M CL C Trangăt a TRANG Quy tăđ nhăgiaoăđ ătƠi Xácănh năc aăcánăb ăh ngăd n LỦăl chăkhoaăh c i L iăcamăđoană ii L iăc mă n iii Tómăt t iv M căl că vi Danh sách hình x CHƯƠNG 1: MỞ ĐẦU………………………………………………………… 1.1.ăLụăDOăCH NăĐ ăTÀI:…………………………………………………… 1.2.ăăM CăĐệCHăC AăĐ ăTÀIă:………………………………………………… 1.3 PH NGăPHỄPăNGHIểNăC U:………………………………………… 1.4.ăăĐI M M I VÀ GIÁ TR TH C TI N C A LU N VĔN :…………… 1.5.ăăGI IăH NăĐ ăTÀIă:……………………………………………………… 1.6.ăăB ăC CăLU NăVĔNă:…………………………………………………… CHƯƠNG 2: T NG QUAN VỀ XE BUS DAEWOO BC 212 MA………… 2.1 GI IăTHI U:……………………………………………………………… 2.2.ăCỄCăTHỌNGăS ăC AăXEăBUSăDAEWOO BC 212 MA……………… 2.3.ăGI IăTHI UăLO IăH ăTH NGăTREOăS ăD NGăTRểNăXEăBUSă DAEWOO BC 212 MA:………………………………………………………… 2.3.1ăH ăth ngătreoătr că:……………………………………………… 2.3.2ăH ăth ngătreoăsauă:………………………………………………… vi CHƯƠNG 3: CÁC CH TIÊU ĐÁNH GIÁ ĐỘ ÊM DỊU CHUYỂN ĐỘNG XE …………………………………………………………………………………… 3.1.ă NHăH NGăC AăDAOăĐ NGăĐ NăCONăNG Iă:………………… 3.2.ăCỄCăCH ăTIểUăĐỄNHăGIỄăM CăĐ ăểMăD Uă:…………………………ăă 3.2.1ăCh ătiêuăv ătầnăs ădaoăđ ngă:…………………………………… 10 3.2.2ăCh ătiêuăv ăgiaăt căvƠăv năt cădaoăđ ngă:………………………… 10 3.2.3ăCh ătiêuăv ăcôngăsu tădaoăđ ngă:………………………………… 12 3.2.4ăCh ătiêuăv ăgiaăt căvƠăth iăgianădaoăđ ng :……………………… 13 3.2.5ăăCh ătiêuăh năch ăs ăvaăđ păc aăh ăth ngătreoă:………………… 13 3.2.6ăCh ătiêuăv ăđ ăbámăc aăbánhăxeăvƠăm tăđ 14 ngă:……………… 3.2.7ăăTiêuăchuẩnăqu căt ăv ădaoăđ ngăôtôă:…………………………… 14 3.2.8ăTiêuăchuẩnăv ădaoăđ ngăc aăVi tăNamă:………………………… 15 CHƯƠNG 4: CÁC THỌNG SỐ KẾT CẤU VÀ MỌ HÌNH DAO ĐỘNG C A ÔTÔ……………………………………………………………………………… 19 4.1.ăăK TăC UăH ăDAOăĐ NGăỌTỌă:……………………………………… 19 4.2.ăăKHỄIăNI MăV ăCỄCăTHỌNGăS ăT 20 4.2.1 Kh iăl ngăđ 4.2.2 Kh iăl ngăkhôngăđ NGăĐ NGă:……………… cătreoăm2 :……………………………………… cătreoăm1 :……………………………… 20 20 4.2.3ăăCácăb ăph năc aăh ăth ngătreo :………………………………… 21 4.3.ăăMỌăHỊNHăDAOăĐ NGăC AăXEă:……………………………………… 24 vii 4.3.1 Mô hình không gian :……………………………………………… 24 4.3.2ăMôăhìnhăph ng:………………………………………………… 25 4.3.3ăăMôăhìnhădaoăđ ngăt ngăđ ng :………………………………… 4.3.4.Cácăthôngăs ăc aămôăhìnhătínhătoán :…………………………… 26 29 CHƯƠNG : CƠ SỞ Lụ THUYẾT DAO ĐỘNG…………………………… 36 5.1.ăăDAOăĐ NGăỌTỌăTRONGăM TăPH NGăD Că:…………………… 5.1.1 Hàm kíchăđ ngăt ăm tăđ 5.1.2ă Ph ngă:………………………………… 36 36 ngă trìnhă viă phơnă tổngă quátă c aă h ă daoă đ ngă trongă m tă ph ngă d c:…………………………………………………………………………… ăăăă37 5.1.3ăDaoăđ ngăt ădoăq(t)ă=ă0: 39 5.1.4ăDaoăđ ngăc ỡngăb căq(t)ă≠ 39 5.2.