ĐỒ ÁN HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG TRƢỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA TRANG CỘNG HÒA Xà HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự – Hạnh phúc KHOA CƠ KHÍ NHIỆM VỤ THIẾT KẾ ĐỒ ÁN MÔN HỌC Họ tên sinh viên : Lớp: Ngành: Tên đề tài: Thiế t kế mô hiǹ h phân loại sản phẩm theo chiều cao Các số liệu ban đầu:Tƣ̣ cho ̣n A.NỘI DUNG PHẦN THUYẾT MINH PHẦN : GIỚI THIỆU Chƣơng 1: Giới thiệu đề tài Chƣơng 2: Phân tích chọn phƣơng án thi công Chƣơng 3: Tính toán thiết kế mô hình Chƣơng 4: Giới thiệu điều khiển Chƣơng 5: Thiết kế mạch chƣơng trình điều khiển Chƣơng 6: Kết luận B CÁC BẢN VẼ 1.Bản vẽ mô hình (A0) 2.Bản vẽ sơ đồ thuật toán, sơ đồ đấu dây (A0) 3.Mô hình Ngày giao nhiệm vụ: Ngày hoàn thành: Sinh viên hoàn thành nộp: Ngày……tháng……năm 2012 SVTH: Ngày tháng năm 2012 Giáo viên hƣớng dẫn GVHD: ĐỒ ÁN HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ TRANG NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN Khối Lƣợng II Nội Dung Trình B ày III Ƣu Khuyết Điểm IV Kết Luận vàĐánh Giá Ngày… Tháng… Năm 2012 GIÁO VIÊN HƢỚNG DẪN SVTH: GVHD: ĐỒ ÁN HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ TRANG NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN DUYỆT I.Khối Lƣợng II.Nội Dung Trình B ày III.Ƣu Khuyết Điểm IV.Kết Luận vàĐánh Giá Ngày… Tháng… Năm 2012 GIÁO VIÊN DUYỆT SVTH: GVHD: ĐỒ ÁN HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ TRANG LỜI NÓI ĐẦU Ngày nay, với phát triển mạnh mẽ khoa học kỹ thuật để nâng cao suất lao động, nâng cao chất lƣợng ổn định chất lƣợng sản phẩm ngƣời ta đƣa vào hệ thống sản xuất hệ thống điều khiển tự động phần toàn trình sản xuất Cùng với việc đƣa vào ngày nhiều hệ thống sản xuất tự động ngƣời cải thiện đƣợc điều kiện lao động cách đáng kể, họ làm việc điều kiện văn minh hơn, nhẹ nhàng hàm lƣợng chất xám cấu thành giá thành sản phẩm ngày cao Đặc biệt sản xuất kinh tế thị trƣờng ngày nay, việc thay đổi mẫu mã sản phẩm để nâng cao sức cạnh tranh nhu cầu thiết điều đòi hỏi hệ thống sản xuất tự động không dây chuyền sản xuất tự động cứng mà phải mềm hóa cách lập chƣơng trình để thay đổi chức hoạt động hệ thống theo thay đổi qui trình công nghệ sở vật chất có Bởi ngành tự động hoá đƣợc đào tạo kỹ lƣỡng trƣờng kĩ thuật nƣớc Sinh viên đƣợc đào tạo dây chuyền sản xuất tự động cấu chấp hành nhƣ thiết bị điều khiển Ngành điện tử nghành nhƣ Sản phẩm trình tự động hóa mặt công nghiệp mà hầu nhƣ xuất tất lĩnh vực đời sống Từ thực tế cho ta thấy tầm quan trọng trình tự động hóa phủ nhận đƣợc Để cố, bổ sung thêm kiến thức học để áp dụng kiến thức vào thực tế em đƣợc nhận thực đồ án môn học với đề tài “ hệ thống lắp ghép chi tiết tự động” Nhƣ nói việc tạo hệ thống nhƣ để thay ngƣời vấn đề cần thiết Tuy nhiên với phạm vi đồ án việc tạo hệ thống hoàn chỉnh nằm khả nên em tạo mô hình nhằm mô hoạt động hệ thống nhƣ Trong thời gian thực đề tài em gặp khó khăn, em nhận đƣợc giúp đỡ tận tình quí thầy môn Đặc biệt hƣớng dẫn tận tình thầy Đặng Phƣớc Vinh góp phần không nhỏ cho hoàn thành đề tài em Em bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc đến thầy cô môn thầy hƣớng dẫn Em xin chân thành cảm ơn Việc hoàn thành đề tài em không tránh đƣợc sai lầm thiếu sót Em mong đƣợc phê bình đánh giá thầy cô để em rút đƣợc kinh nghiệm nhằm bổ sung kiến thức cho