M CăL C Trang t a TRANG Quy t đ nh giao đ tƠi Xác nh n c a cán b hướng d n Lý l ch khoa h c ii L i cam đoan iii L i c m n iv Tóm tắt v Astract vi M c l c vii Danh sách ch vi t tắt xi Danh sách hình xii Danh sách b ng xv Chư ng 1.T NG QUAN 1.1 T ng quan chung v lĩnh v c nghiên c u 1.1.1 Khái ni m v xe t hƠnh 1.1.2 Nh ng ưu th vư t tr i c a xe t lái 1.1.3 Xu hướng phát tri n c a xe t lái 1.1.4 Các k t qu nghiên c u v ô tô t đ ng 1.2 M c đích c a đ tƠi 1.3 Nhi m v vƠ giới h n c a đ tƠi 1.3.1 Nhi m v c a đ tƠi 1.3.2 Giới h n c a đ tƠi 1.4 Phư ng pháp nghiên c u Chư ng C S Lụ THUY T 2.1 Lý thuy t t ng quan v xử lý nh 2.1.1 Giới thi u chung v xử lý nh 2.1.2 Các bước xử lý nh vii 2.1.2.1 Thu nh n nh 2.1.2.2 Ti n xử lý nh 2.1.2.3 Phơn tích nh 2.1.2.4 Bi u di n nh 2.1.2.5 Nh n d ng vƠ n i suy 2.1.2.6 C s tri th c 2.1.2.7 Mô t nh 2.1.3 Biên vƠ phư ng pháp phát hi n biên 2.2 Bi n đ i hough (Hough transform) 2.2.1 Bi n đ i Hough cho đư ng thẳng 10 2.2.2 Bi n đ i Hough cho đư ng thẳng t a đ c c 11 2.3 Mô hình lƠn đư ng (Lane Model) 14 2.4 Lý thuy t u n t đ ng 16 2.4.1 Khái ni m u n t đ ng 16 2.4.2 Phơn lo i phư ng th c u n t đ ng 18 2.5 Lý thuy t chung v u n đ ng c 19 2.5.1 Đ ng c DC 19 2.5.2 Phư ng pháp u n t c đ đ ng c (đi u n t c đ ) 20 2.6 Thu t toán u n đ ng c 20 2.6.1 Khái ni m 20 2.6.2 Đi u n PID đ ng c DC 21 2.6.3 Phư ng pháp u ch nh h s gain PID 26 2.6.3.1 Đi u ch nh th công 26 2.6.3.2 Phư ng pháp Ziegler ậ Nichols 26 2.7 Công c xử lý nh vƠ u n góc lái, u n v n t c LabVIEW 26 2.7.1 LabVIEW 26 2.7.2 ng d ng c a Lab VIEW 28 2.7.3 L p trình với Lab VIEW 28 2.7.4 M t s hƠm thư ng sử d ng Lab VIEW 29 viii Chư ng THI T K , L P TRỊNH H TH NG ĐI U KHI N XE T Đ NG 32 3.1 Thi t k , lắp đặt h th ng u n xe t đ ng 32 3.1.1 S đ kh i h th ng u n 32 3.1.2 Các thƠnh phần c b n c a h th ng 32 3.1.2.1 Camera Colorvis 32 3.1.2.2 Máy tính Acer Aspire E1-572G 33 3.1.2.3 Card u n 9090 I/O 33 3.1.2.4 Motor driver 43 3.1.2.5 Motor u n bẻ lái vƠ ch y xe 44 3.1.2.6 Encoder 46 3.1.3 S đ b trí b ph n 47 3.1.4 B n v thi t k 47 3.1.5 Mô hình th c t 48 3.1.6 S đ m ch n h th ng u n xe t đ ng 49 3.2 Nh n d ng, xử lý vƠ xuất tín hi u u n bẻ lái vƠ u n t c đ Lab VIEW 50 3.2.1 Mô hình h th ng u n xe t đ ng 50 3.2.2 Nguyên lý ho t đ ng h th ng u n xe t đ ng 51 3.2.3 Lưu đ thu t toán u n 51 3.2.3.1 Thu t toán xử lý nh vƠ u n góc lái, u n t c đ xe 51 3.2.3.2 Thu t toán u n góc lái vƠ t c đ theo v trí c a xe so với v ch s n đư ng 52 3.3 Thi t l p chư ng trình u n góc lái vƠ v n t c xe thu t toán u n PID LabVIEW 52 3.3.1 Thi t l p chư ng trình u n góc lái thu t toán u n PID.52 3.3.2 Thi t l p chư ng trình u n t c đ xe thu t toán u n PID 55 3.3.3 Giao di n ngư i