ăDAOăĐ NGăỌTỌăTRONGăM TăPH NGăNGANG :………………… 5.2.1ăăPh 47 ngătrìnhăviăphơnătổngăquátăc aăh ădaoăđ ngătrongăm tăph ngă ngang :…………………………………………………………………………… 47 5.2.2ăDaoăđ ngăt ădoăq(t)ă=ă0: 49 5.2.3ăDaoăđ ngăc ỡngăb căq(t)ă≠ 0: 49 5.2.4ăPh ngătrìnhăviăphơnăc aăh ădaoăđ ngătrongăm tăph ngăngang ……………………………………………………………………………… 50 CHƯƠNG :GI I H PHƯƠNG TRÌNH DAO ĐỘNG…………………… 57 6.1.ăăGI IăH ăPH NGăTRỊNHăB NGăMATLABăHO CăLABVIEWă:…… 57 6.1.1 H ădaoăđ ngăôtôătrongăm tăph ngăd c : 58 6.1.2ăăH ădaoăđ ngăôtôătrongăm tăph ngăngang : 66 6.2.ăăĐỄNHăGIỄăĐ ăểMăD UăC AăXEă:…………………………………… viii 75 6.2.1ăăT căđ ăgi iăh năkhiăxeăquaăđ ăcaoăm pămôăă:ăvgh 77 6.2.2 Kết luận : 79 6.3.ăăĐ ăXU TăTệNHăTOỄN H ăTH NGăTREOăT Iă Uă:……………… 80 6.3.1.ăăĐ ăc ngănhípă(ăC2 )ă:…………………………………………… 80 6.3.2.ăăH s ăc năgi măch nă(ăK2) :…………………………………… 82 CHƯƠNG 7: ĐÁNH GIÁ KẾT LUẬN – HƯỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI…85 7.1.ăĐỄNHăGIỄăK TăLU N :………………………………………………… 85 7.2.ăăH NGăPHỄTăTRI NăĐ ăTÀI :……………………………………… 86 TÀI LI U THAM KH O……………………………………………………… 92 PH L C……………………………………………………………………… 93 ix DANH SÁCH CÁC HÌNH HÌNH TRANG Hình 2.1: Xe Bus DAEWOO BC 212 MA Hình 3.1: Đ ăth ăđ cătr ngăm căêmăd uăchuy năđ ngăc aăôtô 11 Hình 3.2 : Cácăgi iăh năc aăgiaăt căth ngăđ ngătrongăcácăkho ngăth iăgian tácăd ngăchoăphépătheoăvƠăh ătr căt aăđ ăquyăđ nhătrongăISO 2631 15 Hình 3.3 : Vùngăch ăd năs căkh eăc aăTCVNă6964 18 Hình 4.1 : Quanăh ătầnăs ădaoăđ ngăriêngăphầnăđ cătreoăv iăđ ăvõngătĩnhă hi uăd ng 22 Hình 4.2 : Môăhìnhăkhôngăgianăh ădaoăđ ngăôtô Sáuăb căt ădoăc aămôăhìnhă3D daoăđ ngăôtôăbaoăg mă: 24 Hình 4.3: Mô hìnhăh ădaoăđ ngăôtôătrongăm tăph ngăd c 27 Hình 4.4 : S ăđ ătínhătoánămôăhìnhădaoăđ ngăôătôătrongăm tăph ngăd căăăăăă 27 Hình 4.5 : Môăhìnhăh ădaoăđ ngăôtôă4ăb căt ădoătrongăm tăph ngăđ ngăngang 28 Hình 4.6: S ăđ ătínhătoánămôăhìnhădaoăđ ngăôtôătrongăm tăph ngăngang 29 Hình 6.1 : Đ ăth ăchuy năv ăc aăcácăthôngăs ăth căt ătrongăm tăph ngăd c 58 Hình 6.2 : Đ ăth ăchuy năv ăc aăcácăthôngăs ăt iă uătrongăm tăph ngăd căăăăăăăăă 59 Hình 6.3: Đ ăth ăv năt c c aăcácăthôngăs ăth căt ătrongăm tăph ngăd căăăăăăăăăăăăăăăăă62 Hình 6.4: Đ ăth ăv năt c c aăcácăthôngăs ăt iă uătrongăm tăph ngăd că 62 Hình 6.5: Đ ăth ăgiaăt c c aăcácăthôngăs ăth căt ătrongăm tăph ngăd c 64 Hình 6.6: Đ ăth ăgiaăt c c aăcácăthôngăs ăt iă uătrongăm tăph ngăd c 65 Hình 6.7 : Đ ăth ăchuy năv c aăcácăthôngăs ăth căt ătrongăm tăph ngăngangăăăăăăăă67 Hình 6.8 : Đ ăth ăchuy năv c aăcácăthôngăs ăt iă uătrongăm tăph ngăngangăăăăăăăăăă68 Hình 6.9 : Đ ăth ăv năt căc aăcácăthôngăs ăth căt ătrongăm tăph ngăngangăăăăăăăăăăăă70 Hình 6.10 : Đ ăth ăv năt căc aăcácăthôngăs ăt iă uătrongăm tăph ngăngangăăăăăăăăăăăă71 Hình 6.11 : Đ ăth ăgiaăt căc aăcácăthôngăs ăth căt ătrongăm tăph ngăngangăăăăăăăăăăă73 