B CễNG THNG TRNG I HC KINH T - K THUT CNG NGHIP KHOA: IN _ IN T Đồ án Điện Tự động hóa trình công nghệ - PLC Đề tài: ứng dụng PLC S7 - 200; S7 300 điều khiển cấp phôi tự động cho máy CNC GV hớng dẫn nhóm SVTH Lớp : Lê trọng luân : Bùi bá quý nguyễn văn thịnh : điện 1a - hn H NI, 11/2010 B CễNG THNG TRNG H KT-KT CễNG NGHIP KHOA: IN IN T CNG HềA X HI CH NGHA VIT NAM C LP T DO HNH PHC B MễN IN T NG HểA 13: N T NG TRUYN NG TRONG QU TRèNH CễNG NGHIP PLC H v tờn sinh viờn : Bựi Bỏ Quý Nguyn Vn Thnh Lp : in 1A HN Ngnh : T ng húa I Tờn ti: ng dng PLC s7-200; S7-300 iu khin cp phụi t ng cho mỏy CNC H thng t ng cp phụi cho mỏy cụng c phc v bi mt rụbt cụng nghip nh hỡnh v Rụbt cp phụi vo mỏy CNC v ly chi tit t mỏy CNC bng ti Khi phụi chy trờn bng ti.,chm vo cm bin tip xỳc MS1, cm bin mó vh s quột nhn dng phụi Nu ỳng chi tit yờu cu, tm chn s c y rng phụi li Rụ bt s kp phụi v gỏ vo mỏy nu mỏy ang trng thỏi đồ án điện tự động hóa khụng lm vic Ngc li, rụbt phi ch thỏo chi tit ó gia cụng xong t mỏy CNC bng ti II Yờu cu lp trỡnh v ni dung thuyt minh C s lý thuyt ca vic kho sỏt, xõy dng, tớnh toỏn, lp trỡnh ca h thng Mụ t quỏ trỡnh cụng ngh Tớnh toỏn, thit k mch ng lc v mch iu khin, cú ch bng tay v t ng Lu gii thut v vit chng trỡnh diu khin bng PLC S7_200 hoc S7_300 Download minh chng trờn phn mm PLC Sim View (hoc download trc tip vo phn cng PLC nu cú th) III Ngy giao nhim v : 23/8/210 IV Ngy hon thnh ti : 05/11/2010 H ni, Ngy Thỏng.Nm 2010 Giỏo viờn hng dn Thụng qua b mụn H ni, Ngy Thỏng .Nm 2010 Trng b mụn Lờ Trng Luõn cụng dõn in t Ketnooi.com kt ni đồ án điện tự động hóa MC LC MC LC LI NểI U CHNG I .8 C S Lí THUYT I GII THIU V PLC S yu lch s v PLC 2.Cu trỳc ca PLC : Cu trỳc bờn c bn ca PLC 12 Cỏc lnh thng dựng PLC: 16 6.1 Lnh LD (LOAD) 18 6.2 Lnh LDN (Load not) 20 6.3 Lnh A (AND) : 20 6.4 Lnh AND NOT (AN) 21 6.5 Lnh OR (O) 22 6.6.Lnh or not (on) 23 6.7 Lnh OUT (=) 24 II GII THIU V PLC S7 300 .25 Cu trỳc PLC S7 - 300 .25 2.1 Tng quan .25 2.2 Module CPU 27 Module IM 29 Module tớn hiu 29 CHNG II 31 Mễ T QU TRèNH CễNG NGH 31 CHNG III 33 THIT K MCH NG LC V MCH IU KHIN .33 I MCH NG LC 33 CHNG IV 34 LU GII THUT V VIT CHNG TRèNH IU KHIN BNG PLC S7-300 34 I LU GII THUT 34 II XC NH THIT B VO RA .35 III KT NI PHN CNG VI PLC 35 III CHNG TRèNH IU KHIN BNG PLC S7 300 36 Chng trỡnh lp trỡnh .36 Nguyờn lý hot ng 41 CHNG V 43 DOWNLOAD CHNG MINH TRấN PLC SIM-VIEW 43 I XC NH THIT B VO RA .43 Thit b CPU .43 Thit b u vo (In) 43 Thit b u (Out) 43 cụng dõn in t Ketnooi.com kt ni đồ án điện tự động hóa Cỏc thit b thi gian (Timer) .43 II QU TRèNH Mễ PHNG 44 LI NểI U Nn sn xut th gii nhng nm gn õy c c trng bi cng cao ca cỏc quỏ trỡnh sn xut vt cht Cht lng v hiu qu ca cỏc quỏ trỡnh sn xut ph thuc vo rt nhiu trỡnh