Đang tải... (xem toàn văn)
Thiết kế mạch điều khiển chuyển động của robot
ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN KHOA CÔNG NGHỆ THÔNG TIN ***********&&&********** BÀI TẬP LỚN MÔN : Thiết Kế Mạch Logic & Analog Đề Tài 1:Điều Khiển Chuyển Động Của Robot Giáo viên hướng dẫn: Nguyễn Văn Thắng Sinh viên thực : Thái Nguyên,tháng 11 năm 2010 Mục Lục: Với mạch điện không đòi hỏi độ ổn định điện áp cao, sử dụng IC ổn áp thường người thiết kế sử dụng mạch điện đơn giản Các loại ổn áp thường sử dụng IC 78xx, với xx điện áp cần ổn áp Ví dụ 7805 ổn áp 5V, 7812 ổn áp 12V Việc dùng loại IC ổn áp 78xx tương tự nhau, minh họa cho IC ổn áp 7805 Ngõ OUT ổn định 5V dù điện áp từ nguồn cung cấp thay đổi Nếu nguồn điện có cố đột ngột: điện áp tăng cao mạch điện hoạt động ổn định nhờ có IC 7805 giữ điện áp ngõ OUT 5V không đổi Lời mở đầu: Ngày với tiến khoa học kỹ thuật công nghệ điện tử phát triển ngày rộng rãi Việc sử dụng IC số các lĩnh vực đời sống xã hội được ứng dụng phổ biến Từ thông tin diễn đàn Internet trung tâm học tập thưc hành, cho thấy nhu cầu học tập nghiên cứu tự mài mò tìm hiểu nhiều lĩnh vực ngành điện tử nói chung, tự động hóa nói riêng cao Dựa nguyên lí hoạt động của các mạch logic & analog mà các IC số được sử dụng với những mục đích khác Việc ứng dụng IC số đơn giản không cần lập trình được sử dụng cho các mạch đơn giản vẫn có khả ứng dụng cao Trong năm gần đây, công nghệ robot đạt thành tựu to lớn ngày ứng dụng rộng rãi nhằm tăng suất lao động, giảm chi phí sản suất Và dần dần robot sẽ thay thế cho người tất cả các công việc Đặc biệt được sử dụng các nghành công nghiệp nặng, công nghiệp vũ trụ, hạt nhân…Tầm ảnh hưởng của công nghệ robot hiện là rất quan trọng Dựa ứng dụng của công nghệ chế tạo robot nhóm chúng em xin trình bày một khâu quá trình chế tao robot Đó là điều khiển chuyển động của robot đơn giản Với vốn kiến thức hạn chế nên báo cáo nhóm em không tránh khỏi sai sót khuyết điểm trình thi công mô hình Rất mong thầy và các bạn nhận xét góp ý để đề tài được hoàn thiện Em xin chân thành cảm ơn ! PHẦN I:PHƯƠNG ÁN THIẾT KẾ 1/ Phương án thiết kế: Thực đề tài: ” Thiết kế mạch điều khiển rôbốt ” Thực đề tài nghiên cứu khái niệm, nguyên lý làm việc mach điều khiển chuyển động robot Để minh họa cho mạch điều khiển robot, chúng em sử dụng môtơ để điều khiển robot la ôtô đồ chơi Điều khiển ôtô chuyển động tiến, lùi, quay trái, quay phải ấn công tắc chip Sau thời gian nghiên cứu đề tài dựa nguyên lí mạch cầu H để đảo chiều của động DC: Mạch cầu H gọi mạch cầu H cấu tạo transitor Fet Đôi mạch cầu H cấu tạo transitor hay Fet Tác dụng transitor Fet van đóng mở dẫn dòng điện từ nguồn xuống tải với công suất lớn Tín hiệu điều khiển van tín hiệu nhỏ (điện áp hay dòng điện) cho dẫn dòng điện áp lớn để cung cấp cho tải Mạch cầu H đảo chiều dòng điện qua tải nên hay dùng mạch điều khiển động DC mạch băm áp Đối với mạch điều khiển động mạch cầu H đảo chiều động đơn giản Chỉ cần mở khóa van chiều mà muốn 2/ Các