x Hình 6.12: Đ ăth ăgiaăt căc aăcácăthôngăs ăt iă uătrongăm tăph ngăngang 74 Hình 7.1: C uăt oăvƠăđ căđi măđóngăm ăl ăti tăl uătrênăgi măch n 88 Hình 7.2 : C uăt oăvƠăs ăđ ănguyênălỦăb ăch păhƠnh 89 Hình 7.3 : Ho tăđ ngăb ăch păhƠnh 90 xi CH NGă1:ăM ăĐ U 1.1 LụăDOăCH NăĐ ăTÀI: Trong năm gần Thành Phố Hồ Chí Minh nh thành phố l n khác n c Tình trạng ùn tắc giao thông th gi cao m tuyến đ tr ơng thiết lập mạng l ng trọng m Tr ng xuyên xảy vào c thực trạng đó, ph đư ch i giao thông công cộng nhằm giảm mật độ giao thông tránh ùn tắc giao thông Chính lẽ mà mạng l nh vận chuy n hàng hóa c a ng i ôtô bus đ i phục vụ nhu cầu lại i Nh ng v i hệ thống giao thông dày đặc, địa hình ph c tạp nh nay, vấn đ đặt làm đ nâng cao độ êm dịu thoải mái cho ng đ ợc h i ngồi xe xe chuy n động Đ giải vấn đ ng dẫn c a Thầy PGS TS Nguyễn Văn Phụng ng i nghiên c u chọn đ tài: “ Nghiên c u m c độ êm dịu c a xe bus DAEWOO BC 212 MA sử dụng TP Hồ Chí Minh” 1.2.ăăM CăĐệCHăC AăĐ ăTÀIă: Mục đích c a luận văn vận dụng lý thuyết dao dộng ôtô đ khảo sát tính toán đối v i xe bus DAEWOO BC 212 MAtừ đánh giá độ êm dịu c a xe Đồng th i phân tích ảnh h ng c a hệ thống treo đến độ êm dịu đ đ xuất tính toán đ a hệ thống treo tối u nhằm nâng cao độ êm dịu c a xe 1.3.ăăPH NGăPHỄPăNGHIểNăC U: Từ thông số ban đầu c a xe bus DAEWOO BC 212 MA số liệu nhà chế tạo cung cấp kết hợp v i đo đạc tính toán, ta tiến hành xây dựng mô hình, thiết lập hệ ph ơng trình vi phân mô tả chuy n động c a hệ Sau giải hệ ph ơng trình dao động máy tính tìm đ ợc thông số đáp ng hệ dao động ôtô Từ đó, so sánh v i tiêu v dao động đ đánh giá độ êm dịu c a xe đ a biện pháp cải tiến thay đổi thông số c a hệ thống treo nhằm nâng cao độ êm dịu c a xe 1.4.ăăĐI MăM IăVÀăGIỄăTR ăTH CăTI NăC AăLU NăVĔNă: Tr c có số đ tài tốt nghiệp tính toán dao động mặt phẳng dọc (XOZ), luận văn việc tính toán mặt phẳng dọc mà tính toán mặt phẳng ngang (YOZ) nhằm hạn chế lắc ngang Đ ng v thực tiễn luận văn hoàn toàn có th phục vụ giảng dạy tài liệu tham khảo nghiên c u v dao động ôtô 1.5.ăăGI IăH NăĐ ăTÀIă: Trong trình chuy n động, ôtô thực chất hệ ph c tạp v i nhi u liên kết đàn hồi phận có khối l ợng khác Việc nghiên c u tính toán dao động c a hệ thống treo mô hình toàn xe ph c tạp Đ tài sử dụng mô hình phẳng đ tính toán dao động 1.6.