dùng 56 ix Chư ng KH O SÁT VÀ ĐÁNH GIÁ K T QU NGHIểN C U 59 4.1 Phư ng án kh o sát 59 4.1.1 Môi trư ng vƠ u ki n kh o sát 59 4.1.2 K t qu th c nghi m 60 4.2 K t qu th c nghi m 60 4.2.1 K t qu th c nghi m lần ch y I 60 4.2.2 K t qu th c nghi m lần ch y II 64 4.2.3 K t qu th c nghi m lần ch y III 67 4.3 So sánh đánh giá k t qu ch y th c nghi m 70 Chư ng K T LU N 73 5.1 K t lu n 73 5.2 Hướng phát tri n đ tƠi 74 TÀI LI U THAM KH O 75 x DANH SÁCH CÁC CH VI T T T WHO : World Health Organization - T ch c y t th giới WB : World Bank - Ngân hàng th giới LM : Lane Model - Mô hình lƠn đư ng TCP : Transmission Control Protocol - Giao th c u n truy n v n IP : Internet Protocol - Là m t nhãn hi u s đư c gán cho m i thi t b tham gia vào m t m ng máy tính có sử d ng giao th c Internet đ liên l c PCI : Pripheral Component Interconnect - Chuẩn đ truy n d li u gi a thi t b ngo i vi đ n m t bo m ch ch BD : Block Diagram - Cửa s dùng đ vi t thu t toán cho ng d ng FP : Front Panel - Cửa s giao di n ngư i dùng LabVIEW : Laboratory Virtual Instrumentation Engineering Workbench ậ Phần m m l p trình ngôn ng đ h a PID : Propotional Integral Derivative ậ B u n vi tích phân tỷ l AMP : Amplifier ậ B khu ch đ i DC : Direct Current ậ Dòng n m t chi u AC : Alternating Current ậ Dòng n xoay chi u USB : Univeral Serial Bus ậ Chuẩn k t n i thi t b n tử xi DANH SÁCH CÁC HÌNH HÌNH TRANG Hình 1.1 Xe t lái Lexus RX450h c a Google Hinh 2.1: Các bước c b n xử lý nh Hinh 2.2: B ng tr s giá tr 11 Hình 2.3: Đư ng thẳng Hough t a đ c c 11 Hình 2.4: ng d ng bi n đ i Hough phát hi n góc 13 Hình 2.5: Mô hình c a lƠn đư ng đánh dấu mặt phẳng nh 14 Hình 2.6: Mô hình lƠn đư ng th c t , lưu ý kho ng cách d1 vƠ d2 đư c th hi n mm 15 Hình2.7: Cấu trúc c b n c a h th ng u n 16 Hình 2.8: S đ t ng quát h th ng u n t đ ng 18 Hình 2.9: S đ kh i b u n PID 21 Hình 2.10: S đ u n đ ng c DC theo thu t toán PID 21 Hình 2.11: S đ h th ng u n lái 22 Hình2.12: B PID u n v trí góc lái c a xe 22 Hình 2.13: Các thông s chất lư ng c a đáp ng đ 25 Hình 2.14: Cách th c hi n xây d ng chư ng trình Lab VIEW 27 Hình 2.15: Môi trư ng lƠm vi c LabVIEW; (a) cửa s Front Panel, (b) cửa s Block Diagram 28 Hình 2.16: Vòng lặp While Loop 29 Hình 2.17: Cấu trúc trư ng h p Case Structure 30 Hình 2.18: Vòng lặp For Loop 31 Hình 2.19: Hai cách th hi n c a cấu trúc chu i 31 Hinh 2.20: Đo n chư ng trình Y=x3 +3x+2 vi t theo hai cách 31 Hình 3.1: S đ kh i h th ng u n 32 Hình 3.2: Camera colorvis 33 Hình 3.3: Máy tính HP Elitebook 8840p 33 Hình 3.4: Card u n HDL 9090 I/O 34 xii Hình 3.5: Hàm Hocdelam USB 9090 36 Hình 3.6: Motor driver 43 Hình 3.7: S đ c ng k t n i m ch suất 43 Hình 3.8: Motor u n bẻ lái motor