linh kiện sử dụng mạch: Đề tài thiết kế mạch điều khiển chuyển động robot bao gồm linh kiện : - IC L298 - Mô tơ: mô tơ - IC 7805 - Điôt cầu - Công tắc điều khiển: công tắc - Điện trở - Led - Diot - Pin 9V - Ôtô đồ chơi 3/ Sơ lược về linh kiện sử dụng: - Điện áp cấp lên đến 46V - Tổng dòng DC chịu đựng lên đến 4A - Điện áp bão hòa - Chức bảo vệ nhiệt - Điện áp logic “0” từ 1.5V trở xuống ( lề miễn nhiễu lớn) IC L298 mạch tích hợp đơn chip có kiểu vỏ công suất 15 chân PowerSO20(linh kiện dán công suất) Là IC mạch cầu đôi có khả hoạt động điện cao, dòng cao Nó thiết kế tương thích chuẩn TTL lái tải cảm kháng relay, cuộn solenoid, động DC động bước Nó có chân enable ( cho phép) phép/không cho phép IC hoạt động, độc lập với chân tín hiệu vào Cực phát (emiter) transistor mạch cầu nối với nối chân để nối với điện trở cảm ứng dòng cần Nó có thêm chân cấp nguồn giúp mạch logic hoạt động điện thấp Mô tơ hay motor thiết bị tạo chuyển động , động cơ, thường dùng để động điện động đốt Thông số kỹ thuật: - Đường kính: 24.4 mm - Tốc độ: 2800 vòng/phút - Dòng điện tối đa: 0.17A (2190 vòng/phút) - Công suất: 0.73W - Điện áp chuẩn : 2.5V IC có tác dụng ổn định nguồn mạch có trở kháng cao Các thông số IC 7805: - Dòng cức đại trì 1A - Dòng đỉnh 2.2A - Công suất tiêu tán cực đại không dùng tản nhiệt 2w - Công suất tiêu tán dùng tản nhiệt đủ lớn :15w Với mạch điện không đòi hỏi độ ổn định điện áp cao, sử dụng IC ổn áp thường người thiết kế sử dụng mạch điện đơn giản Các loại ổn áp thường sử dụng IC 78xx, với xx điện áp cần ổn áp Ví dụ 7805 ổn áp 5V, 7812 ổn áp 12V Việc dùng loại IC ổn áp 78xx tương tự nhau, minh họa cho IC ổn áp 7805 Ngõ OUT ổn định 5V dù điện áp từ nguồn cung cấp thay đổi Nếu nguồn điện có cố đột ngột: điện áp tăng cao mạch điện hoạt động ổn định nhờ có IC 7805 giữ điện áp ngõ OUT 5V không đổi Trong mạch chỉnh lưu diode tích hợp thành diode cầu Diode cầu có tác dụng chỉnh lưu dòng điện,nhằm nhận tín hiệu DC tinh khiết Trong mạch sử dụng công tắc diều khiển để điều khiển bật, tắt: hoạt động tiến, lùi, quay trái, quay phải của motor Là linh kiện điện tử thụ động, có tác dụng hạn chế dòng điện Điện trở làm từ hợp chất cacbon kim loại tùy theo tỷ lệ pha trộn mà loai điện trở có trị số khác Giá trị điện trở thể vạch màu Led có nghĩa diode phát quang, diode có khả phát ánh sáng hay tia hồng ngoại,tử ngoạị Led thường có điện phân cực cao diode thông thường, khoảng từ 1,5-3V Led dùng để làm phận hiển thị thiết bị điện, điện tử, đèn quảng cáo, đèn giao thông Kí hiệu: Kí hiệu gần giống so với kí hiệu diode, có hai mũi tên phía Led có hình dạng hình phía gọi led đơn Trong mạch sử dụng led báo nguồn để cho biết có dòng điện cho mạch hoạt động Ta sử dụng diot để chống dòng ngược, đảm bảo an toàn cho mạch cung cấp dòng điện ngược chiều Cung cấp nguồn điện chiều cho mạch điều khiển hoạt động.