ăăB ăC CăLU NăVĔNă: Luận văn đ ợc chia thành ch ơng : Ch ơng : M đầu Ch ơng : Tổng quan v xe bus DAEWOO BC 212 MA Ch ơng : Các tiêu đánh giá độ êm dịu chuy n động c a xe Ch ơng : Các thông số kết cấu mô hình dao động c a ôtô Ch ơng : Cơ s lý thuyết dao động Ch ơng : Giải hệ ph ơng trình dao động Ch ơng : Đánh giá kết luận h ng phát tri n đ tài CH NG 2: T NGăQUANăV ăXEăBUSăDAEWOO BC 212 MA 2.1 GI IăTHI U: Đ đáp ng nhu cầu lại nh vận chuy n hàng hoá hành khách công cộng, thay m i bổ sung cho tuyến xe Bus TP Hà Nội, Các thành phố l n nh TP Hồ Chí Minh, Đà Nẵng, Hải Phòng Đây xe Bus cửa, Sàn thấp, treo phụ thuộc, nhíp lá, giảm chấn th y lực kép Công nghệ ôtô đư không ngừng thay đổi phát tri n, cải tiến sản phẩm đ liên tục cho đ i loại xe ki u dáng m i, tiện nghi phù hợp v i nhu cầu, u kiện kinh tế c a ng i, phù hợp v i đặc m thành phố đạt tiêu chuẩn đư qui định Chính mà xe Bus DAEWOO BC 212 MA đ ợc đ i V i đặc m v thông số kỹ thuật dòng xe Bus DAEWOO BC212MA hoạt động có nhi u tiện ích an toàn cho hành khách Dòng xe có thêm tiện ích cho khách hàng sàn xe thấp có 01 bậc lên xuống cho cửa tr c cửa giữa, loại cửa dạng mảnh đóng m tr ợt vào trong, chi u rộng hữu ích c a cửa 1.200mm (thông th ng loại xe buýt chi u rộng hữu ích c a cửa lên xuống 600 – 900mm) V i cửa lên xuống giảm hẳn th i gian dừng đỗ xe, tan tầm, hành khách không cảnh chen lấn lên xuống Hình 2.1: Xe Bus DAEWOO BC 212 MA 2.2 CỄCăTHỌNGăS ăC A XE BUS DAEWOO BC 212 MA STT B NGăTHỌNGăS ăKỸăTHU T Thông tin chung Loại ph ơng tiện Ô tô Bus TP.HCM Nhưn hiệu, Số loại c a ph ơng tiện DAEWOO BC212MA Công th c bánh xe x 2R Xuất x Hàn Quốc Công ty TNHH xe Bus Cơ s sản xuất Thôngăs ăv ăkíchăth kích th DAEWOO Việt nam căvƠătr ngăl c mm ( dài x rộng x cao) ng 11940 x 2500 x 3190 Chi u dài s (mm) 5850 Số trục Vết bánh tr c (mm) 2050 Vết bánh sau (mm) 1853 Trọng l ợng toàn (kG) 16000 Trọng l ợng thân (kG) 11200 Cầu tr 3400 c (kG) Cầu sau (kG) 7800 Thôngăs ăv ăđ ngăc Loại DOOSAN DE12TIS – euro II – Tu bô tăng áp Ki u Thì, xilanh thẳng hàng, làm mát n Dung tích (cc) c 11051 TÀIăLI UăTHAMăKH O [1] Nguyễn Văn Phụng Lý thuyết tính toán dao động ôtô Đại Học S Phạm Kỹ Thuật TP Hồ Chí Minh, 1997 [2] Nguyễn Hữu Cẩn – Phan Đình Kiên Thiết kế tính toán ôtô máy kỨo, Tập NXB ĐHTHCN Hà Nội, 1984 [3] Tài liệu xe Bus DAEWOO BC212MA Công ty TNHH xe Bus DAEWOO VN [4] Nguyễn Tuấn Kiệt Động lực học kết cấu khí NXB Đại Học Quốc Gia TP Hồ Chí Minh, 2002 [5] Vũ Đ c Lập Dao động ôtô Học viện Kỹ Thuật Quân Sự Hà Nội, 1994 [6] Nguyễn Hoài Sơn Dao động kỹ thuật Đại Học S Phạm Kỹ Thuật TP Hồ Chí Minh, 1997 [7] Nguyễn Hoài Sơn - Nguyễn Thanh Việt - Bùi Xuân Lâm ng dụng Matlab kỹ thuật, tập NXB Đại Học Quốc Gia TP Hồ Chí Minh, 2002 [8] Toyota Service Training Hệ thống TEMS & Treo khí, Công ty Toyota Việt Nam 1998 [9] Tiêu chuẩn Việt Nam – TCVN 6964-1:2001 ; ISO 2631-1: 1997 [10] Emmanuel D.Blanchard On the Control Aspects of Semiactive Suspension for