ch y xe 45 Hình 3.9: Mô t tư ng quan gi a góc quay đ ng c vƠ góc xoay c a bánh d n hướng Hình 3.10: Encoder đo góc quay đ ng c 46 Hình 3.11: S đ b trí b ph n 47 Hình 3.12: B n v thi t k mô ph ng trí b ph n 48 Hình 3.13: Mô hình b trí b ph n h th ng u n xe 49 Hình 3.14: S đ m ch n h th ng u n xe t đ ng 50 Hinh 3.15: S đ nguyên lý c a h th ng u n xe t đ ng 51 Hình 3.16: Lưu đ thu t toán u n góc lái vƠ theo v trí c a xe so với lƠn đư ng môi trư ng th c t 52 Hình 3.17: Lưu đ thu t toán u n góc lái t c đ theo v trí c a xe so với v ch s n đư ng 53 Hình 3.18: S đ h th ng u n lái theo góc quay đ ng c 54 Hình 3.19: M i quan h gi a góc quay đ ng c vƠ góc xoay bánh d n hướng 54 Hình 3.20: Chư ng trình u n góc lái với thu t toán u n PID 55 Hình 3.21: S đ h th ng ch y xe 56 Hình3.22: Chư ng trình u n v n t c với thu t toán u n PID 57 Hình 3.23: Giao di n ngư i dùng chư ng trình u n h th ng xe t đ ng 57 Hình 4.1: Mô hình đư ng ch y thử nghi m 59 Hình 4.2: Đ th u n góc lái vƠ v n t c xe r ph i lần ch y I 60 Hình 4.3: Đ th u n đánh lái qua ph i xe r ph i lần ch y I 60 Hình 4.4: Đ th u n tr lái sau xe r ph i lần ch y I 61 Hình 4.5: Đ th u n đánh lái qua trái vƠ tr lái xe r trái lần ch y I 62 Hình 4.6: Đ th u n đánh lái qua trái xe r trái lần ch y I 62 Hình 4.7: Đ th u n tr lái xe r trái lần ch y I 63 Hình 4.8: Đ th u n góc lái vƠ v n t c xe r ph i lần ch y II 64 xiii Hình 4.9: Đ th u n đánh lái qua ph i xe r ph i lần ch y II 64 Hình 4.10: Đ th u n tr lái xe r ph i lần ch y II 65 Hình 4.11: Đ th u n góc lái vƠ v n t c xe r trái lần ch y II 65 Hình 4.12: Đ th u n đánh lái qua trái xe r trái lần ch y II 66 Hình 4.13: Đ th u n tr lái xe r trái lần ch y II 66 Hình 4.14: Đ th u n góc lái vƠ v n t c xe r ph i lần ch y III 67 Hình 4.15: Đ th u n đánh lái qua ph i xe r ph i lần ch y III 67 Hình 4.16: Đ th u n tr lái xe r ph i lần ch y III 68 Hình 4.17: Đ th u n góc lái vƠ v n t c xe r trái lần ch y III 68 Hình 4.18: Đ th u n đánh lái qua trái xe r trái lần ch y III 69 Hình 4.19: Đ th u n tr lái xe r trái lần ch y III 69 Hình 4.20: Đ th u n góc lái xe r ph i m t góc 350 70 Hình 4.21: Đ th u n tr lái sau xe r ph i m t góc 350 70 Hình 4.22: Đ th u n tr lái sau xe r trái m t góc 350 71 Hình 4.23: Đ th u n tr lái sau xe r trái m t góc 350 71 xiv DANHăSÁCHăCÁCăB NG B NG TRANG B ng 2.1: Tìm thông s b PID phư ng pháp Ziegler ậ Nichols 25 B ng 3.1: Các chân tín hi u c a Card u n HDL 9090 I/O 34 B ng 3.2: Các chân tín hi u c a Card u n HDL 9090 I/O 35 B ng 3.3: Các chân hàm Hocdelam USB 9090 36 xv Ch ngă1 T NG QUAN 1.1ăT ngăquanăchungăv lƿnhăv cănghiênăc u 1.1.1 Kháiăni măv ăxeăt ăhƠnh Ch đ t hƠnh có từ lâu máy bay, tàu th y, tàu ngầm xe t hành vấn đ ph