(Sử dụng pin 9V) 10 PHẦN II: THIẾT KẾ 1/ Sơ đồ khối: Nguồ nn Điều khiển Modul DK L298 Moto r1 Moto r2 Sơ đồ sơ đồ khối chung miêu tả mạch điều khiển robot 2/ Chức khối: a) Khối điều khiển môtơ: (Modul DK L298) Trong mạch điều khiển robot, để điều khiển môtơ ta sử dụng IC L298 IC L298 IC mạch cầu đôi, ta có sơ đồ khối L298 sau: 12 Sơ đồ chân: 13 Cụ thể chân sau: - Vss: nguồn logic 4,5-7V, mức chuẩn 5V - Vs : nguồn cấp cho động đầu ra, có giá trị 2,5-46V tùy loại động Trong mạch ta dùng 5V, điều khiển động nhỏ - Có đầu vào in1, in2, in3, in4; đầu vào mạch cầu H (cầu A cầu B) nhằm khuếch đại dòng điện Để cho phép hai mạch cầu hoạt động có chân tín hiệu EnA EnB EnA Điều khiển mạch cầu ứng với đầu vào in1 in2 (cầu A) EnB điều khiển mạch cầu ứng với đàu vào in3 in4 (cầu B) - Các chân SenseA, SenseB: nối đất qua điện trở Giá trị điện trở điều khiển mức dòng điện chạy qua động - Có đầu out1, out 2, out 3, out tương ứng với đầu vào Dòng điện đầu out1 va out điều khiển điện trở nối vào SenseA, dòng điện đầu out out điều khiển điện trở nối vào SenseB Mạch cho phép điều khiển động theo hai chiều thuận nghịch: - Khi C mức cao, D mức thấp: động quay theo chiều thuận - Khi D mức cao, C mức thấp : động quay theo theo chiều ngược - Khi hai đầu vào C D mức cao mức thấp, điện áp đầu động nên động dừng lại nhanh chóng Chú ý: Khi thiết kế cần có tụ điện không cảm kháng 100nF hai chân Vs Vss tới GND Gắn tụ điện thật gần với chân GND IC Khi tụ điện mạch nguồn xa IC, them tụ nhỏ gần IC 14 Về điện trở cảm ứng động, không dùng loại điện trở dây quấn phải nối đát cho gần chân GND tốt Mỗi chân điều khiển ngõ vào phải kết nối với mạch điều khiển cho đường dây nối thật ngắn b) Môtơ: Là động điện chiều, dùng để biến đổi tín hiệu điều khiển dạng xung điện rời rạc thành chuyển động góc quay chuyển động rôto có khả cố định rôto vào vị trí cần thiết Các môtơ quay theo bước nên có độ xác cao mặt điều khiển học Như giới thiệu phần trên, môtơ gắn vào hai bánh xe sau ôtô đồ chơi để điều khiển chuyển động ôtô Sử dụng IC L298 để điều khiển chiều quay tiến , lùi motor Nếu ta sử dụng động bước, tốc độ động tương đối nhỏ, mặt khác giá thành động bước cao Ưu điểm động bước có khả hãm, động dừng lại sau tắt nguồn Tuy nhiên ta sử dụng động chiều RF 310T, có giá thành rẻ, gọn nhẹ nên sử dụng phổ biến loại đồ chơi (Do động tương đối yếu nên ta có thể thiết kế thêm hệ thống bánh để motor quay khỏe hơn) c) Nguồn: Khối đơn giản quan trọng, để ổn định điện áp nguồn ta sử dụng IC LM7805 Nguồn sử dụng phin 3v, cung cấp nguồn điện chiều cho toàn mạch d) Khối điều khiển: 15 Khối điều khiển là công tắc nhấn dùng để điểu khiển oto khối này được tách riêng rẽ để thuận tiện cho việc điều khiển được dễ dàng 3/ Nguyên lý: a/ Mạch cầu H: Như giới thiệu phần đầu, mạch cầu H có nhiệm vụ quan trọng việc dẫn dòng điện từ nguồn xuống tải, nhằm đảo chiều động theo ý muốn Các dạng cấu tạo mạch cầu H Mạch cầu H cấu tạo dạng chính: +) Dạng 1: Được cấu tạo transitor (Fet) Cùng kênh N Sơ đồ nguyên lý mạch cấu tạo sau (Chỉ vẽ mạch dùng transitor để họa) 16 Đối với dạng cấu tạo transitor kênh N cần tín hiệu điều khiển kích mở transitor +) Dạng 2: Được cấu tạo cặp đôi transitor P,N hay FET (THuận Ngược) Sơ đồ nguyên lý cấu tạo cấu tạo sau :(Tôi dùng transitor họa Đối với thiết kế thấy ổn định điện áp đầu vào nhỏ khoảng 24V Đối với mạch công suất lớn FET công suất lớn thường ko có kênh P nên ta ko dùng theo cách mà phải dùng theo cách Nguyên tắc hoạt động mạch cầu H Chỉ xét đến nguyên lý hoạt động hoạt động mạch cầu H BJT chọn để ví dụ Fet gần tương đương Ta phân tích dạng mạch cầu H Hai dạng có nguyên lý hoạt động giống khác linh kiện cấu tạo lên cầu H việc đóng mở transitor hay Fet nào? Đối với dạng dùng Fet kênh phải dùng mạch lái công suất lớn điện áp lớn Còn dạng dùng với công suất nhỏ với điện áp đầu vào nhỏ 17 Ta phân tích nguyên lý hoạt động mạch dang sau: Mạch cầu H điều khiển tín hiệu đóng mở van tín hiệu tín hiệu 2( Như hình 2) điều khiển chiều (Có nghĩa đảo chiều dòng điện) Xét chế độ thuận nghịch Như bit điều kiện để đóng mở đê transitor thông là: - Đối với kênh N để mở Ube > mở transitor dòng điện - Đới với transitor kênh P để mở Ube 20Khz) người ta thường không dùng BJT nhược điểm mà người ta dùng linh kiện công suất Mosfet hay IGBT Và thường dùng để điều khiển động DC lớn băm áp có công suất lớn Cái cần đến : Tín hiệu điều khiển đóng cắt , bảo vệ van điều khiển, dòng ngược từ tài có khả phá hủy tiếp giáp Trong thực tế có loại IC bán dẫn tích hợp cầu H ta cần cấp xung điều khiển, có bảo vệ dòng: + L298 + L293 Dựa sở đó chúng em sử dụng IC L298 để điều khiển chiều quay tiến, lùi, trái, phải môtơ Sử dụng môtơ gắn vào bánh sau ôtô để điều khiển chuyển động ôtô Ứng dụng phần mềm OrCAD hỗ trợ thiết kế mạc in 20 Nhìn chung đề tài tương đối đơn giản, mang tính chất minh họa nhờ việc sử dụng IC môtơ để tạo chuyển động đơn giản ôtô quay trái, phải, tiến, lùi b/ Sơ đồ nguyên lý: Nguyên lí hoạt động: Ban đầu các chân in của L298 ở mức 0, Khi nhấn công tắc điều khiển thì chân in ứng với công tắc đó được set lên làm cho L298 thông Dòng điên qua IC L298 cho chân out tương ứng đưa dòng đến motor làm cho motor quay theo chiều dòng điện Diot cầu có tác dụng chỉnh lưu dòng Các motor quay truyền chuyển động đến bánh xe Bánh xe được tác động quay cùng chiều với motor đẩy oto chuyển đông theo chiều quay của motor 21 Hoạt động hai động định chuyển động ôtô: Chuyển động ôtô Tiến Lùi Rẽ phải Rẽ trái Lùi phải Lùi trái Left motor Thuận Ngược Thuận Không quay Ngược Không quay Mạch sử dụng công tắc chip để điều khiển c/ Sơ đồ mạch in: 4/ Sản phẩm thu được: 22 Right motor Thuận Ngược Không quay Thuận Không quay Ngược Sau thời gian nghiên cứu nguyên lý hoạt động mạch điều khiển robot,cùng với việc tìm hiểu linh kiện cần thiết sử dung mạch, nhóm hoàn thành sản phẩm mạch điều khiển chuyển động ôtô đồ chơi, minh họa hình ảnh Phần III: Mở rộng 23 Đối với VIỆT NAM, giai đoạn đầu thời kỳ công nghiệp hóa, đại hóa đất nước,công nghệ sản xuất, chế tạo robot lĩnh vực tương đối mẻ Robot nhằm tạo tự động hóa trình sản xuất giảm sức lao động chân tay người lao động Sản