k thut ca cụng nghip cụng dõn in t Ketnooi.com kt ni đồ án điện tự động hóa ch to mỏy Mt nn cụng nghip ch to mỏy tiờn tin s m bo cho cỏc ngnh kinh t cỏc loi thit b cú nng sut cao vi cht lng hon ho thc hin tt cỏc nhim v ca mỡnh, cụng nghip ch to mỏy cn khụng ngng hon thin v nõng cao trỡnh k thut ca cỏc quỏ trỡnh sn xut iu khin t ng v t ng húa l mt nhng phng hng phỏt trin ch yu ca cụng nghip ch to mỏy T ng hoỏ v iu khin t ng cho phộp s dng ti a cỏc tim nng sn cú, ỏp ng yờu cu ngy cng cao i vi cỏc trang thit b gia cụng c khớ Vic ng dng thnh cụng cỏc thnh tu ca lý thuyt iu khin ti u, cụng ngh thụng tin, cụng ngh mỏy tớnh, cụng ngh in in t v cỏc lnh vc khoa hc k thut khỏc nhng nm ngn õy ó n n s i v phỏt trin thit b iu khin logic kh lp trỡnh (PLC) Cng t õy ó to mt cuc cỏch mng lnh vc k thut iu khin Ngy cng bit rừ rng cụng ngh PLC úng vai trũ quan trng nng lng c v lm b nóo cho cỏc b phn cn t ng hoỏ v c gii hoỏ Do ú iu khin logic kh lp trỡnh (PLC) rt cn thit i vi cỏc k s c khớ cng nh cỏc k s in, in t, t ú giỳp h nm c phm vi ng dng rng rói v kin thc v PLC cng nh cỏch s dng thụng thng Trong thi gian lm ỏn tt nghip, chỳng em c giao nhim v v nghiờn cu vi ti: ng dng PLC S7 - 200; S7 300 iu khin cp phụi t ng cho mỏy CNC õy l mt ti khụng hon ton l mi nhng nú rt phự hp vi thc t sn xut hin nay, cng i sõu nghiờn cu cng thy nú hp dn v thy c vai trũ ca nú vic iu khin t ng c bit c s hng dn, ch bo v giỳp trc tip ca thy giỏo Lờ Trng Luõn L cỏc cỏn b ging dy b mụn iu khin lp trỡnh, ngi trc tip hng dn chỳng em hon thnh ỏn ny v ngi ó cú rt nhiu kinh nghim v lp trỡnh PLC, iu khin t ng v Rụbt cụng dõn in t Ketnooi.com kt ni đồ án điện tự động hóa Tuy nhiờn iu kin ti liu núi v PLC cũn rt hn ch hoc ch l gii thiu tng quan, mt khỏc lp trỡnh thnh cụng PLC nú cũn ũi hi mt tm hiu bit nht nh v in t, tin hc nờn chỳng em cng gp khụng ớt khú khn v mt thi gian Xỏc nh rừ nhim v ca mỡnh em ó c gng ht sc, khc phc khú khn, trung tỡm hiu, hc hi thy giỏo hng dn v cỏc thy giỏo khỏc b mụn Ngoi cũn phi trang b thờm v kin thc Tin hc v t ng hoỏ thu khớ cú th gii quyt c nhin v t Kt qu thu c cha nhiu cũn b hn ch v kin thc, thi gian v kinh nghim nhng nú giỳp chỳng em cú thờm kin thc mi sau trng cú nn tng tip cn c vi cụng ngh mi Trong quỏ trỡnh lm ỏn trỡnh hiu bit ca chỳng em cú hn, nờn ni dung ỏn khụng trỏnh nhng sai sút Vỡ vy chỳng em rt mong c s ch bo gúp ý ca cỏc thy cụ cng nh mi ngi quan tõm n ny Chỳng em xin chõn thnh cm n thy: Lờ Trng Luõn Ngi ó trc tip hng dn tn tỡnh, giỳp ch bo v to iu kin cho em c tip cn vi cỏc thit b mỏy múc sut quỏ trỡnh lm ỏn tt nghip H Ni, Ngy 05 thỏng 11 nm 2010 Nhúm sinh viờn thit k Bựi Bỏ Quý Nguyn Vn Thnh cụng dõn in t Ketnooi.com kt ni đồ án điện tự động hóa CHNG I C S Lí THUYT I GII THIU V