Automobile Applications Blacksburg Virginia, 2003 [11] Mark A McEver Optimal Vibration Suppression Using On-line Pole/Zero Identification Pp 1-103 Master of Science Thesis Virginia Polytechnic Institute and StateUniversity Blacksburg, Virginia, December 1999 [12] Ryan R.Strathearn ActiveSuspension Design and Evaluation Using a Quarter Car Test Rig The University of Michigan, 1996 92 PH ăL C CH NGăTRỊNHăMATLABăVI TăTRONGăM TăPH NGăD C clear all clc global m2 m1t m1s J k1t k1s k2t k2s c1t c1s c2t c2s a b q0 L omega l v it t TSR z1 z2 z3 z4 phi k1t = 32765; k2t = 12042; m2 = 14118; m1t = 836; k1s = 48730; k2s = 14814; m1s = 594; J =95437; c1t = 567000; c2t = 144475; c1s = 996000; c2s = 174867; a = 3.25; b = 2.6; l = a+b; q0 = 0.15; v = 16; 93 L = 4; dt = 0.03; ti = 0; tf = 10; nt = fix((tf-ti)/dt); gama = 1/3; beta = 1/6; vantoc(:,1) = [0 0 0]'; vitri(:,1) = [0 0 0]'; N = 4; omega = (2*pi*v)/L; z1 = 0.5*c1t*omega; z2 = 0.5*k1t*q0*omega; z3 = 0.5*c1t*q0; z4 = 0.5*k1s*q0*omega; phi = 2*pi*1/L; % tinh cac ma tran khoi luong M = zeros(N,N); M(1,1) = m2; M(2,2) = J; M(3,3) = m1t; M(4,4) = m1s; % tinh cac ma tran giam chan K = zeros(N,N); K(1,1) = k2t+k2s; K(1,2) = b*k2s-a*k2t; K(1,3) = -k2t; 94 K(1,4) = -k2s; K(2,1) = -b*k2s+a*k2t; K(2,2) = a^2*k2t+b^2*k2s; K(2,3) = a*k2t; K(2,4) = -b*k2s; K(3,1) = -k2t; K(3,2) = a*k2t; K(3,3) = k1t+k2t; K(3,4) = 0; K(4,1) = -k2s; K(4,2) = -b*k2s; K(4,3) = 0; K(4,4) = k1s+k2s; for j=1:N for k=1:N K(k,j)=K(j,k); end end KK = inv(K); F0 = [0 0 1.6802e+004]'; %Nhap ma tran cung C = zeros(N,N); C(1,1) = c2t+c2s; C(1,2) = b*c2s-a*c2t; C(1,3) = -c2t; C(1,4) = -c2s; C(2,1) = -b*c2s+a*c2t; 95 C(2,2) = a^2*c2t+b^2*c2s; C(2,3) = a*c2t; C(2,4) = -b*c2s; C(3,1) = -c2t; C(3,2) = a*c2t; C(3,3) = c1t+c2t; C(3,4) = 0; C(4,1) = -c2s; C(4,2) = -b*c2s; C(4,3) = 0; C(4,4) = c1s+c2s; for j=1:N for k=1:N C(k,j)=C(j,k); end end MM = inv(M); CC = inv(C); for it=1:nt f=[0 z1*(1-cos(omega*it))+z2*sin(omega*it) z3*(1cos(omega*it+phi))+z4*sin(omega*it+phi)]'; giatoc(:,1)=MM*(F0-K*vantoc(:,1)-C*vitri(:,1)); vantoc1(:,it+1)=vantoc(:,it)+(1-gama)*dt*giatoc(:,it); vitri1(:,it+1)=vitri(:,it)+dt*vantoc(:,it)+(0.5-beta)*(dt^2)*giatoc(:,it); S=M+beta*C*dt^2+gama*K*dt; giatoc(:,it+1)=inv(S)*(f-K*vantoc1(:,it+1)-C*vitri1(:,it+1)); vantoc(:,it+1)=vantoc1(:,it+1)+gama*giatoc(:,it+1)*dt; 96 vitri(:,it+1)=vitri1(:,it+1)+beta*dt^2*giatoc(:,it+1); end giatoc(:,nt+1)=MM*(f-KK*vantoc(:,nt+1)-CC*vitri(:,nt+1)); time=0:0.03:10; plot(time,vitri(1,:),'r',time,vitri(2,:),'b',time,vitri(3,:),'m',time,vitri(4,:),'g','linewidth',1.5) xlabel('Thoi gian (s)') ylabel('Chuyen