận tốc hay vị trí vật nguyên tắc hoạt động Encoder sau: Encoder sử dụng cảm biến quang để sinh chuỗi xung, từ phát chuyển động Nguyên lý encoder, đĩa tròn xoay, quay quanh trục Trên đĩa có lỗ Người ta dùng đèn led để chiếu lên mặt đĩa Khi đĩa quay, chỗ lỗ, đèn led không chiếu xuyên qua được, chỗ có lỗ, đèn led chiếu xuyên qua Khi đó, phía mặt bên đĩa, người ta đặt mắt thu Với tín hiệu có, ánh sáng chiếu qua, người ta ghi nhận đèn led có chiếu qua lỗ hay không GVHD: ThS Trương Đình Nhơn 20 Chương II: Giải vấn đề Nghiên cứu khoa học Hình 2.19: Sơ đồ nguyên lý encoder Gọi Tn thời gian đếm xung, N0 số xung trong vòng, N số xung thời gian Tn - Phân loại Encoder Encoder chia làm loại: encoder tuyệt đối (absolute encoder) encoder tương đối (incremental encoder)  Encoder tuyệt đối thiết kế để xác định vị trí vật cách xác Đĩa encoder tuyệt đối sử dụng nhiều vòng phân đoạn theo hình đồng tâm Vòng encoder tuyệt đối xác định đĩa quay nằm nửa vòng tròn nào, kết hợp với vòng tròn phía ngoài, đĩa cho biết vị trí xác hơn, ta xác định xác vị trí encoder có nhiều vòng GVHD: ThS Trương Đình Nhơn 21 Nghiên cứu khoa học Chương II: Giải vấn đề Hình 2.20: Đĩa dạng sóng encoder tuyệt đối  Encoder tương đối (incremental encoder) loại encoder có 1, 2, tối đa vòng lỗ Vòng lỗ thứ thứ hai tạo hai xung A, B lệch 90 độ, xung thứ xung Z có nhiệm vụ xác định số vòng quay đĩa Cứ lần qua lỗ encoder phát xung Do vậy, encoder loại có tên incremental encoder Hình 2.21: Đĩa dạng sóng encoder tƣơng đối 2.4 Giải thích quy trình hoạt động hệ thống Ban đầu, tốc độ đặt thiết lập từ hình cảm ứng GT32 (hay từ PC) PLC so sánh giá trị tốc độ tức thời động với giá trị đặt, sau thực việc xử lý PID, sau xuất tín hiệu PWM đưa vào biến tần Biến tần dựa vào duty cycle tín hiệu PWM đưa vào xuất tần số tương ứng khoảng từ đến 50hz cung cấp cho động KĐB pha, với mục đích để độ GVHD: ThS Trương Đình Nhơn 22 Chương II: Giải vấn đề Nghiên cứu khoa học hoạt động với đáp ứng tốc độ tốt (giảm độ vọt lố, sai số ) Đáp ứng tốc độ động theo dõi thông qua hình HMI (hay PC) 2.5 Một số hình ảnh thực tế Hình 2.22: Tổng quan hệ thống Hình 2.23: PLC FPX-C30T GVHD: ThS Trương Đình Nhơn 23 Chương II: Giải vấn đề Nghiên cứu khoa học Hình 2.24: Biến tần VF0 Hình 2.25: Giao diện điều khiển từ GT32 GVHD: ThS Trương Đình Nhơn 24 Nghiên cứu khoa học Chương II: Giải vấn đề Hình 2.26: Đáp ứng độ tốc độ động tốc độ 1200 rpm Hình 27: Đáp ứng tốc độ động sau giảm tốc xuống 900 rpm Nhận xét: Khi sử dụng thuật toán điều khiển PID chất lượng đáp ứng độ động cải thiện rõ rệt ( thời gian lên nhanh, độ vọt lố thấp), tốc độ thời điểm sau GVHD: ThS Trương Đình Nhơn 25 Nghiên cứu khoa học Chương II: Giải vấn đề chưa ổn định (dao động khoảng rpm so với setpoint 1200 rpm), để khắc phục ta giảm Kp xuống thấp 2.6 Kết đạt đƣợc - Tính khoa học Áp dụng lý thuyết PID, PWM để điều khiển giám sát tốc độ động - Khả triển khai