c t p h n nhi u Cho đ n nay, xe t lái t n t i hầu h t d ng thử nghi m, chúng s đư c ph bi n tư ng lai không xa Xe t lái, xe robot hay xe không ngư i lái (autonomous, robotic, driverless self-driving car) Nó có kh th c hi n kh v n chuy n m t chi c xe truy n th ng Xe t lái có kh nh n th c môi trư ng xung quanh t đ ng u hướng mà không cần s tác đ ng tr c ti p c a ngư i V c b n xe t hành bao g m nh ng thành phần sau: • H th ng c m ng (sensor: Radars, SICK, GPS, cameras… ): Chúng có ch c đ nh v v trí c a xe, xác đ nh xe vƠ chướng ng i v t xung quanh • H th ng u n: Xử lý thông tin thu đư c đ xác đ nh chuy n hướng xác, phát hi n chướng ng i v t bi n báo giao thông • C cấu chấp hành (Các mô t bánh lái vƠ cần gia t c ): Th c thi l nh u n từ h th ng t hành Hình 1.1 Xe t lái Lexus RX450h c a Google [1] Hình 4.7: Đ th u n tr lái xe r trái lần ch y I Trong trư ng h p xe cần đánh lái qua trái m t góc -400, h th ng u n PID s xuất tín hi u u n mô t ho t đ ng làm bánh xe d n hướng xoay qua trái m t góc từ 00 tới -400, đư c th hi n đư ng li n m nh màu vƠng Đư ng li n m nh mƠu đ th hi n giá tr góc lái th c t đo đư c Sau r trái, h th ng u n PID s xuất tín hi u u n đ th c hi n tr lái từ -400 v 00 Đ ng th i trình u n đánh lái vƠ tr lái, h th ng u n gi m t c đ c a xe.Với h s Kp = 3.2, Ki = 1E-5, Kd = 8, hình 4.6, sai l ch gi a giá tr góc lái đặt vƠ góc lái đo đư c th c t đánh lái qua trái ~ 30 Trong hình 4.7 Sai l ch gi a giá tr góc lái đặt vƠ góc lái đo đư c th c t tr lái ~20 Sai l ch v n t c ~3 km/h 63 4.2.2ăK tăqu ăth cănghi mătrongălầnăch yăII  Xeăđánhăláiăquaăph iătrongălầnăch yăII (a) Đánh lái qua ph i Hình 4.8: Đ th u n góc lái v n t c xe r ph i lần ch y II Hình 4.9: Đ th u n đánh lái qua ph i xe r ph i lần ch y II 64 Hình 4.10: Đ th u n tr lái xe r ph i lần ch y II Trong lần ch y th II, với h s Kp = 4.2, Ki = 1E-5, Kd = 8, hình 4.9, sai l ch gi a giá tr góc lái đặt vƠ góc lái đo đư c th c t đánh lái qua ph i ~ 40 Trong hình 4.10, sai l ch gi a giá tr góc lái đặt vƠ góc lái đo đư c th c t tr lái ~10 Sai l ch v n t c ~0.2 km/h  Xeăđánhăláiăquaătrái trongălầnăch yăII (b) Tr lái (a) Đánh lái qua trái Hình 4.11: Đ th u n góc lái v n t c xe r trái lần ch y II 65 Hình 4.12: Đ th u n đánh lái qua trái xe r trái lần ch y II Hình 4.13: Đ th u n tr lái xe r trái lần ch y II Trong lần ch y th II, với h s Kp = 4.2, Ki = 1E-5, Kd = 8, hình 4.12, sai l ch gi a giá tr góc lái đặt vƠ góc lái đo đư c th c t đánh lái qua ph i ~ 20 Trong hình 4.13 sai l ch gi a giá tr góc lái đặt vƠ góc lái đo đư c th c t tr lái ~ 60 Sai l ch v n t c ~ 0.2 km/h 66 4.2.3ăK tăqu ăth cănghi mătrongălầnăch yăIII  Xeăđánhăláiăquaăph iătrongălầnăch yăIII (a) Đánh lái qua ph