SVTH: GVHD: ĐỒ ÁN HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ TRANG PHẦN1: GIỚI THIỆU CHƢƠNG 1: GIỚI THIỆU VỀ MÔ HÌNH VÀ CÁC TRANG THIẾT BỊ Trong dây chuyền rót nƣớc thành phẩm việc đo cấp nƣớc phần quan trọng hệ thống Nó cung cấp cho hệ thống chạy ổn định liên tục Nó có nhiệm vụ cung cấp nƣớc hệ thống rót nƣơc hết trình hoạt động Sau giới thiệu động băng tải 1.1.GIỚI THIỆU VỀ MÔ HÌNH 1.1.1 Khái niệm tự động hóa Tự động hoá dùng lƣợng phi sinh vật ( cơ, điện, điện tử …) để thực phần hay toàn trình công nghệ mà nhiều không cần can thiệp ngƣời Tự động hoá trình liên quan tới việc áp dụng hệ thống khí, điện tử, máy tính để hoạt động, điều khiển sản xuất Công nghệ bao gồm: - Những công cụ máy móc tự động - Máy móc lắp ráp tự động - Ngƣời Máy công nghiệp - Hệ thống vận chuyển điều khiển vật liệu tự động - Điều khiển có hồi tiếp điều khiển trình máy tính - Hệ thống máy tính cho việc thảo kế hoạch, thu nhập liệu định để hỗ trợ hoạt động sản xuất SVTH: GVHD: ĐỒ ÁN HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ TRANG Hình 1.1.Ứng dụng robot dây chuyền sản xuất 1.1.2 hình thức tự động hóa  Tự động hoá cứng: Là hệ thống chuỗi hoạt động (xử lý hay lắp ráp ) cố định cấu hình thiết bị Các nguyên công dây chuyền thƣờng đơn giản Chính hợp phối hợp nguyên công nhƣ vào thiết bị làm cho hệ thống trở nên phức tạp Những đặc trƣng tự động hoá cứng là: - Đầu tƣ ban đầu cao cho thiết bị thiết kế theo đơn đặt hàng - Năng suất máy cao - Tƣơng đối không linh hoạt việc thích nghi với thay đổi sản phẩm  Tự động hoá lập trình: Thiết bị sản xuất đƣợc thiết kế với khả thay đổi trình tự nguyên công để thích ứng với cấu hình sản phẩm khác Chuỗi hoạt động điều khiển chƣơng trình, tức tập lệnh đƣợc mã hoá để hệ thống đọc diễn dịch chúng SVTH: GVHD: ĐỒ ÁN HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ TRANG Những chƣơng trình đƣợc chuẩn bị nhập vào thiết bị để tạo sản phẩm Một vài đặc trƣng tự động hoá lập trình là: - Đầu tƣ cao cho thiết bị có mục đích tổng quát - Năng suất tƣơng đối thấp so với tự động hoá cứng - Sự linh hoạt có thay đổi cấu hình sản phẩm - Thích hợp cho sản xuất hàng loạt Tự động hoá linh hoạt mở rộng tự động hoá lập trình đƣợc Khái niệm tự động hoá linh hoạt đƣợc phát triển khoảng 25 đến 30 năm vừa qua Và nguyên lý phát triển  Tự động hoá linh hoạt: Là hệ thống tự động hoá có khả sản xuất nhiều sản phẩm ( hay phận ) khác mà hầu nhƣ không thời gian cho việc chuyển đổi từ sản phẩm sang sản phẩm khác Không thời gian cho sản xuất cho việc lập trình lại thay cài đặt vật lý ( công cụ đồ gá, máy móc ) Hậu hệ thống lên kế hoạch kết hợp sản xuất nhiều loại sản xuất khác thay theo loại riêng biệt Đặc trƣng tự động hoá linh hoạt tóm tắt nhƣ sau:  Đầu tƣ cao cho thiết bị  Sản xuất liên tục sản phẩm hỗn hợp khác  Tốc độ sản xuất trung bình  Tính linh hoạt sản phẩm thay đổi thiết kế 1.2 ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU 1.2.1 Giới thiệu Ngày nay, điện xoay chiều đƣợc sử dụng rộng rãi, song máy điện chiều tồn tại, đặc biệt động điện chiều SVTH: GVHD: ĐỒ ÁN HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ TRANG Trong công nghiệp, động điện chiều đƣợc sử dụng nơi cần Momen mở máy lớn yêu cầu điều chỉnh tốc độ phạm vi rộng Trong thiết bị tự động, máy điện khuếch đại, động chấp hành máy điện chiều Ngoài ra, máy điện chiều