PLC S yu lch s v PLC PLC (Programmable Logic Controller) l thit b iu khin lp trỡnh, c thit k chuyờn dựng cụng nghip iu khin cỏc tin trỡnh x lý t n gin n phc tp, tu thuc vo ngi iu khin m nú cú th thc hin mt lot cỏc chng trỡnh hoc s kin, s kin ny c kớch hot bi cỏc tỏc nhõn kớch thớch (hay cũn gi l u vo) tỏc ng vo PLC hoc qua cỏc b nh thi (Timer) hay cỏc s kin c m qua b m Khi mt s kin c kớch hot nú s bt ON, OFF hoc phỏt mt chui xung cỏc thit b bờn ngoi c gn vo u ca PLC Nh vy nu ta thay i cỏc chng trỡnh c ci t PLC l ta cú th thc hin cỏc chc nng khỏc nhau, cỏc mụi trng iu khin khỏc Ngy t ng húa ngy cng úng vai trũ quan trng i sng v cụng nghip, t ng húa a phỏt trin n trỡnh cao nh nhng tin b ca lý thuyt iu khin t ng, tin b ca ngnh in t, tin hc Chớnh vỡ vy m nhiu h thng iu khin i, nhng phỏt trin mnh v cú kh nng ng dng rng l B iu khin lp trỡnh PLC B iu khin lp trỡnh u tiờn (Programmable controller) a c nhng nh thit k cho i nm 1968(Cụng ty General Motor-M), vi cỏc ch tiờu k thut nhm ỏp ng cỏc yờu cu iu khin : + D lp trỡnh v thay i chng trỡnh + Cu trỳc dng Module m rng, d bo trỡ v sa cha + m bo tin cy mụi trng sn xut Tuy nhiờn h thng cũn khỏ n gin v cng knh, ngi s dng gp nhiu khú khn vic hnh v lp trỡnh h thng Vỡ vy cỏc nh thit k tng bc ci tin h thng ci tin gn nh d hnh n gin húa cụng dõn in t Ketnooi.com kt ni đồ án điện tự động hóa vic lp trỡnh, h thng iu khin lp trỡnh cm tay (Programmable controller Handle) u tiờn c i vo nm 1969 iu ny a to s phỏt trin tht s cho k thut lp trỡnh Trong giai on ny cỏc h thng iu khin lp trỡnh (PLC) ch n gin nhm thay th h thng Relay v dõy ni h thng iu khin c Qua quỏ trỡnh hnh, cỏc nh thit k a tng bc to c mt tiờu chun mi cho h thng, ú l tiờu chun: Dng lp trỡnh dựng gin hỡnh thang S phỏt trin ca h thng phn cng t nm 1975 cho n a lm cho h thng PLC phỏt trin mnh m hn vi cỏc chc nng m rng : - S lng ngừ vo, ngừ nhiu hn v cú kh nng iu khin cỏc ngừ vo, ngừ t xa bng k thut truyn thụng - B nh ln hn - Nhiu loi Module chuyờn dựng hn Trong nhng u thp niờn 1970, vi s phỏt trin ca phn mm, b lp trỡnh PLC khụng ch thc hin cỏc lnh Logic n gin m cũn cú thờm cỏc lnh v nh thỡ, m s kin, cỏc lnh v x lý toỏn hc, x lý d liu, x lý xung, x lý thi gian thc Ngoi cỏc nh thit k cũn to k thut kt ni cỏc h thng PLC riờng l thnh mt h thng PLC chung, tng kh nng ca tng h thng riờng l Tc ca h thng c ci thin, chu k quột nhanh hn Bờn cnh ú, PLC c ch to cú th giao tip vi cỏc thit b ngoi nh vy m kh nng ng dng ca PLC c rng hn 2.Cu trỳc ca PLC : H thng PLC thụng dng cú nm b phn c bn, gm b x lý, b nh, b ngun, giao din nhp/ xut (I/O), v thit b lp trỡnh (Hỡnh 1.1) cụng dõn in t Ketnooi.com kt ni đồ án điện tự động hóa Thit b lp trỡnh B nh Giao din nhp B x lý Giao din xut Ngun cụng sut Hỡnh 1.1 a B x lý ca PLC : B x lý cũn gi l b x lý trung tõm (CPU), l linh kin cha b vi x lý, biờn dch cỏc tớn hiu nhp v thc hin cỏc hot ng iu khin theo chng trỡnh c lu ng b nh ca CPU, truyn cỏc quyt nh di dng tớn hiu hot ng n cỏc thit b xut b B ngun: B ngun cú nhim v chuyn i in ỏp AC thnh in ỏp thp DC (5V) cn thit cho b x lý v cỏc mch in cú cỏc module giao din nhp v xut c B nh: B nh l ni lu chng trỡnh c s dng cho cỏc hot ng iu khin, di s kim tra ca b vi x lý Trong h thng PLC cú nhiu loi b nh : - B nh ch c ROM (Read Only Memory) cung cp dung lng lu tr cho h iu hnh v d liu c nh c CPU s dng - B nh truy cp ngu nhiờn RAM ( Ramden Accept Memory) dnh cho chng trỡnh ca ngi dựng - B nh truy cp ngu nhiờn RAM dnh cho d liu õy l ni lu tr thụng tin theo trng thỏi ca cỏc thit b nhp, xut, cỏc giỏ tr ca ng h thi chun cỏc b m v cỏc thit b ni vi khỏc 10 cụng dõn in t Ketnooi.com kt ni đồ án điện tự động hóa CHNG III THIT K MCH NG LC V MCH IU KHIN I MCH NG LC Trong ú: + Ap : Aptomat ngun + K1 : Cun hỳt iu khin C1 + KT2 : Cun hỳt iu khin C2 quay thun + KN2 : Cun hỳt iu khin C2 quay nghch + KT3 : Cun hỳt iu khin C3 quay thun + KN3 : Cun hỳt iu khin C3 quay nghch + K4 : Cun hỳt iu khin C4 + C1 : ng c bng ti + C2 : ng c tm chn R4 + C3 : ng c Robot + C4 : ng c mỏy CNC 33 cụng dõn in t Ketnooi.com kt ni đồ án điện tự động hóa CHNG IV LU GII THUT V VIT CHNG TRèNH IU KHIN BNG PLC S7-300 I LU GII THUT 34 cụng dõn in t Ketnooi.com kt ni đồ án điện tự động hóa II XC NH THIT B VO RA III KT NI PHN CNG VI PLC 35 cụng dõn in t Ketnooi.com kt ni đồ án điện tự động hóa III CHNG TRèNH IU KHIN BNG PLC S7 300 Chng trỡnh lp trỡnh 36 cụng dõn in t Ketnooi.com kt ni đồ án điện tự động hóa 37 cụng dõn in t Ketnooi.com kt ni đồ án điện tự động hóa 38 cụng dõn in t Ketnooi.com kt ni đồ án điện tự động hóa 39 cụng dõn in t Ketnooi.com kt ni đồ án điện tự động hóa 40 cụng dõn in t Ketnooi.com kt ni đồ án điện tự động hóa Nguyờn lý hot ng - Network n nỳt ng ON I0.0 cp ngun cho h thng, ng thi ng bng ti hot ng - Network Khi xut hin phụi cm bin tip xỳc MS1 s nhn bit bỏo tớn hiu phụi n,khi phụi qua cm bin mó vch C1 cm bin s quột nhn dng phụi - Network Nu phụi t yờu cu (phụi tt) I1.0 nỳc ny tm chn s c y xung chn phụi li,ng thi Reset bng ti ngng hot ng - Network Khi tm chn c y vũng 2s (s dng Timer S_ODT) sau 2s s Reset ng c y tm chn v cp tớn hiờu cho Rụbt gỏ lp phụi Q0.2 41 cụng dõn in t Ketnooi.com kt ni đồ án điện tự động hóa Thi gian Rụbt gỏ lp phụi l 5s c t bi Timer T2 S_ODTS sau 5s Timer T2 cp in Reset rụbt gỏ lp phụi - Network Khi rụbt gỏ phụi thỡ ng thi cng cp tớn hiu Set bng ti tip tc hot ng cp phụi tip theo ng thi cp tớn hiu Q0.5 cho ng c kộo tm chn v - Network Khi T2 cú tớn hiu cng l lỳc Rụbt cp phụi xong cho mỏy CNC v mỏy CNC bt u hot