i Hình 4.14: Đ th u n góc lái v n t c xe r ph i lần ch y III Hình 4.15: Đ th u n đánh lái qua ph i xe r ph i lần ch y III 67 Hình 4.16: Đ th u n tr lái xe r ph i lần ch y III Trong lần ch y th III, với h s Kp = 4.2, Ki = 1E-6, Kd = 8, hình 4.15, sai l ch gi a giá tr góc lái đặt vƠ góc lái đo đư c th c t đánh lái qua ph i ~ 90 Trong hình 4.16, sai l ch gi a giá tr góc lái đặt vƠ góc lái đo đư c th c t tr lái ~150 Sai l ch v n t c ~0.2 km/h  Xeăđánhăláiăquaătrái trongălầnăch yăIII (a) Đánh lái qua ph i (b) Tr lái Hình 4.17: Đ th u n góc lái v n t c xe r trái lần ch y III 68 Hình 4.18: Đ th u n đánh lái qua trái xe r trái lần ch y III Hình 4.19: Đ th u n tr lái xe r trái lần ch y III Trong lần ch y th III, với h s Kp = 4.2, Ki = 1E-6, Kd = 8, hình 4.18, sai l ch gi a giá tr góc lái đặt vƠ góc lái đo đư c th c t đánh lái qua ph i ~ 100 Trong hình 4.19, sai l ch gi a giá tr góc lái đặt vƠ góc lái đo đư c th c t tr lái ~100 Sai l ch v n t c ~3 km/h 69 4.3 Soăsánhăđánh giá k tăqu ăch yăth cănghi mă K t qu th c nghi m nhằm đánh giá kh t đánh lái vƠ u n gi m t c xe đánh lái qua trái vƠ qua ph i trư ng h p r ph i, trái xe ch y th c nghi m Hình 4.20: Đ th u n góc lái xe r ph i m t góc 350 Hình 4.21: Đ th u n tr lái sau xe r ph i m t góc 350 Nh n xét:  Th i gian đáp ng (quá đ ): ~ 2s  Đ v t l nh : ~ 2.2% 70  Sai s xác l p tư ng đ i nh Hình 4.22: Đ th u n tr lái sau xe r trái m t góc 350 Hình 4.23: Đ th u n tr lái sau xe r trái m t góc 350 Nh n xét:  Th i gian đáp ng (quá đ ): ~ 2s  Đ v t l nh : ~ 2.3%  Sai s xác l p tư ng đ i nh K t qu th c nghi m cho thấy xe có kh t u n đánh lái qua trái, ph i, tr lái gi m t c đ phát hi n có s thay đ i v trí c a xe vƠ lƠn đư ng môi trư ng th c t 71 Đ ng th i h th ng u n góc lái bánh d n hướng v n t c PID đáp ng t t v yêu cầu u n góc lái, v n t c theo giá tr đặt mong mu n tư ng ng với trư ng h p cho trước Khi thay h s Kd, Ki, Kd kh đáp ng u n góc lái thay đ i Kh đáp ng t t trư ng h p II Kd = 4.2, Ki = 1E-5, Kd = 72 Ch ngă5 K T LU N 5.1ăK tălu n Qua đ tài thi t k h th ng u n xe t đ ng D a ki n th c trang b ôtô ki n th c liên quan đ n đ tƠi mƠ tác gi hoƠn thƠnh nhi m v đ tƠi đ Qua trình nghiên c u thi t k xây d ng mô hình h th ng u n xe t đ ng, xây d ng thu t toán u n góc lái t c đ theo v trí tư ng đ i gi a xe v ch s n K t qu đ t đư c vƠ đóng góp c a đ tài ch y u g m: - Thi t k thi công hoàn thành mô hình h th ng u n xe t đ ng - Xây d ng thu t toán u n góc lái t c đ theo v trí tư ng đ i gi a xe v ch s n - Thí nghi m, kh o sát ho t đ ng c a h th ng u n xe t đ ng - So sánh vƠ đánh giá đư c kh u n t đ ng c a xe Kh u n góc lái t c đ xe r ph i vƠ trái tư ng đ i đáp ng đư c yêu cầu đ Vi c so sánh vƠ đánh