vi') legend('Nhun','Xoay thung xe','Cau truoc','Cau sau') grid figure(2) plot(time,vantoc(1,:),'r',time,vantoc(2,:),'b',time,vantoc(3,:),'m',time,vantoc(4,:),'g','line width',1.5) xlabel('Thoi gian (s)') ylabel('Van toc') legend('Nhun','Xoay thung xe','Cau truoc','Cau sau') grid figure(3) plot(time,giatoc(1,:),'r',time,giatoc(2,:),'b',time,giatoc(3,:),'m',time,giatoc(4,:),'g','linewi dth',1.5) xlabel('Thoi gian (s)') ylabel('Gia toc') legend('Nhun','Xoay thung xe','Cau truoc','Cau sau') grid %Tinh tan so rieng [V,D] = eig(C,M); omega0 =1.5*sqrt(D); D; 97 omega0; TSR = omega0/(2*pi); Kc = 2*sqrt(m2*(c2t+c2s)); zeta1 =(k2t+k2s)/Kc omegad1 = TSR*sqrt(1-zeta1^2) %Tinh so gia toc S=0; for i=1:length(time) S=S+giatoc(i).^2*0.001; end S=sqrt(S/tf) CH NGăTRỊNHăMATLABăVI TăTRONGăM TăPH NGăNGANG clear all clc global m2s m1tr m1ph J ktr kph c1tr c1ph c2tr c2ph B q0 L omega l v it t TSR z1 z2 z3 z4 XI ktr = 14814; kph = 14814; m2s = 7844; m1tr =523; m1ph =523; J =1663; c1tr = 996000; c2tr = 174867; c1ph = 996000; 98 c2ph = 174867; B = 2.05; q0 = 0.15; v = 16; L = 4; dt = 0.03; ti = 0; tf = 10; nt = fix((tf-ti)/dt); gama = 1/2; beta = 1/6; vantoc(:,1) = [0 0 ]'; vitri(:,1) = [0 0 ]'; N = 4; omega = (2*pi*v)/L; z1 = 0.5*c1tr*omega; z2 = 0.5*ktr*q0*omega; z3 = 0.5*c1tr*q0; z4 = 0.5*kph*q0*omega; XI = 2*pi*1/L; % tinh cac ma tran khoi luong M = zeros(N,N); M(1,1)=m2s; M(2,2) = J; M(3,3) = m1tr; M(4,4) = m1ph; % tinh cac ma tran giam chan 99 K = zeros(N,N); K(1,1) = ktr+kph; K(1,2) = B/2*kph-B/2*ktr; K(1,3) = -ktr; K(1,4) = -kph; K(2,1) = -B/2*kph+B/2*ktr; K(2,2) = B/2^2*ktr+B/2^2*kph; K(2,3) = B/2*ktr; K(2,4) = -B/2*kph; K(3,1) = -ktr; K(3,2) = B/2*ktr; K(3,3) = ktr+ktr; K(3,4) = 0; K(4,1) = -kph; K(4,2) = -B/2*kph; K(4,3) = 0; K(4,4) = kph+kph; for j=1:N for k=1:N K(k,j)=K(j,k); end end KK = inv(K); F0 = [0 0 1.6494e+004]'; %Nhap ma tran cung C = zeros(N,N); C(1,1) = c2tr+c2ph; 100 C(1,2) = B/2*c2ph-B/2*c2tr; C(1,3) = -c2tr; C(1,4) = -c2ph; C(2,1) = -B/2*c2ph+B/2*c2tr; C(2,2) = B/2^2*c2tr+B/2^2*c2ph; C(2,3) = B/2*c2tr; C(2,4) = -B/2*c2ph; C(3,1) = -c2tr; C(3,2) = B/2*c2tr; C(3,3) = c1tr+c2tr; C(3,4) = 0; C(4,1) = -c2ph; C(4,2) = -B/2*c2ph; C(4,3) = 0; C(4,4) = c1ph+c2ph; for j=1:N for k=1:N C(k,j)=C(j,k); end end MM = inv(M); CC = inv(C); for it=1:nt f=[0 z1*(1-cos(omega*it))+z2*sin(omega*it) z3*(1cos(omega*it+XI))+z4*sin(omega*it+XI)]'; giatoc(:,1)=MM*(F0-K*vantoc(:,1)-C*vitri(:,1)); vantoc1(:,it+1)=vantoc(:,it)+(1-gama)*dt*giatoc(:,it); 101 