ng Thi gian mỏy CNC gia cụng phụi thnh chi tit c t bi Timer T3 S_ODTS - Network Sau 15s Timer T3 cú tớn hiu bỏo mỏy CNC ó gia cụng xong chi tit ng thi cp tớn hiu Reset mỏy CNC ngng hot ng Cp tớn hiu cho Rụbt gp chi tit t vo bng ti Q0.3.Thi gian Rụbt hon thnh giai on cui ca quỏ trỡnh mt 10s c t bi Timer T4 - Network Sau 10s ú ca Timer T4 nu li cú phụi tt xut hin cm bin tip xỳc MS1 v cm bin mó vch C1 cú tớn hiu nỳc ny rụ bt tip tc lp li quỏ trỡnh nh trờn Rụbt gp phụi vo mỏy CNC v i mỏy CNC gia cụng xong Gp chi tit vo bng ti - Network Nu mỏy CNC ang hot ng C3 cú tớn hiu phụi tt thỡ rụbt cng khụng c gp v c rụ bt ang gp chi tit t mỏy CNC vo bng ti - Network 10 Reset h thng ngng hot ng ta n nỳt OFF I0.7 42 cụng dõn in t Ketnooi.com kt ni đồ án điện tự động hóa CHNG V DOWNLOAD CHNG MINH TRấN PLC SIM-VIEW I XC NH THIT B VO RA Thit b CPU Thit b u vo (In) Thit b u (Out) Cỏc thit b thi gian (Timer) 43 cụng dõn in t Ketnooi.com kt ni đồ án điện tự động hóa II QU TRèNH Mễ PHNG n nỳt ng h thng I0.0 cung cp in cho h thng ng thi cp in cho bng ti Q0.0 cú tớn hiu Khi cm bin tip xỳc cú tớn hiu "I0.1=1 v ng thi nỳc ny cm bin mó vch i0.2 cú tớn hiu 44 cụng dõn in t Ketnooi.com kt ni đồ án điện tự động hóa 45 cụng dõn in t Ketnooi.com kt ni đồ án điện tự động hóa 46 cụng dõn in t Ketnooi.com kt ni đồ án điện tự động hóa 47 cụng dõn in t Ketnooi.com kt ni [...]... C3 : ng c Robot + C4 : ng c mỏy CNC 33 cụng dõn in t Ketnooi.com kt ni đồ án điện tự động hóa CHNG IV LU GII THUT V VIT CHNG TRèNH IU KHIN BNG PLC S7- 300 I LU GII THUT 34 cụng dõn in t Ketnooi.com kt ni đồ án điện tự động hóa II XC NH THIT B VO RA III KT NI PHN CNG VI PLC 35 cụng dõn in t Ketnooi.com kt ni đồ án điện tự động hóa III CHNG TRèNH IU KHIN BNG PLC S7 300 1 Chng trỡnh lp trỡnh 36 cụng... bit nh trung gian (bit C), hoc dựng tỏc ng n cỏc trang thỏi SET hoc RESET Ch yu tỏc ng n trng thỏi ngừ ra (Cng ra : Output) ca PLC a ch (Address ) : 42H 24 cụng dõn in t Ketnooi.com kt ni đồ án điện tự động hóa II GII THIU V PLC S7 300 2 Cu trỳc PLC S7 - 300 2.1 Tng quan PLC S7- 300 cu trỳc dng module gm cỏc thnh phn sau: - CPU cỏc loi khỏc nhau: 312IFM, 312C, 313, 313C, 314, 314IFM, 314C, 315, 315-2... ni : mỏy tớnh lp trỡnh, mn hỡnh OP (Operator panel) , cỏc PLC cú cng MPI (S7- 300, M7 -300, S7- 400, M7-400, C7-6xx), S7- 200, vn tc truyn n 187.5kbps 28 cụng dõn in t Ketnooi.com kt ni đồ án điện tự động hóa (12Mbps vi CPU 318-2, 10.2 kbps vi S7- 200) Cng Profibus DP ni cỏc thit b trờn theo mng Profibus vi vn tc truyn lờn n 12Mbps * Cỏc vựng nh ca PLC Vựng nh chng trỡnh (load memory) cha chng trỡnh ngi... 0, Fx0N,Fx1N,Fx2N 14 cụng dõn in t Ketnooi.com kt ni đồ án điện tự động hóa PLC h Alpha ca Misubishi 3 Theo s lng cỏc u vo/ra: Ta cú th