giá kh u n lái t c đ xe theo v trí tư ng đ i c a xe với lƠn đư ng m t nh ng thành công lớn c a đ tƠi lƠm c s khoa h c giúp hoàn thi n mô hình h th ng u n xe t đ ng sau này, đ bước áp d ng vào th c t Bên c nh nh ng k t qu đóng góp c a đ tài nh ng mặc h n ch sau: - Chưa đáp ng đư c môi trư ng th c t đư ng v ch s n đư ng - M c đ đáp ng hi u qu u n góc lái xe c a mô hình chưa th t s t t xe ch y nhanh - Chưa phát hi n vƠ tránh đư c v t c n 5.2ăH ngăphátătri năđ ătƠi Mặc dù có nhi u c gắng nhiên với trình đ , kinh phí vƠ u ki n kh o sát th i gian có nhi u h n ch nên đ tƠi có ph m vi giới h n đ nh Trong tư ng lai tác gi nghiên c u vƠ hoƠn thi n phần sau: 73 - Nghiên c u phát tri n mô hình h th ng u n xe t đ ng môi trư ng ph c t p h n như: lƠn đư ng có v ch s n đ t quãng, có bóng đ vƠ u ki n ánh sáng y u, kh đáp ng u n lái t c đ nhanh chuẩn xác h n Xe ch y với t c đ cao h n nhằm đáp ng nhu cầu th c t - Hoàn thi n mô hình thi t k thi công xe t đ ng đ cho s n phẩm c đ ng, b n, ho t đ ng n đ nh, xác h n nhằm ng d ng vào th c ti n - Nâng cao hi u qu t đ ng u n lái xe chư ng trình, thu t toán có đ ph c t p h n nhằm giúp xe ch y t đ ng có kh xử lý tình hu ng ph c t p gần với u ki n ho t đ ng th c t 74 TĨIăLI UăTHAMăKH O [1] PV, Xe t lái Google sẵn sƠng lăn bánh, Internet: http://www.pcworld.com.vn/articles/cong-nghe/song-va-congnghe/2015/05/1239148/xe-tu-lai-google-san-sang-lan-banh/ [2] Mai Trang, Xe t lái s ph bi n Mỹ từ năm 2015?, Internet: http://haingoaiphiemdam.com/Xe-tu-lai-se-pho-bien-o-My-tu-nam-2015-3476# [3] Tư ng Minh, Tai n n giao thông th giới nh ng s báo đ ng, Internet: http://vietbao.vn/The-gioi/Tai-nan-giao-thong-tren-the-gioi-va-nhung-con-so-baodong/45152016/162/ [4] Choi, S.B and Devlin, P., ắThrottle and Brake Combined Control for Intelligent Vehicle Highway Systems”, SAE 951897, 1995 [5] Kyongsu Yi, Youngjoo Cho, Sejin Lee, Joonwoong Lee, and Namkyoo Ryoo, ắA Throttle/Brake Control Law for Vehicle Intelligent Cruise Control, F2000I398, 2000 [6] Allen, R W., Szostak, H T., and Rosenthal, T J., “Analysis and Computer Simulation of DriverNehicIe Interaction, SAE Transactions”, 871 086, 1987 Nagai M and Mitschke [7] Xiaobo Yang, “ A Closed-Loop DriverNehicle Directional Dynamics Predicto” , Trư ng đ i h c Concordia, 1999 [8] PGS.TS Nguy n Quang Hoan, “Xử lý ảnh”, H c Vi n Công Ngh Bưu Chính Vi n Thông, 2006 [9] H Văn Thu, “Ứng dụng xử lý ảnh nhận dạng đường cho ô tô chạy tự động”, Đ i h c Sư Ph m Kỹ Thu t Thành Ph H Chi Minh, TP.HCM, 2014 [10] TS.Đ ToƠn, TS.Ph m Vi t Bình, “Giáo trình Xử lý ảnh”, Đ i h c Thái Nguyên, 2007 [11] Văn Ánh Dư ng, “Nghiên c u thu th p vƠ xử lý nh đ h tr ô tô ch y t đ ng”, Đ i h c Sư Ph m Kỹ Thu t ThƠnh Ph H Chi Minh, TP.HCM, 2015 [12] TS.