ứng dụng vào thực tế Đề tài nghiên cứu mô hình đơn giản áp dụng giám sát tốc độ băng tải, giám sát tốc độ thang máy, kiểm soát tính ổn định tốc độ động vận chuyển hàng cảng biển - Hiệu kinh tế xã hội Tăng tính cạnh tranh doanh nghiệp, tạo động lực cho người ngày sáng tạo để phục vụ tốt cho nhu cầu người GVHD: ThS Trương Đình Nhơn 26 Chương III: Kết luận Nghiên cứu khoa học CHƢƠNG III: KẾT LUẬN 3.1 Kết luận Mặc dù có nhiều cố gắng song vấn đề điều khiển động sử dụng thuật toán PID chưa đạt mong muốn, độ tin cậy chất lượng điều khiển chưa cao thay đổi phạm vi tốc độ lớn 3.2 Kiến nghị Nhóm thực đề tài nghiên cứu khoa học mong muốn nhận nhiều đóng góp ý kiến thầy cô để đề tài ngày hoàn thiện GVHD: ThS Trương Đình Nhơn 27 Nghiên cứu khoa học Tài liệu tham khảo TÀI LIỆU THAM KHẢO Sách hướng dẫn hãng Panasonic: - FP Series Programming Manual - FP-X User’s Manual - GT Series Technical Manual - GT Win Reference Manual - VF0 Series Instruction Manual M J Lengare, R H Chile, L M Waghmare and Bhavesh Parmar (2008): Auto Tuning of PID Controller for MIMO Processes World Academy of Science Engineering and Technology 45 Jin-Sung Kim, Jin-Hwan Kim, Ji-Mo Park, Sung-Man Park, Won-Yong Choe and Hoon Heo (2008) : Auto Tuning PID Controller based on Improved Genetic Algorithm for Reverse Osmosis Plant World Academy of Science, Engineering and Technology 47 Microchip Application Note: - Implementing a PID Controller Using a PIC18 MCU (AN937) - Software PID Control of an Inverted Pendulum Using the PIC16F684 (AN964) SVTH Đỗ Quang Minh, GVHD Ths Tạ Văn Phương (2010) : đồ án tốt nghiệp ổn định tốc độ động không đồng ba pha Trường đại học sư phạm kỹ thuật TP.HCM 28 [...]... vấn đề Nghiên cứu khoa học 2.3.7 Biến tần VF0 Biến tần VF0 biến nguồn điện một pha thành nguồn điện 3 pha cung cấp cho động cơ, đồng thời nhận giá trị điều khiển PWM xuất ra tần số tương ứng Biến tần VF0 là loại biến tần van 1 pha gián tiếp Sơ đồ đấu nối dây của biến tần được trình bày như hình Hình 2.17: Sơ đồ nối đây của biến tần VF0 Biến tần VF0 có thể điều khiển trực tiếp hoặc gián tiếp qua PLC Chức... 0 Không sử dụng chức năng điều chỉnh độ rộng xung 1 Sử dụng chế độ điều chỉnh độ rộng xung PWM Bảng 2.4: Bảng các thông số điều khiển trong P22 2.3.8 Động cơ 3 pha Động cơ không đồng bộ 3 pha nhận giá trị điều khiển từ biến tần VF0, với phương pháp điều chỉnh V/F = const do đó đảm bảo tốc momen luôn là hằng số khi tốc độ thay đổi 2.3.9 Encoder Encoder là loại cảm biến có thể phát hiện sự chuyển động, ... Một số các thông số chính của biến tần VF0  Điều khiển trong/ngoài P08 Bảng 2.2: Bảng chức năng các thông số điều khiển trong P08  Tần số điều khiển trong / ngoài P09 Dùng để chọn tín hiệu điều khiển tần số bên trong hoặc bên ngoài biến tần GVHD: ThS Trương Đình Nhơn 19 Chương II: Giải quyết vấn đề Nghiên cứu khoa học Bảng 2.3: Bảng thông số điều khiển trong P09  Điều khiển