thấy thiết bị ô tô, tàu thủy, máy bay, máy phát điện chiều điện áp thấp dùng thiết bị điện hóa, hàn điện với chất lƣợng cao Nhƣợc điểm chủ yếu máy điện chiều có cổ góp làm cho cấu tạo phức tạp, đắc tiền, tin cậy nguy hiểm môi trƣờng dễ nổ Khi sử dụng động điện chiều cần phải có nguồn chiều kèm theo Động chiều Hình 1.2.1 Động chiều Với yêu cầu đơn giản băng tải nhƣ Chỉ cần vận chuyển chai băng tải Băng tải chạy liên tục, có cụm chi tiết chặn chai Không đòi hỏi độ xác cao, tải trọng nhẹ Dễ điều khiển, giá thành rẻ Với tất lý nên nhóm định chọn động điện chiều làm động dẫn động cho băng tải Động đƣợc chọn có momen lớn yêu cầu làm việc băng tải có tải trọng Tốc độ động điều chỉnh mạch cho phù hợp với tốc độ cần thiết 1.2.2.Nguyên lý làm việc Khi cho điện áp chiều U vào chổi điện A B, dây quấn phần ứng có dòng điện Iƣ , dẫn ab, cd có dòng điện nằm từ trƣờng chịu lực F đt tác động làm cho roto quay Chiều lực xác định theo quy tắc bàn tay trái Phƣơng trình điện áp: U = Eƣ + Rƣ Iƣ Trong đó: SVTH: GVHD: ĐỒ ÁN HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ TRANG Eƣ: sức phản điện Iƣ : dòng điện dây quấn phần ứng Rƣ: điện trở dây quấn phần ứng U : điện áp đƣa vào Sức điện động động điện chiều: Fu  P.N n. 60. Trong đó: P : số đôi cực từ N : số dẫn tác dụng cuộn dây phần ứng α : số đôi cực nhánh song song cuả cuộn dây n : tốc độ quay (vòng/phút) Ø : từ thông kích từ dƣới cực từ (Wb) Mômen điện từ động cơ: M dt  P.N I u  2  (Mômen điện từ mômen quay chiều với tốc độ quay n.) 1.2.3 Điều chỉnh tốc độ Ta có phƣơng trình: E ƣ = U – R ƣ.Iƣ Thay trị số: Eƣ = K.E.Ø.n Ta có phƣơng trình điều chỉnh tốc độ: n U  Ru I u K E  Mắc điện trở điều chỉnh vào mạch phần ứng: Khi thêm điện trở vào mạch phần ứng, tốc độ giảm Tổn hao phần ứng lớn nên số sử dụng với động có công suất nhỏ Thay đổi điện áp U: Nguồn điện chiều điều chỉnh đƣợc dùng để cung cấp điện áp cho động Phƣơng pháp đƣợc sử dụng nhiều Thay đổi từ thông: Thay đổi từ thông cách thay đổi dòng điện kích từ Vậy điều chỉnh tốc độ SVTH: GVHD: ĐỒ ÁN HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ TRANG 10 ta kết hợp phƣơng pháp với Ví dụ: Phƣơng pháp thay đổi từ thông kết hợp với phƣơng pháp thay đổi điện áp phạm vi điều chỉnh rộng Đây ƣu điểm lớn động điện chiều 1.3.ĐẶC ĐIỂM CỦA CÁC BỘ TRUYỀN Các truyền dƣới truyền thƣờng đƣợc dùng cấu : 1.3.1 Bộ truyền đai Hình 1.3.1: Dây đai dẹt truyền đai Bộ truyền đai thƣờng gồm hai bánh đai.Do có ma sát đai bánh,bánh dẫn quay truyền chuyển động sang bánh bị dẫn.Thƣờng dùng truyền đai để truyền chuyển động trục song song quay chiều Theo hình dạng tiết diện đai,đai đƣợc chia làm bốn loại:đai dẹt(có tiết diện chữ nhật),đai hình thang(có tiết diện hình thang),đai hình lƣợc(có cấu tạo gồm nhiều gân dọc có tiết diện hình thang) đai tròn.Đai dẹt đai hình thang đƣợc dùng nhiều cả,còn đai tròng dùng máy công suất nhỏ Ƣu điểm truyền động đai: + Có khả truyền chuyển động trục xa + Làm việc êm,không ồn + Truyền động đai giữ đƣợc an toàn cho chi tiết máy khác bị qua tải(lúc đai trƣợt trơn bánh) + Kết cấu đơn giản,giá thành rẻ Nhƣợc điểm truyền động đai: + Khuôn khổ kích thƣớc lớn (khi điều kiện làm việc,thƣờng riêng đƣờng kính bánh đai lớn đƣờng kính bánh khoảng lần) SVTH: GVHD: ĐỒ ÁN HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ TRANG 45 CHƢƠNG 5: THIẾT KẾ MẠCH VÀ CHƢƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN 5.1 sơ đồ mạch SVTH: GVHD: ĐỒ ÁN HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ SUB C PWM1 29 330 18 8051 ZTA 12MHz C7 30P ISO3DC1 C ROLE1 DK ROLE3 D12 LED 16 13 12V C ROLE3 11 PWM3 Q12 B562 D16 LED 12V D30 M3DC3 IRF540 Q11 D468 ISO7DC3 R29 330 2W C10 104 D28 DC3 CON2 5V RN4 DK ROLE1 C6 30P ROLE3 D27 DIODE OPTO6 4K7 RN1 DC2 CON2 LS3 RELAY 12V 4K7 C9 104 12V OPTO2 R62 LOAI D49 330 13 D25 D15 LED 12V R63 X2 D48 R28 330 2W DK PWM3 D11 LED 330 330 R64 LOAI Q10 B562 ISO6DC3 DK PWM1 R65 START D47 PC817 11 PWM2 OPTO5 STOP D46 X1 STOP GND SW2 CAMBIEN4 CAMBIEN3 CAMBIEN2 CAMBIEN1 POS4 POS3 POS2 POS1 28 27 26 25 24 23 22 21 P2.7/A15 P2.6/A14 P2.5/A13 P2.4/A12 P2.3/A11 P2.2/A10 P2.1/A9 P2.0/A8 19 START P3.0/RXD P3.1/TXD P3.2/INT0 P3.3/INT1 P3.4/T0 P3.5/T1 P3.6/WR P3.7/RD 20 SW3 10 11 12 13 14 15 16 17 12V C PWM3 OPTO1 PSEN RST ALE SELECT RST SW4 TRANG 46 30 5V 5V ROLE4 5V C PWM2 C PWM4 4 ISO4DC2 Q18 D13 LED 13 12V Q14 B562 R32 330 2W 11 PWM4 12V DC4 C11 104 D31 CON2 DK ROLE4 D14 LED 4 ISO5DC2 C ROLE2 OPTO8 OPTO4 DK ROLE2 16 Q13 D468 D17 LED 12V J9 12V D32 M4DC4 IRF540 DK PWM4 D31 DIODE 2 DK PWM2 R15 LS4 RELAY 12V ISO8DC4 BUZZ C1815 1 OPTO7 OPTO3 1k ISO9DC4 C ROLE4 D18 LED KH? I C? M BI? N VÀ CÔNG T? C HÀNH TRÌNH R34 R54 100K R53 100K 100K + OUT VAR - LM324 OUT POS2 U16B + R41 33k + POS1 5V U16A U17B OUT 100K 5V 5V U17A VAR R33 5V 5V 5V - OUT - CAMBIEN2 5V LM324 LM324 + R43 33k CAMBIEN1 - LM324 REC1 REC2 R55 330 R56 330 5V R35 R59 100K R60 5V 100K R61 33k 5V 12 R44 33k + POS3 OUT - VAR VAR U16D 12 OUT RESISTOR VAR J22 5V + R66 POS4 14 CAMBIEN3 R49 33K OUT - 13 - REC3 D45 LM324 D44 CAMBEN4 14 D21 REC1 + R45 33K - LM324 13 LM324 R57 330 LM324 D29 LED D42 LED REC2 CTHT1 J13 J14 C14 104 + C15 104 CTHT1 + CTHT2 CON8 D35 D34 LED LED LED R48 330 R47 330 R46 330 CAMBIEN4 D33 D28 D26 LED LED LED R40 330 R42 330 CAMBIEN3 CAMBIEN2 CAMBIEN1 POS4 POS3 POS2 POS1 5V D36 R39 330 D23 LED R38 330 R37 330 5V 5V KH? I NGU? N D5 RECEIVE 12V 12V 5V 5V PNP TIP42 5V 5V D6 J1 RECEIVE J3 BRIDGE 10 A D19 - + Q17 D2 R1 U3 7805 3.3 + C1 + C2 0.33uF VIN D20 GND R23 2.2K LED 12V SVTH: 2200uF VOUT LED C3 104 C4 + 470UF R2 330 CON8 LED CTHT3 LED PHAT LED D43 LED CTHT2 J15 CTHT4 J18 REC3 LED D37 R58 330 100K 5V 5V U16C 10 U17D + OUT VAR R36 5V 5V U17C 10 100K R5 330 R3 330 R4 330 D7 RECEIVE D1 D3 D4 LED PHAT LED PHAT LED PHAT 5V GVHD: C16 104 + CTHT3 C17 104 + CTHT4 ĐỒ ÁN HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ TRANG 47 5.2 lƣu đồ thuật toán SUB-LOAI SUB-LOAI MAIN HOME=0 ? POS = START = D? NG QUAY CÁNH TAY ÐI XU? NG POS = N D? NG QUAY VÀ ÐI XU? NG Y N POS = N Y POS = D? NG Ð? NG CO CÁNH TAY QUAY V? V? TRÍ1 Y HOME RETUNR SW3 = Y SW3 = N Y D? NG ÐI XU? NG VÀ TH? S? N PH? M D? NG ÐI XU? NG VÀ K? P N Y DELAY 0.5 S D? NG BANG T? I SW2 = N Y QUAY V? V? TRÍ BÁO ÐÈN STOP D? NG QUAY VÀ ÐI XU? NG Y N N Y N D? NG QUAY CÁNH TAY ÐI XU? NG SW3 = Y BANG T? I CH? Y C? M BI? N = D? NG K? P QUAY VÈ V? TRÍ LO? I CÁNH TAY QUAY V? V? TRÍ1 N STOP Y D? NG K? P QUAY VÈ V? TRÍ LO? I N Y SW3 = N Y D? NG ÐI XU? NG VÀ K? P SW2 = D? NG ÐI XU? NG VÀ TH? S? N PH? M DELAY 0.5 S N QUAY V? V? TRÍ Y D? NG K? P CÁNH TAY ÐI LÊN PHÂN LO? I CHUONG TRÌNH LO? I D? NG K? P CÁNH TAY ÐI LÊN CHUONG TRÌNH LO? I SW4 = N SW4 = Y N Y 5.3 chƣơng trình SVTH: GVHD: ĐỒ ÁN HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ TRANG 48 ; Chuong trinh dieu khien an HT-CDT * ; De Tai: * ; Thiet ke he thong Phan loai san pham * ; Huynh Minh Hung * ; Do Hong * ; 04/02/2012 * ; dh_f08@yahoo.com.vn * ;************************************************ ORG 0000H LJMP MAIN ORG 0003H ;Ngat ngoai LJMP EM_STOP ;ORG 000BH ;Ngat Timer ;LJMP TIMER0 ;ORG 0013H ;Ngat ngoai ;LJMP EX_T1 ;ORG 001BH ;Ngat Timer ;LJMP READ_ENCODER ; -Khai bao -PWM1 BIT P1.7 ;XOAY QUA LAI RELAY1 BIT P1.6 PWM2 BIT P1.5 ;LEN XUONG RELAY2 BIT P1.4 PWM3 BIT P1.3 ;TAY KEP RELAY3 BIT P1.2 PWM4 BIT P1.1 ;BANG TAI RELAY4 BIT P1.0 ; -SELECT BIT P3.0 START BIT P3.1 STOP BIT P3.2 LED_STOP BIT P3.3 LED_RUN BIT P3.4 LED_LOAI1 BIT P3.5 LED_LOAI2 BIT P3.6 BUZZER BIT P3.7 ; -POS1 BIT P2.0 ;VT LAY SPHAM TREN BANG TAI (VT1) POS2 BIT P2.1 ;VT HOME (VT2) POS3 BIT P2.2 ;VT BO SAN PHAM LOAI (VT3) POS4 BIT P2.3 ;VT BO SAN PHAM LOAI 2S (VT4) SVTH: GVHD: ĐỒ ÁN HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ CAMBIEN1 CAMBIEN2 CAMBIEN3 TRANG 49 BIT P2.4 (DUOI CUNG) BIT P2.5 (GIUA) BIT P2.6 (TREN CUNG) BIT P2.7 ;CB BANG TAI ;CB BANG TAI ;CB BANG TAI CAMBIEN4 ; -SW1 BIT P0.3 SW2 BIT P0.2 PHAM SW3 BIT P0.1 TAY KEP SW4 BIT P0.0 TAY KEP ; -KIEMTRA BIT 0FH LOAI BIT 0EH ; -Chuong trinh chinh -MAIN: CLR BUZZER MOV P1,0FFH CLR LED_STOP CLR KIEMTRA CLR LOAI JB SELECT,$ MOV IE,#10000011B SETB LED_STOP CLR LED_RUN CALL HOME_RETURN CLR LED_STOP SETB LED_RUN ;START JB START,$ CLR PWM4 WAIT6: JNB CAMBIEN1,WAIT6 SETB PWM4 CALL DELAY_2 MOV A,P2 ANL A,0F0H CJNE A,#11110000B,LOAI2 CALL SUB_LOAI1 JMP $ LOAI2: CALL SUB_LOAI2 SVTH: ;TAY KEP CO SAN ;VI TRI DUOI CUA ;VI TRI TREN CUA ;BANG CHUYEN CHAY ;KIEM TRA SENSOR GVHD: ĐỒ ÁN HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ JMP $ ; -CT CON SUB_LOAI1: CLR LED_LOAI1 SETB LOAI CALL DELAY_2 CLR PWM1 WAIT7: JB POS1,WAIT7 SETB PWM1 CALL DELAY_2 CLR RELAY2 CALL DELAY_1 CLR PWM2 WAIT8: JB SW3,WAIT8 SETB PWM2 SETB RELAY2 CALL DELAY_2 CLR RELAY3 CALL DELAY_1 CLR PWM3 WAIT9: JB SW2,WAIT9 SETB PWM3 SETB RELAY3 CALL DELAY_2 CLR PWM2 WAIT10: JB SW4,WAIT10 SETB PWM2 CALL DELAY_2 CLR RELAY1 LAI VT LOAI CALL DELAY_1 CLR PWM1 WAIT11: JNB POS3,WAIT11 SETB PWM1 SETB RELAY1 CALL DELAY_2 CLR RELAY2 CALL DELAY_1 CLR PWM2 WAIT12: JB SW3,WAIT12 SETB PWM2 SVTH: TRANG 50 ;XOAY TAY MAY QUA ;TAY DI XUONG ;KEP SAN PHAM ;TAY DI LEN ;XOAY TAY ;TAY DI XUONG GVHD: ĐỒ ÁN HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ SETB RELAY2 CALL DELAY_2 CLR PWM3 CALL DELAY_3 SETB PWM3 CALL DELAY_2 CLR PWM2 WAIT13: JB SW4,WAIT13 SETB PWM2 CALL DELAY_2 CLR PWM1 WAIT14: JB POS1,WAIT14 SETB PWM1 CALL DELAY_2 SETB LED_LOAI1 RET ; -CT CON SUB_LOAI2: CLR LED_LOAI2 CLR LOAI CALL DELAY_2 CLR PWM1 WAIT17: JB POS1,WAIT17 SETB PWM1 CALL DELAY_2 CLR RELAY2 CALL DELAY_1 CLR PWM2 WAIT18: JB SW3,WAIT18 SETB PWM2 SETB RELAY2 CALL DELAY_2 CLR RELAY3 CALL DELAY_1 CLR PWM3 WAIT19: JB SW2,WAIT19 SETB PWM3 SETB RELAY3 CALL DELAY_2 CLR PWM2 WAIT20: JB SW4,WAIT20 SVTH: TRANG 51 ;BO SAN PHAM ;TAY DI LEN ;XOAY TAY MAY QUA LAI VT1 ;XOAY TAY MAY QUA ;TAY DI XUONG ;KEP SAN PHAM ;TAY DI LEN GVHD: ĐỒ ÁN HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ SETB PWM2 CALL DELAY_2 CLR RELAY1 LAI VT LOAI CALL DELAY_1 CLR PWM1 WAIT21: JNB POS4,WAIT21 SETB PWM1 SETB RELAY1 CALL DELAY_2 CLR RELAY2 