Đ ToƠn, TS.Ph m Vi t Bình, “Giáo trình Xử lý ảnh”, Đ i h c Thái Nguyên, 2007 75 [13] TS.Đ ToƠn, TS.Ph m Vi t Bình, “Giáo trình Xử lý ảnh”, Đ i h c Thái Nguyên, 2007 [14] Giulio Reina, Annalisa Milella, “FLane: An Adaptive Fuzzy LogicLane Tracking System for DriverAssistance”, DOI: 10.1115/1.4003091 [15] Giulio Reina, Annalisa Milella, “FLane: An Adaptive Fuzzy LogicLane Tracking System for DriverAssistance”, DOI: 10.1115/1.4003091 [16] Nguy n Th Hùng, “Điều khiển tự động”, Đ i h c Sư Ph m Kỹ Thu t Thành Ph H Chi Minh, TP.HCM, 2006 [17] “C s u n t đ ng”, Hoc vi n công ngh bưu vi n thông, u n t đ ng”, Hoc vi n công ngh bưu vi n thông, HN,2006 [18] “C s HN,2006 [19] Đ ng c n m t chi u, Internet: https://vi.wikipedia.org/wiki/ Đ ng_c _đi n_m t_chi u [20] “C s u n t đ ng”, Hoc vi n công ngh bưu vi n thông, HN,2006 [21] (Ngu n: https://vi.wikipedia.org/wiki/B _đi u_khi n_PID) [22] Nguy n Bá H i, ”L p trình LAbVIEW b n”,TP.HCM,2012 [23] Nguy n Bá H i, ”L p trình LAbVIEW b n”,TP.HCM,2012 [24] Nguy n Th Hùng, “Đi u n t đ ng”, Đ i h c Sư Ph m Kỹ Thu t Thành Ph H Chi Minh, TP.HCM, 2006 [25] National Instruments Corporatio,ă ắLabVIEW TM Basics I Development Course Manual”, Part Number 320628N-01 76 S K L 0 [...]...M t s xe t hành tiêu bi u: xe t lái Lexus RX450h c a Google, xe t lái Leaf c a Nissan, xe t hành Fusion Hybrid c a Ford… 1.1.2ăNh ngă uăth ăv tătr iăc a xe t ălái Không ch h n ch tắc ngh n giao thông, nh ng chi c xe t lái còn h a hẹn nhi u ưu th vư t tr i khác [2]: - Ít va ch m giao thông h n (các máy tính th c hi n t t h n con ngư i các thao tác t p trung và có tính lặp đi lặp l i như lái xe) - Tăng... h , như tu i tác hoặc m t s h n ch v c th - Gi m tình tr ng khan hi m n i đ xe đ xe (chi c xe s th hành khách xu ng vƠ sau đó t đi tìm ch đ cho tới khi hành khách ra hi u cho xe quay l i đón) - Hi u qu nhiên li u đư c c i thi n nh gi m s lần dừng xe - Các d ch v chia sẻ vƠ dùng chung xe như Zipcar (m t d ch v dùng chung xe đang đư c tri n khai t i Mỹ) s tr nên th c t h n - Gi m s lư ng c nh sát giao... đ ng c a xe trên đư ng và s tư ng tác gi a ngư i lái với xe Đi u ki n môi trư ng ho t đ ng nh hư ng tới đ ng l c h c c a xe b i Vấn đ nguy hi m, mất an toƠn liên quan đ n giới h n đi u khi n n đ nh vƠ đ nh hướng c a xe, mà còn giới h n đi u khi n c a ngư i lái xe Theo quan đi m c a giới h n n đ nh, đ ng l c h c c a các lo i xe đã đư c nghiên c u r ng rãi cũng như s thích ng c a ngư i lái xe hoàn h... a ngư i lái xe Chi c xe đư c bi u di n như mô hình ba b c t do bao 3 g m góc xoay, v n t c bên và lắc ngang gắn với m t k t cấu đi u khi n c a xe S n đ nh cho h th ng đa