phẩm hoàn thành sản phẩm đơn giản hoạt động điều khiển chuyển động robot Từ sản phẩm này, ta mở rộng việc thiết kế sản phẩm khác nhằm ứng dụng thực tiễn sống Đề tài điều khiển chuyển động robot ứng dụng thực tế mà phát triển mạnh mẽ, đa dạng sinh động, ứng dụng nhiều nhà máy sản xuất nhằm giảm bớt công sức lao động người đồng thời nâng cao số lượng chất lượng sản phẩm, nên phù hợp nhiều ứng dụng thực tế,… Thông qua mạch điều khiển chuyển động robot trên, ta mở rộng chế tạo mạch điều khiển chuyển động robot phức tap hơn, tiến xa chế tạo mạch điều khiển từ xa chuyển động robot Phần IV: KẾT LUẬN 24 Đề tài: ” THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG CỦA ROBOT”, Đề tài giúp hiểu thêm môn học “Thiết kế mạch logic analog “ Thông qua đề tài, hiểu công dụng việc sử dụng linh kiện cách thức xây dựng, bố trí hoàn thành mạch thiết kế Mach điều khiển chuyển động robot đơn giản đánh dấu bước nhận thức sinh viên, nhằm bước đầu tạo động lực, khuyến khích lòng say mê sáng tạo, để bắt tay vào công chế tạo mạch điều khiển robot phức tạp nhằm úng dụng thực tiễn hay tham gia vào thi chế tạo robot Robocon, Eureka… Đề tài nhóm thiết kế hoàn thành tránh khỏi sai sót, mong thầy giáo bạn góp ý, xây dựng để đề tài hoàn thiện Chúng em xin chân thành cảm ơn! Tài liệu tham khảo: - Giáo trình thiết kế mạch logic analog : NGUYỄN THÚY VÂN - http://www.scribd.com/doc/16688086/bao-cao-dong-co - http://cdtvn.net/index.php?option=com_content&view=article&id=1803:hcircuit&catid=42:electrics-electronics&Itemid=257 - Google.com.vn Ý kiến đánh giá của giáo viên: Phần cho điểm: ……………………………………………………………………… ……………………………………………………………………… 25 ……………………………………………………………………… ……………………………………………………………………… ……………………………………………………………………… ……………………………………………………………………… ……………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………… 26 [...]... lao động của con người đồng thời cũng nâng cao số lượng cũng như chất lượng của sản phẩm, nên nó phù hợp nhiều ứng dụng thực tế,… Thông qua mạch điều khiển chuyển động robot trên, ta có thể mở rộng chế tạo các mạch điều khiển chuyển động của robot phức tap hơn, tiến xa hơn có thể chế tạo mạch điều khiển từ xa chuyển động của robot Phần IV: KẾT LUẬN 24 Đề tài: ” THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG CỦA... Hoạt động của hai động cơ quyết định chuyển động của ôtô: Chuyển động của ôtô Tiến Lùi Rẽ phải Rẽ trái Lùi phải Lùi trái Left motor Thuận Ngược Thuận Không quay Ngược Không quay Mạch trên sử dụng công tắc chip để điều khiển c/ Sơ đồ mạch in: 4/ Sản phẩm thu được: 22 Right motor Thuận Ngược Không quay Thuận Không quay Ngược Sau một thời gian nghiên cứu nguyên lý hoạt động của mạch điều khiển robot, cùng... giảm đi sức lao động bằng chân tay của người lao động Sản phẩm hoàn thành là sản phẩm đơn giản trong hoạt động điều khiển chuyển động của robot Từ sản phẩm này, ta có thể mở rộng trong việc thiết kế các sản phẩm khác nhằm ứng dụng thực tiễn trong cuộc sống Đề tài điều khiển chuyển động của robot là một ứng