vitri1(:,it+1)=vitri(:,it)+dt*vantoc(:,it)+(0.5-beta)*(dt^2)*giatoc(:,it); S=M+beta*C*dt^2+gama*K*dt; giatoc(:,it+1)=inv(S)*(f-K*vantoc1(:,it+1)-C*vitri1(:,it+1)); vantoc(:,it+1)=vantoc1(:,it+1)+gama*giatoc(:,it+1)*dt; vitri(:,it+1)=vitri1(:,it+1)+beta*dt^2*giatoc(:,it+1); end giatoc(:,nt+1)=MM*(f-KK*vantoc(:,nt+1)-CC*vitri(:,nt+1)); time=0:0.03:10; plot(time,vitri(1,:),'r',time,vitri(2,:),'b',time,vitri(3,:),'m',time,vitri(4,:),'g','linewidth',1.5) xlabel('Thoi gian (s)') ylabel('Chuyen vi') legend('Nhun','lac ngang','Banh xe trai','Banh xe phai') grid figure(2) plot(time,vantoc(1,:),'r',time,vantoc(2,:),'b',time,vantoc(3,:),'m',time,vantoc(4,:),'g','line width',1.5) xlabel('Thoi gian (s)') ylabel('Van toc') legend('Nhun','lac ngang','Banh xe trai','Banh xe phai') grid figure(3) plot(time,giatoc(1,:),'r',time,giatoc(2,:),'b',time,giatoc(3,:),'m',time,giatoc(4,:),'g','linewi dth',1.5) xlabel('Thoi gian (s)') ylabel('Gia toc') legend('Nhun','lac ngang','Banh xe trai','Banh xe phai') grid 102 %Tinh tan so rieng [V,D] = eig(C,M); omega0 = 1.5*sqrt(D); D; omega0; TSR = omega0/(2*pi); Kc = 2*sqrt(m2s*(c2tr+c2ph)); zeta1 =(ktr+kph)/Kc omegad1 = TSR*sqrt(1-zeta1^2) %Tinh so gia toc S=0; for i=1:length(time) S=S+giatoc(i).^2*0.001; end S=sqrt(S/tf) 103 104 105 [...]... chỉ tiêu đánh giá độ êm dịu chuy n động ôtô đ ợc dựa trên tác động dao động c a con ng i khi đi, chạy bộ … một dạng dao động quen thuộc v i đầy đ các đặc tr ng v tần số, gia tốc dao động Nếu chỉ số dao động c a con ng 9 i ngồi trên xe khi chuy n động, không v ợt quá các giá trị c a các chỉ số dao động khi đi bộ, chạy thì độ êm dịu c a xe chấp nhận đ ợc Trong quá trình nghiên c u v dao động ôtô thì việc... tiêu đánh giá độ êm dịu là rất quan trọng Tuy nhiên việc lựa chọn các chỉ tiêu phụ thuộc vào sự phát tri n c a n n kinh tế, khoa học kỹ thuật, dụng cụ đo, trình độ thí nghiệm, trình độ sản xuất chế tạo, lắp ráp ôtô Do đó các chỉ tiêu đánh giá độ êm dịu các n c là khác nhau, nh ng có hai chỉ tiêu chung là tần số và gia tốc dao động Sau đây là một số chỉ tiêu đánh giá độ êm dịu chuy n động c a xe: 3.2.1ăCh... 85 b c đi Vậy ôtô chuy n động êm dịu là khi xe chạy trên mọi địa hình thì dao động phát sinh phải có tần số nằm trong khoảng 60 đến 85 lần/phút Trong thực tế thì tần số dao động mỗi loại xe khác nhau - Đối v i xe du lịch thì tần số dao động thích hợp là 60 đến 85 lần/phút - Đối v i xe tải thì tần số dao động thích hợp là 85 đến 120 lần/phút - Đối v i xe khách thì tần số dao động thích hợp là 60 đến... thống treo độc lập) Phần tử đàn hồi phi kim loại, gồm có các loại đàn hồi bằng cao su, loại đàn hồi khí ép, loại th y lực Khi tính đến độ êm dịu chuy n động (các dao động) tần số dao động riêng cần thiết n phải có độ võng tĩnh