phõn PLC thnh bn loi sau: - Micro PLC l loi cú di 32 kờnh vo/ra - PLC nh cú n 256 kờnh vo/ra - PLC trung bỡnh cú n 1024 kờnh vo/ra - PLC cú n trờn 1024 kờnh vo/ra 5 Mt s lnh vc tiờu biu ng dng plc Hin nay PLC ó c ng dng thnh cụng trong nhiu lnh vt sn xut c trong cụng... nhp/xut Cu trỳc ca PLC c minh ho nh s sau Bus địa chỉ Bus điều khiển CPU Đồng hồ ắc quy RAM chương trình người dùng Palen chương trình ROM Hệ thống RAM Dữ liệu Thiết bị Nhập/Xuất Bus dữ liệu BUS Hệ thống (I/O) Bộ đệm Khoá Hình 1.2 Khớp nối quang Các kênh nhập Giao diện bộ truyền động Bộ truyền động Các kênh xuất 12 cụng dõn in t Ketnooi.com kt ni đồ án điện tự động hóa CPU Cu hỡnh CPU tựy thuc vo b vi... cỏc cng nhp/xut v cỏc thit b nhp/xut B nh Trong h thng PLC cú nhiu loi b nh nh: b nh ch c (ROM), b nh truy cp ngu nhiờn (RAM), b nh ch c cú th xoỏ v lp trỡnh c (EPROM) Cỏc loi b nh ny ó c trỡnh by trờn 4 Phõn loi PLC: 1 Theo hóng sn xut: Cỏc nhón hiu nh Siemens, Ormon, Misubishi, Alenbratlay 2 Theo version: PLC Siemens cú cỏc h nh S7- 200, S7- 300, S7- 400, Misubishi cú cỏc h nh Alpha, Fx, Fx 0, Fx0N,Fx1N,Fx2N... ng, cho phộp nõng cao nng sut sn xut, cht lng v s ng nht sn phm, tng hiu sut , gim nng lng tiờu tn, tng mc an ton, tin nghi v thoi mỏi trong lao ng ng thi cho phộp nõng cao tớnh th trng ca sn phm 6 Cỏc lnh thng dựng trong PLC: Nhim v ca chng trỡnh phc v cỏc lnh ca PLC bao gm: chuyn cỏc lnh nhp vo t bn phớm thnh cỏc mó Hexa, cỏc mó ny s tng ng vi 16 cụng dõn in t Ketnooi.com kt ni đồ án điện tự động. .. module kt ni thu IM361, bờn phi mi module IM l cỏc module SM/FM/CP 25 cụng dõn in t Ketnooi.com kt ni đồ án điện tự động hóa Cỏp ni hai module IM di ti a 10m Cỏc module c ỏnh s theo slot v dựng lm c s t a ch u cho cỏc module ngừ vo ra tớn hiu i vi CPU 315-2DP, 316-2DP, 318-2 cú th gỏn a ch tựy ý cho cỏc module Mi a ch tng ng vi mt byte Vi cỏc module s a ch mt ngừ vo hay ra l x.y, x l a ch byte, y cú giỏ... ú c chuyn n b nh ca PLC e Cỏc phn nhp v xut L ni b x lý nhn cỏc thụng tin t cỏc thit b ngoi vi v truyn thụng tin n cỏc thit b bờn ngoi Tớn hiu nhp cú th n t cỏc cụng tc hoc t cỏc b cm bin vv Cỏc thit b xut cú th n cỏc cun dõy ca b khi ng ng c, cỏc van solenoid vv 11 cụng dõn in t Ketnooi.com kt ni đồ án điện tự động hóa 3 Cu trỳc bờn trong c bn ca PLC Cu trỳc c bn bờn trong ca PLC bao gm b x lý trung... cụng dõn in t Ketnooi.com kt ni đồ án điện tự động hóa lý thuyt iu khin t ng, tin b ca ngnh in t, tin hc Chớnh vỡ vy m nhiu h thng iu khin ra i v c ng dng vo hu ht cỏc khõu, cỏc nghnh sn xut cụng nghip H thng t ng cp phụi cho mỏy cụng c phc v bi mt rụbt cụng nghip l mt khõu trong cụng nghnh cụng nghip ch to Quỏ trỡnh l Rụbt cp phụi vo mỏy CNC v ly chi tit t mỏy CNC ra bng ti Khi phụi chy trờn bng ti,