vòng lặp đư c phân tích t c đ 96km/h d a trên các gi thi t, hình nh và s chuy n đ ng ch m tr th i gian ph n h i đư c xem như n đ nh và k t h p đ ng l c h c thần kinh c đ mang l i m t th i gian tr t ng th cho ngư i lái xe Xiaobo Yang... trên đ ng l c h c xe Vi c th c hi n ki m soát đã đư c nghiên c u thông qua mô ph ng máy tính và thí nghi m K t qu cho thấy các lu t ki m soát ICC ga / phanh đ xuất có th cung cấp th a đáng kho ng cách xe đ n xe và th c hi n ki m soát t c đ Allen [6] đ xuất m t mô hình đi u khi n gần như tuy n tính đa vòng lặp đ xác đ nh góc lái bánh xe phía trước Nghiên c u th c hi n đi u khi n xe trên m t ph m vi... khi n theo phư ng d c c a xe t hành Nghiên c u trình bày m t ch đ trư t d a trên quy lu t đi u khi n trư t d c, h th ng phanh ph , lu t ki m soát phanh và m t thu t toán chuy n đ i ga / phanh Các chi n lư c ki m soát đã đư c phát tri n đư c áp d ng trên m t chi c xe thử nghi m và ti n hành thử nghi m s k t h p các đi u khi n theo phư ng d c trên cùng m t chi c xe duy nhất Chi c xe sử d ng m t quỹ đ o... giao thông [3] Nguyên nhân chính là do không ki m soát đư c t c đ , say xin khi lái xe Bên c nh đó s h n ch v tình tr ng c a ngư i lái xe như: ngư i chưa đ tu i, ngư i giƠ, ngư i mù, ngư i b say x n… Chính nh ng thi t h i và s h n ch đó đã d n tới s ra đ i c a nh ng chi c 2 xe t lái Với nh ng ưu đi m n i b t c a mình, xe t lái s là xu th phát tri n c a n n công nghi p ô tô trong tư ng lai 1.1.4ăCácăk... cũng như s thích ng c a ngư i lái xe hoàn h o cho s chuy n đ ng c a xe Trong nghiên c u này, m t s mô hình phân tích c a s thay đ i ph c t p đư c phát tri n đ nghiên c u các sai l ch bên, s l ch hướng vƠ các đặc tính k t n i c a xe 1.1.4.1ăTrongăn c Cho đ n nay trên th giới, xe t hƠnh đ t đư c nh ng thành t u nhất đ nh Nhưng Vi t Nam, xe t lái v n còn lƠ đ tài khá mới mẻ vƠ chưa đư c đầu tư nghiên c... năm gần đơy có các đ tài nghiên c u v xử lý nh nh n di n lƠn đư ng và phát hi n chướng ng i v t cho xe ch y t đ ng Vì v y đ tài “Thi t k h th ng đi u khi n xe t đ ng ” lƠ vấn đ nghiên c u th t s cần thi t và cấp bách 1.2ăM căđíchăc aăđ ătƠi Với nh ng thành t u đ t đư c và l i ích mà xe t đ ng mang l i, xe t đ ng s đư c ph bi n trong tư ng lai không xa.Với xu hướng ti p c n với nh ng công ngh mới c a... c a xe so với lƠn đư ng trong môi trư ng th c t - Thi t k h th ng đi u khi n xe t đ ng - Sử d ng phần m m Lab VIEW đ xây d ng chư ng trình t đ ng đi u khi n góc lái và t c đ theo v trí c a xe so với lƠn đư ng - Cho ch y thử nghi m vƠ đánh giá k t qu đ t đư c 1.3.2ăGi iăh năc aăđ ătƠi Đ đ n gi n hóa nh ng y u t tác đ ng bên ngoài, đ tài nghiên c u trong ph m vi: - Nghiên c u d a trên mô hình - Xe ch