hiệu dụng ft quyết định Quan hệ giữa ft và n theo công th c tính tần số dao động riêng c a hệ thống treo n  300 ft Nh vậy có th xác định độ võng tĩnh theo tần số dao động riêng... hiện trong th i gian dao động Cảm giác đ ợc xác định theo hệ số êm dịu chuy n động K Hệ số này là đại l ợng không th nguyên phụ thuộc vào tần số dao động và gia tốc dao động, h ng c a dao động t ơng ng v i trục cơ th con ng K= Hoặc K = 12.5  1  0.01 f 2 18 1  0.01 f 2 Trong đó : f : Tần số dao động 11 Z   Zc  K y Zc i:  Z : Gia tốc (m/s²)  Z c : Toàn ph ơng gia tốc K càng nhỏ thì độ êm dịu. .. Tình trạng dao động kéo dài sẽ gây tổn th ơng cho cơ th con ng i M c độ tổn th ơng tùy thuộc vào biên độ dao động, sự phân bố chuy n động bên trong cơ th , chi u chuy n động và th i gian chuy n động Dao động ôtô gây ra các tác hại đến cơ th ng i nh sau : - Bệnh v cột sống: Khi chịu dao động trong vùng tần số từ 4 đến 12 Hz - Bệnh v tiêu hóa: Đối v i những ng - Những ng i chịu dao động trong th i gian... đánh giá tính êm dịu chuy n động dựa vào giá trị c a gia tốc thẳng đ ng c a dao động và số lần va đập do độ mấp mô c a b mặt đ km đ ng gây ra trên một ng chạy Muốn đánh giá đ ợc một xe có tính êm dịu chuy n động hay không, cho ôtô chạy trên một đoạn đ ng nhất định, trong th i gian đó dụng cụ đo đặt trên ôtô sẽ ghi lại số lần va đập i tính trung bình trên 1 km đ ng và gia tốc thẳng đ ng c a xe t ơng ng... ôtô lâu Khi ngồi trên xe v i khoảng th i gian dài dao động sẽ làm cho cơ th con ngu i mệt mỏi ảnh h ng đến lao động hay s c khỏe Dễ chịu : 0,1 m/s² Gây mệt mỏi : 0,315 m/s² Gây ảnh h ng xấu đến s c khỏe : 0,63 m/s² Các chỉ tiêu trên là quan trọng đ đánh giá độ êm dịu chuy n động c a ôtô Trong đó chỉ tiêu v tần số dao động là chỉ tiêu đầu tiên cần quan tâm đến Việc đánh giá độ êm dịu c a ôtô sẽ càng xác... v i rung động gồm hai hay nhi u khoảng tiếp xúc có c ng độ và th i gian khác nhau, độ l n c a rung động theo năng l ợng t ơng đ ơng ng v i tổng th i gian tiếp xúc có th đánh giá theo công th c: 1 aw,e   awi2 Ti  2    Ti  Trong đó : aw,e : là độ l n c a rung động t ơng đ ơng awi : là độ l n c a rung động cho th i gian tiếp xúc Ti 16 Một số nghiên c u chỉ ra rằng độ l n c a rung động t ơng... thị chuẩn xem xe thí nghiệm đạt đ ợc độ êm dịu chuy n động thang bậc nào, tuy nhiên ch a thật sự chính xác vì theo ph ơng pháp này ch a tính t i th i gian tác động c a gia tốc thẳng đ ng j 10 j; m2 s 8 7 rất xấu 6 5 A 4 xấu 3 2 trung bình 1 tốt 0 rất tốt 10 5 15 20 25 30 Số lần va đập / 1 km i Hình 3.1: Đồ thị đặc tr ng m c êm dịu chuy n động c a ôtô - Chỉ tiêu v gia tốc và vận tốc dao động đ ợc lựa