dụng thực tế mà hiện nay đang phát triển mạnh mẽ, đa dạng và sinh động, nó được ứng dụng nhiều trong... điện rời rạc kế tiếp nhau thành các chuyển động góc quay hoặc các chuyển động của rôto có khả năng cố định rôto vào các vị trí cần thiết Các môtơ này quay theo từng bước nên có độ chính xác cao về mặt điều khiển học Như đã giới thiệu ở phần trên, các môtơ này được gắn vào hai bánh xe sau của ôtô đồ chơi để điều khiển chuyển động của ôtô Sử dụng IC L298 để điều khiển chiều quay tiến , lùi của motor Nếu... sản phẩm minh họa cho robot trong mạch Các motor được gắn vào 2 bánh sau của oto để điều khiển chuyển động của oto 11 PHẦN II: THIẾT KẾ 1/ Sơ đồ khối: Nguồ nn Điều khiển Modul DK L298 Moto r1 Moto r2 Sơ đồ trên là sơ đồ khối chung miêu tả mạch điều khiển robot 2/ Chức năng của từng khối: a) Khối điều khiển môtơ: (Modul DK L298) Trong mạch điều khiển robot, để điều khiển môtơ ta sử dụng... ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG CỦA ROBOT , Đề tài đã giúp chúng ta hiểu thêm về môn học Thiết kế mạch logic và analog “ Thông qua đề tài, chúng ta đã hiểu công dụng của việc sử dụng các linh kiện cũng như cách thức xây dựng, bố trí và hoàn thành một mạch thiết kế Mach điều khiển chuyển động robot đơn giản này đã đánh dấu một bước mới trong nhận thức của sinh viên, nhằm bước đầu tạo động lực, khuyến khích lòng... phải thiết kế cận thận, tính toán dòng điện qua cầu H, điện áp kích Van! khi thiết kế mạch cầu H cần chú ý những điểm sau: Tín hiệu điều khiển van,dòng điện qua cầu H, bảo vệ cho van, dòng ngược do tải cảm tạo ra làm phá hủy tiếp giáp +) Đối với mạch công suất nhỏ: Đối với tải có công suất nhỏ : Tần số đóng cắt hay tần số điều khiển nhỏ như điều khiển động cơ nhỏ hay tải cảm có công suất nhỏ Thì mạch. .. thật gần với chân GND của IC Khi tụ điện của mạch nguồn quá xa IC, hãy them một tụ nhỏ gần IC 14 Về điện trở cảm ứng động, không được dùng loại điện trở dây quấn và phải được nối đát sao cho càng gần chân GND càng tốt Mỗi chân điều khiển ngõ vào phải được kết nối với mạch điều khiển sao cho đường dây nối thật ngắn b) Môtơ: Là động cơ điện một chiều, dùng để biến đổi các tín hiệu điều khiển dưới dạng các... hoạt động có các chân tín hiệu EnA và EnB EnA Điều khiển mạch cầu ứng với 2 đầu vào in1 và in2 (cầu A) EnB điều khiển mạch cầu ứng với đàu vào in3 và in4 (cầu B) - Các chân SenseA, SenseB: được nối đất qua 1 điện trở Giá trị của điện trở sẽ điều khiển mức dòng điện chạy qua động cơ - Có 4 đầu ra out1, out 2, out 3, out 4 tương ứng với các đầu vào Dòng điện ở các đầu ra out1 va out 2 được điều khiển. .. kiện cần thiết sử dung trong mạch, nhóm đã hoàn thành sản phẩm mạch điều khiển chuyển động của ôtô đồ chơi, được minh họa bởi hình ảnh dưới đây Phần III: Mở rộng 23 Đối với VIỆT NAM, trong giai đoạn đầu của thời kỳ công nghiệp hóa, hiện đại hóa đất nước,công nghệ sản xuất, chế tạo robot là lĩnh vực tương đối mới mẻ Robot nhằm tạo ra sự tự động hóa trong quá trình sản xuất giảm đi sức lao động bằng