CALL DELAY_1 CLR PWM2 WAIT22: JB SW3,WAIT22 SETB PWM2 SETB RELAY2 CALL DELAY_2 CLR PWM3 CALL DELAY_3 SETB PWM3 CALL DELAY_2 CLR PWM2 WAIT23: JB SW4,WAIT23 SETB PWM2 CALL DELAY_2 CLR PWM1 WAIT24: JB POS1,WAIT24 SETB PWM1 CALL DELAY_2 SETB LED_LOAI2 RET TRANG 52 ;XOAY TAY ;TAY DI XUONG ;BO SAN PHAM ;TAY DI LEN ;XOAY TAY MAY QUA LAI VT1 ;TIMER0: ; -Tay may ve lai vi tri ban dau -HOME_RETURN: ;KIEM TRA CTHT TREN JNB SW4,CONT2 CON1: CLR PWM2 CO DI LEN WAIT: JB SW4,WAIT SETB PWM2 SVTH: ;DONG GVHD: ĐỒ ÁN HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ CALL DELAY_2 ;KIEM TRA VT CUA DE XOAY CONT2: MOV A,P2 ANL A,#0FH HOME1: CJNE A,#00000000B,HOME2 NAM O VI TRI SO CLR RELAY1 CALL DELAY_1 CLR PWM1 WAIT1: MOV A,P2 ANL A,#0FH CJNE A,#00000011B,WAIT1 MOV R7,A SETB PWM1 SETB RELAY1 JMP EXIT HOME2: CJNE A,#00000001B,HOME3 NAM O VI TRI SO CLR RELAY1 CALL DELAY_1 CLR PWM1 WAIT2: MOV A,P2 ANL A,#0FH CJNE A,#00000011B,WAIT2 SETB PWM1 SETB RELAY1 MOV R7,A JMP EXIT HOME3: CJNE A,#00000011B,HOME4 NAM O VI TRI SO CLR PWM1 WAIT3: MOV A,P2 ANL A,#0FH CJNE A,#00000001B,WAIT3 SETB PWM1 MOV R7,A JMP EXIT SVTH: TRANG 53 ;TAY MAY ;TAY MAY ;TAY MAY GVHD: ĐỒ ÁN HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ HOME4: CJNE A,#00000111B,HOME5 NAM O VI TRI SO CLR PWM1 WAIT4: MOV A,P2 ANL A,#0FH CJNE A,#00000001B,WAIT4 SETB PWM1 MOV R7,A JMP EXIT HOME5: CJNE A,#00001111B,HOME5 NAM O VI TRI SO CLR PWM1 WAIT5: MOV A,P2 ANL A,#0FH CJNE A,#00000001B,WAIT5 SETB PWM1 MOV R7,A JMP EXIT TRANG 54 ;TAY MAY ;TAY MAY EXIT: RET ; -Dung khan cap EM_STOP: MOV P1,#0FFH SETB LED_RUN WAIT_RESET: CLR LED_STOP CALL DELAY_1 SETB LED_STOP CALL DELAY_1 JMP WAIT_RESET RET ; -BUZZER BUZZ: SETB BUZZER CALL DELAY_1 CLR BUZZER CALL DELAY_1 SETB BUZZER CALL DELAY_1 CLR BUZZER RET SVTH: GVHD: ĐỒ ÁN HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ TRANG 55 DELAY_1: ;0,3S TT0: MOV MOV MOV TT1: DJNZ DJNZ DJNZ RET R3,#3 R2,#74 R1,#159 R1,TT1 R2,TT1 R3,TT1 DELAY_2: ;1S TT00: MOV R3,#8 MOV R2,#161 MOV R1,#115 TT10: DJNZ R1, DJNZ R2,TT1TT100 DJNZ R3,TT10 RET DELAY_3: ;0,5S TT20: MOV MOV MOV TT21: DJNZ DJNZ DJNZ RET END SVTH: R3,#4 R2,#208 R1,#184 R1,TT21 R2,TT21 R3,TT21 GVHD: ĐỒ ÁN HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ TRANG 56 CHƢƠNG 6: KẾT LUẬN 6.1 kết luận - Kết thực đƣợc: hoàn thành đƣợc mô hình, thuyết minh, đầy đủ vẽ Mô hình hoạt động ổn định - cảm ơn hƣớng dẫn nhiệt tình thầy Đặng Phƣớc Vinh 6.2 hƣớng phát triển đề tài Đề tài thiết kế mô hình phân loại sản phẩm theo chiều cao có nhiều hƣớng để nghiêng cứu phát triển ví dụ nhƣ giao tiếp với máy tính, sử dụng phần mềm xử lý ảnh để điều khiển quản lí máy tính sử dụng cánh tay robot để cấp sản phẩm cho nhiều băng chuyên, phân loại sản phẩm theo nhiều cách: theo màu, theo kích thƣớc, theo mẫu úp, ngửa, theo vật liệu dựa sở dùng cảm biến để nhận biết Mô hình mở rộng thêm cụm gia công chi tiết sau thực phân loại Mô hình thực chất modul nhỏ băng chuyền thực tế, hƣớng phát triển đề tài ghép với cụm gia công nhƣ máy CNC, cụm đóng gói sản phẩm SVTH: GVHD: ĐỒ ÁN HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ TRANG 57 TÀI LIỆU THAM KHẢO Nguyễn Trọng Hiệp Nguyễn Văn Lẫm,Thiết kế Chi Tiết Máy, NXB Giáo Dục,2001 GS TS Nguyễn Trọng Lộc – ThS Lƣu Văn Nhang,Hướng dẫn thiết kế đồ án công nghệ chế tạo máy (HDTKĐA CNCTM), NXB Khoa học