độ rộng xung P22 Giá trị... giá trị tốc độ tức thời của động cơ với giá trị đặt, sau đó thực hiện việc xử lý PID, sau đó xuất ra tín hiệu PWM đưa vào biến tần Biến tần dựa vào duty cycle của tín hiệu PWM đưa vào xuất ra tần số tương ứng trong khoảng từ 0 đến 50hz cung cấp cho động cơ KĐB 3 pha, với mục đích để độ GVHD: ThS Trương Đình Nhơn 22 Chương II: Giải quyết vấn đề Nghiên cứu khoa học cơ hoạt động với một đáp ứng tốc độ... rpm), để khắc phục ta có thể giảm Kp xuống thấp hơn 2.6 Kết quả đạt đƣợc - Tính khoa học Áp dụng các lý thuyết về PID, PWM để điều khiển và giám sát tốc độ động cơ - Khả năng triển khai ứng dụng vào thực tế Đề tài nghiên cứu mô hình đơn giản có thể áp dụng giám sát tốc độ băng tải, giám sát tốc độ thang máy, kiểm soát tính ổn định tốc độ động cơ vận chuyển hàng trong các cảng biển - Hiệu quả kinh tế... các chân của biến tần VF0 được trình bày như hình Hình 2.18: Sơ đồ chức năng các chân trong biến tần VF0 GVHD: ThS Trương Đình Nhơn 18 Nghiên cứu khoa học Chương II: Giải quyết vấn đề Chức năng của các chân trong biến tần VF0 được trình bày cụ thể như bảng Bảng 2.1: Bảng chức năng các chân của biến tần VF0 Để điều khiển được biến tần thông qua PLC, ta cần thiết lập các thông số cho biến tần Một số các... kiểu modul (có các modul và cassette mở rộng) Các modul và cassette mở rộng dùng cho nhiều ứng dụng khác nhau, dưới đây là các kiểu cassettes  Cassettes: điều khiển vị trí với bộ đếm tốc độ cao và bộ phát xung  Cassettes: bao gồm các cổng hỗ trợ giao tiếp  Cassettes: có chức năng đồng hồ thời gian thực Loại PLC này thích hợp cho các ứng dụng thông thường và các công việc điều khiển vừa phải, có thể... chương trình ngắt trong PLC Panasonic: Hình 2.13: Cấu trúc chƣơng trình ngắt trong PLC Panasonic Việc chọn chế độ ngắt được thiết lập thông qua word điều khiển chế độ ngắt Hình 2.14: Word điều khiển chế độ ngắt trong PLC Panasonic GVHD: ThS Trương Đình Nhơn 16 Chương II: Giải quyết vấn đề Nghiên cứu khoa học 2.3.6 Phần mềm FPWIN Fpwin GR là phần mềm lập trình chuyên cho PLC panasonic, mặc dù vẫn còn... hình GT của Panasonic Trong GTWIN có hỗ trợ rất nhiều tính năng cho màn hình GT nhờ các nút nhấn, các đèn báo, bitmap, line graph, bar graph và các nút nhấn chuyển đổi giữa các màn hình nhằm làm cho việc điều khiển và giám sát của màn hình GT được tốt hơn Hình 2.4: Giao diện của GTwin GVHD: ThS Trương Đình Nhơn 9 Chương II: Giải quyết vấn đề Nghiên cứu khoa học 2.3.5 PLC Panasonic FPX-C30T PLC FPX-C30T... C14R, C30R và C60R)  Đầu vào ra dạng transistor (gồm các dòng C30T, C30P, C60P) Các chức năng đặc biệt: - Bộ đếm xung tốc độ cao HSC Sử dụng các ngõ vào X0 đến X7 Hình 2.6: Các đặc tính của bộ đếm tốc độ cao GVHD: ThS Trương Đình Nhơn 11 Chương II: Giải quyết vấn đề Nghiên cứu khoa học PLC Panasonic có rất nhiều chế độ đọc xung, nó có thể đọc xung ngõ vào theo chế độ từng kênh riêng lẻ hay kết hợp hai