LỜI NÓI ĐẦU Hiện nay, động điện chiều đóng vai trò quan trọng ngành công nghiệp sống Động điện chiều ứng dụng phổ biến ngành công nghiệp khí, nhà máy cán thép, nhà máy xi măng, tàu điện ngầm, cánh tay robot; để thực nhiệm vụ công nghiệp đại với độ xác cao, lắp ráp dây truyền sản xuất, yêu cầu có điều khiển tốc độ Đối với phương pháp điều khiển kinh điển, cấu trúc đơn giản bền vững nên điều khiển PID dùng phổ biến hệ điều khiển công nghiệp.Mục tiêu điều khiển nâng cao chất lượng hệ thống điều khiển tự động Tuy nhiên, thực tế có nhiều đối tượng điều khiển khác với yêu cầu đặc tính phức tạp khác cần phải tiến hành nghiên cứu, tìm phương pháp điều khiển cho hệ truyền động ngày đạt chất lượng điều chỉnh cao, mức chi phí thấp hiệu đạt cao nhất, đáp ứng yêu cầu tự động hóa truyền động điện dây truyền sản xuất Trong học kì em nhận đề tài:” Thiết kế điều khiển tốc độ động chiều kích từ độc lập với mạch động lực sử dụng băm xung có đảo chiều quay’ Em xin chân thành cảm ơn giúp đỡ bảo tận tình thầy Trần Tiến Lương trình đồ án môn học với đề tài Mặc dù cố gắng không tránh khỏi sai xót định, em mong góp ý, bảo thêm thầy, cô CHƯƠNG1: TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU VÀ BỘ BIẾN ĐỔI XUNG ÁP 1.1 CẤU TẠO VÀ ĐẶC TÍNH CƠ CỦA ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU KÍCH TỪ ĐỘC LẬP 1.1.1 Cấu tạo động điện chiều Động chiều bao gồm phần: phần cảm (startor) phần ứng(rotor) Phần cảm (stator): Phần cảm gọi stator, gồm lõi thép làm thép đúc, vừa mạch từ vừa vỏ - máy cực từ có dây quấn kích từ (hình 1.1), dòng điện chạy dây quấn kích từ cho cực từ tạo có cực tính liên tiếp luân phiên Cực từ gắn với vỏ máy nhờ cat bulong Ngoài máy điên chiều có nắp máy, cực từ phụ cấu chổi than Hình 1.1: Cực từ - Phần ứng (rotor): Rotor gồm lõi thép, dây quấn phần ứng, cổ góp trục máy: + Lõi thép phần ứng: Hình trụ thép kĩ thuật điện dày 0,5 mm, phủ sơn cách điện ghép lại Các thép dập lỗ thong gió rảnh để đặt dây quấn phần ứng + Dây quấn phần ứng gồm nhiều phần tử mắc nối tiếp nhau, đặt rảnh phần ứng tạo thành nhiều vòng kín Phần tử dây quấn bối dây gồm nhiều vòng dây, hai đầu nối với hai phiến góp phiến góp Hai cạnh tác dụng phần tử đặt hai rãnh hai cực từ khác tên + Cổ góp (vành góp): gồm nhiều phiến đồng ghép với thành khối - hình trụ, cách điện với cách điện với trục máy Chổi than: Máy có cực có nhiêu chổi than Các chổi than cực tính nối với để có cực âm dương 1.1.2 Các phận khác: cánh quạt, trục máy Nguyên lý làm việc động điện chiều Khi cho điện áp chiều vào hai chổi điện A B, dây quấn phần ứng có dòng điện dẫn roto mang dòng điện nằm từ trường chịu tác dụng lực tương hỗ lên tạo lên mô men tác dụng lên roto, làm quay roto Chiều lực tác dụng xác định theo quy tắc bàn tay trái Hình1.2: Mô tả nguyên lí làm việc động chiều Khi phần ứng quay nửa vòng, vị trí dẫn đối diện đổi chỗ cho nhau, nhờ có phiến góp đổi chiều dòng điện, nên dòng điện chiều biến đổi thành dòng xoay chiều đưa vào dây quấn phần ứng, giữ cho chiều lực tác dụng không đổi, lực tác dụng lên roto theo chiều xác định, đảm bảo động có chiều quay không đổi Chế độ làm việc định mức máy điện nói chung động điện chiều nói riêng chế độ làm việc điều kiện mà nhà chế tạo quy định Chế độ đặc trưng đại lượng ghi nhãn máy gọi đại lượng định mức Phần ứng biểu diển vòng tròn bên có sức điện động E, phần stato có vài dây quấn kích từ : dây quấn kích từ độc lập ckđ, dây quấn kích từ nối tiếp ckn, dây quấn cực từ phụ cf dây quấn bù cb hệ thống phương trình mô tả động chiều phi tuyến, đại lượng đầu vào (tín hiệu điều khiển) thường điện áp phần ứng u, điện áp kích thích u k, tín hiệu thường tốc độ góc động ω, mô men quay