kỹ thuật 2004 GS.TS Nguyễn Đắc Lộc - PGS.TS Lê Văn Tiến, PGS.TS N inh Đức Tốn PGS.TS Trần Xuân Việt, Sổ tay công nghệ chế tạo máy tập 1, 2, (STCNCTMT 1, 2, 3) NXB Khoa học kỹ thuật 2007 PGS.TS Trần Văn Địch - PGS.TS Nguyễn Trọng Bình, PGS.TS Nguyễn Tiến Đạt -PGS.TS Nguyễn Viết Tiếp, Công nghệ chế tạo máy (CNCTM) NXB Khoa học kỹ thuật 2006 ThS Châu Mạnh Lực – ThS Phạm Văn Song,Trang bị công nghệ cấp phôi tự động (TBCNVCPTĐ),Giáo trình trƣờng ĐHBK Đà Nẵng TS Trần Hữu Quế, Vẽ kỹ thuật khí (VKT, NXB Giáo dục 7.Tống Văn On,Hoàng Đức Hải, Họ vi điều khiển 8051, NXB Lao động xã hội Nguyễn Thuý Vân, Giáo trình kỹ thuật số, NXB Khoa học kỹ thuật Nguyễn Văn Phòng, Giáo trình kỹ thuật xung,kỹ thuật số.Giáo Trình Đại học bách khoa ĐN 10 Giáo trình kỹ thuật xung nâng cao Nhà xuất trẻ 11 Sổ tay tra cứu thay linh kiện bán dẫn NXB Trẻ 1999 12.Dƣơng Minh Trí, Sổ tay sơ đồ linh kiện điện tử, NXB Khoa học kỹ thuật SVTH: GVHD: ĐỒ ÁN HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ TRANG 58 MỤC LỤC NHIỆM VỤ NHẬN XÉT CỦA G IÁO VIÊN HƢỚNG DẪN NHẬN XÉT CỦA G IÁO VIÊN DUYỆT LỜI NÓI ĐẦU PHẦN .5 CHƢƠNG GIỜI THIỆU VỀ MÔ HÌNH VÀ CÁC TRANH THIẾT BỊ 1.1 GIỚI THIỆU VỀ MÔ HÌNH 1.1.1 khái niệm tự động hóa 1.1.2 hình thức tự động hóa 1.2 ĐỘNG CƠ CHIỀU .7 1.2.1 giới thiệu .7 1.2.2 nguyên lý làm việc 1.2.3 điều chỉnh tốc độ 1.3 ĐẶC ĐIỂM CỦA CÁC BỘ TRUYỀN 10 1.3.1 truyền đai .11 1.3.2 truyền .12 1.3.3 ổ lăn 12 CHƢƠNG PHÂN TÍCH VÀ CHỌN PHƢƠNG ÁN THI CÔNG .13 2.1 HÌNH ẢNH THỰC TẾ TRONG CÔNG NGHIỆP 13 2.2 LỰA CHỌN PHƢƠNG ÁN THIẾT KẾ 14 2.2.1 cánh tay kẹp .16 2.2.2 băng tải .16 CHƢƠNG TÍNH TOÁN THIẾT KẾ MÔ HÌNH 17 3.1 TÍNH CHỌN ĐỘNG CƠ 17 3.3.1 tính chọn động cho băng tải 17 3.3.2 tính toán băng tải 19 CHƢƠNG GIỚI THIỆU VỀ BỘ ĐIỀU KHIỂN 27 4.1 GIỚI THIỆU VỀ BỘ VỀ BỘ ĐIỀU KHIỂN 27 4.1.1 cảm biến .27 4.1.1.1 giới thiệu sơ lƣợc mạch cảm biến .27 4.1.1.2 linh kiện mạnh cảm biến 27 41.2 khối xử lý .30 4.1.2.1 sơ đồ chân 8051 .30 4.1.2.2 chức chân 8051 31 CHƢƠNG THIẾT KẾ MẠCH VÀ CHƢƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN 45 5.1 SƠ ĐỒ MẠCH 45 5.2 LƢU ĐỒ THUẬT TOÁN .46 5.3 CHƢƠNG TRÌNH 47 CHƢƠNG KẾT LUẬN 55 6.1 KẾT LUẬN 55 6.2 HƢỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI 55 TÀI LIỆU THAM KHẢO 56 MỤC LỤC 57 SVTH: GVHD: ĐỒ ÁN HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ SVTH: TRANG 59 GVHD: [...]... lược về mạch cảm biến Để cảm nhận mỗi lần sản phẩm đi qua thì cảm biến phải có phần phát và phần thu Phần phát phát ra ánh sáng hồng ngoại và phần thu hấp thụ ánh sáng hồng ngoại vì ánh sáng hồng ngoại có đặc điểm là ít bò nhiễu so với các loại ánh sáng khác Hai bộ phận phát và thu hoạt động với cùng tần số Khi có sản phẩm đi qua giữa phần phát và phần thu, ánh sáng hồng ngoại bò che bộ phận thu sẽ hoạt... L2-500-4B-830-3-1 - Tính chiều dày tấm băng: δ = δ l + i.δ m + δ k Trong đó, δ l – chiều dày lớp cao su ở bề mặt làm việc: δ l= 3mm δ k – chiều dày lớp cao su ở bề mặt khơng làm việc: δ k= 1mm δ m– chiều dày một lớp màng cốt : δ m= 1,5mm i- số lớp màng cốt Chọn i= 4 Nhƣ vậy: δ = 3 + 4.1,5 + 1 = 10 (mm) - Tính các loại tải trọng: + Tải trọng trên một đơn vị chiều dài do khối lƣợng hàng gây ra đƣợc xác định theo cơng... ngƣợc lại - Ƣu điểm của truyền động bánh răng: + Kích thƣớc nhỏ,khả năng tải lớn Hình 1.3.2.: Bánh răng trụ tròn răng thẳng + Tỷ số truyền khơng đổi + Hiệu suất cao, có thể đạt 0,97-0,99 + Tuổi thọ cao, làm việc tin cậy - Nhƣợc điểm của truyền động bánh răng: + Chế tạo tƣơng đối phức tạp + Đòi hỏi độ chính xác cao + Có nhiều tiếng ồn khi vận tốc lớn SVTH: GVHD: ĐỒ ÁN HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ TRANG 12 1.3.3... trong) chia ổ lăn ra các loại: Ổ lăn cỡ đặc biệt nhẹ,rất nhẹ, nhẹ,trung bình và nặng .Theo cỡ chiều rộng,ổ lăn đƣợc chia ra: Ổ hẹp,ổ bình thƣờng,ổ rộng và ổ rất rộng.Các ổ lăn thƣờng đƣợc chế tạo tiêu chuẩn hóa SVTH: GVHD: ĐỒ ÁN HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ TRANG 13 CHƢƠNG 2: PHÂN TÍCH VÀ CHỌN PHƢƠNG ÁN THI CƠNG 2.1 Hình ảnh thực tế trong cơng nghiệp  Cấ u trúc chung của mơ hi ̀nh phân gắp chai là Modul... phân cực nghòch Có nghóa là transistor quang được phân cực ở chế độ khuyếch đại Dòng điện trong transistor: Vì nối thu được phân cực nghòch nên có dòng rỉ Ico chạy giữa thu – nền và vì nối nền - phát được phân cực thuận nên dòng thu là ( + 1)Ico đây là dòng tối của quang transistor Khi chiếu ánh sáng vào miền bazơ, trong miền bazơ có sự phát xạ cặp điện tử lỗ trống làm xuất hiện dòng I L Do ánh sáng... nhánh có tải: hình 3.3 với các thơng số nhƣ bảng 3.3 Hình 3 1.3 : Con lăn đỡ nhánh có tải Bảng 3.3: Thơng số con lăn đỡ nhánh có tải Các thơng số kích thƣớc(mm) Kí hiệu con lăn Ж5020H Khối lƣợng Dc A L l l1 H H1 H2 102 720 760 195 20 190 205 260 (kg) 18,5 - Con lăn đỡ nhánh khơng tải: hình 3.4 với các thơng số nhƣ bảng 3.4 SVTH: GVHD: ĐỒ ÁN HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ TRANG 24 Hình 3 1.4 : Con lăn đỡ nhánh... suất Q= 20 (sp/ph) Chiều dài vận chuyển L = 10 (m) Góc nghiêng đặt máy β = 0o Tốc độ dịch chuyển v = 0,5(m/s)  Tính chọn tấm băng: - Chọn loại tấm băng: Với những phân tích ở trên, ta chọn loại tấm băng vải cao su có phần lõi bằng vải và phần bọc cao su Vì chúng có giá thành rẻ mà vẫn đảm bảo đƣợc những u cầu về độ bền kéo và uốn, độ đàn hồi và dãn dài nhỏ, chịu đƣợc nhiệt tốt - Tính chiều rộng tấm băng:... chùm sáng đối với dòng colector của transitor hoặc có cực bazơ, nhưng khống chế tín hiệu là ánh sáng Cấu tạo của transistor quang _ Ký hiệu và cấu tạo: SVTH: GVHD: ĐỒ ÁN HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ TRANG 29 C Cực thu (colecter) B Cực nền N (base) E Cực phát (emiter) E Ký hiệu P N C B Cấu tạo _Hình thức bên ngoài của nó khác với transistor thông thường ở chỗ trên vỏ của có cửa sổ trong suốt cho ánh sáng chiếu... và Modul băng tải để phân loa ̣i  Băng tải : có rất nhiều loại với nhiều hƣớng di chuyển và chức năng khác nhau Hình 2.1 Băng tải xích nhựa, đưa sản phẩm lên cao Hình 2.2 Băng tải cân, sử duṇ g cảm biế n SVTH: GVHD: ĐỒ ÁN HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ TRANG 14 Hình 2.3 Băng tải con lăn xế p Hình 2.4 Băng tải bậc, góc cua 900 2.2 lựa chọn phƣơng án cho thiết kế 2.2.1 cánh tay kẹp Tay kẹp hình... = 500(mm) [2] - Trong đó : a - hệ số tỉ lệ Lấy a = 125 theo bảng 6.5 [2] với vải làm màng cốt, dây băng là Б-820 i - số lớp màng cốt của dây băng i = 4 Theo tiêu chuẩn của ГOCT10624-63 chọn Dt = 500 mm - Đƣờng kính tang cuối và tang căng băng bằng Dt = 0,8.500 = 400mm - Chiều dài của tang lấy lấy hơn chiều rộng băng từ 100-200: SVTH: GVHD: ĐỒ ÁN HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ TRANG 22 B +100 = 500 +100 = 600