m, dòng điện phần ứng i, số trường hợp vị trí rôto ϕ mô men tải mc mô men cấu làm việc truyền trục động cơ, mô men tải nhiễu loạn quan trọng hệ truyền điện tự động Hỡnh1.3: Giản đồ kết cấu động điện chiều 1.1.3 Đặc tính động chiều kích từ độc lập Đặc điểm động dòng kích từ không phụ thuộc vào phụ tải mà phụ thuộc vào điện áp điện trở mạch kích từ Để đảm bảo điều kiện ta mắc động theo cách mắc sau: - Nếu nguồn chiều có công suất điện áp không đổi mạch kích từ mắc song song với mạch phần ứng - Nếu nguồn chiều có công suất không đủ lớn nguồn kích từ phải độc lập với nguồn phần ứng, ta có sơ đồ nguyên lý: Hình 1.5: Nguồn kích từ độc lập với nguồn phần ứng • Thành lập phương trình đặc tính: Từ phương trình cân điện áp , mạch phần ứng: U u = E u + ( Ru + R f ).I u (1.1) đó: uu : điện áp phần ứng eu : suất điện động phần ứng ru : điện trở mạch phần ứng rf : điện trở phụ mạch phần ứng Ru = ru + rcf + rb + rct (1.2) ru : điện trở cuộn dây phần ứng rcf : điện trở cực từ phụ rb : điện trỏ cuộn bù rct : điện trở tiếp xúc chổi điện Suất điện động phần ứng xác đinh theo biểu thức sau : Eu = K ω.φ = p.N φω 2.π a (1.3) Trong : p: số đôi cực từ n : số dẫn tác dụng cuộn dây phần ứng φ : từ thông kích từ cực từ ω : tốc độ góc p.N 2.π a : hệ số cấu tạo động Eu = K e n.φ K= n : tốc độ ro to ω= 2.π n n = 60 9,55 Ta có phương trình đặc tính điện : ω= U u Ru + R f − Iu Kφ Kφ (1.4) Nếu bỏ qua tổn thất lượng bên động Mđt=Mcơ=M phương trình đặc tính động là: ω= U u Ru + R f − M Kφ ( Kφ ) (1.5) Từ phương trình mối quan hệ ω=f(M) ω=f(I) biểu diển hình sau: Hình 1.6: Dạng đặc tính điện đặc tính động chiều 1.2.CÁC CHẾ ĐỘ LÀM VIỆC CỦA ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU KÍCH TỪ ĐỘC LẬP a Chế độ xác lập động chiều Khi đặt lên dây quấn kích từ điện áp uk dây quấn kích từ có dòng điện ik mạch từ máy có từ thông φ Tiếp đặt giá trị điện áp U lên mạch phần ứng dây quấn phần ứng có dòng điện I chạy qua Tương tác dòng điện phần ứng từ thong kích từ tạo thành mô men điện từ, giá trị mô men điện từ tính sau: M= φI=k.φI (1.6) Trong đó:α- số mạch nhánh song song dây quấn phần ứng p- số đôi cực động N- số dẫn phần ứng cực từ K= : hệ số kết cấu máy Mô men kéo cho phần ứng quay quanh trục, dây quấn phần ứng quét qua từ thông dây quấn cảm ứng suất điện động: E= φω=k.φω (1.7) Trong đó: ω- tốc độ góc roto Trong chế độ , tính tốc độ qua phương trình cân điện áp phần ứng: ω= (1.8) : Ru - điện trở mạch phần ứng động Với phương trình (1.6)và (1.8) vẽ họ đặc tính M(ω) động mọt chiều từ thong không đổi b Chế độ độ động chiều Nếu thong số động không đoit viết phương trình mô tả sơ đồ thay hình 1.3 sau: Mạch kích từ có hai biến dòng điện kích từ ik từ thông máy φ phụ thuộc phi tuyến đường cong từ hóa lõi sắt: Uk(p)=RkIk(p) + Nk.P.φ(p) (1.9) Trong Nk – số vòng dây cuộn kích từ Rk – điện trở cuộn dây kích từ Mạch phần ứng: U(p)= Rư.I(p) + Lư.p.I(p) NN.p.φ(p) + E(p) (1.10) Hoặc dòng điện: I(p) =[ U(p) NN.p.φ(p) - E(p)] (1.11) Trong đó: Lư điện cảm mạch phần ứng NN - số vòng dây cuộn kích từ nối tiếp Tư –Lư/Rư – số thời gian mạch phần ứng Phương trình chuyển động hệ thống: M(p) –Mc(p) = Jpω (1.10) J mô men quán tính phần chuyển động quy đổi trục động Hình 1.7: Sơ đồ cấu trúc động chiều 1.3 CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ CHIỀU 1.3.1 Phương pháp thay đổi diện trở phụ - Đây phương pháp thường dùng để điều khiển tốc độ động điện chiều +) Nguyên lý điều khiển: Trong phương pháp người ta giữ U = Uđm,φ = φ đm nối thêm điện trở phụ vào mạch phần ứng để tăng điện trở phần ứng Độ cứng đường đặc tính cơ: (1.11) +) Ta thấy điện trở lớn β nhỏ nghĩa đặc tính dốc mềm Hình 1.8: Đặc tính động chiều thay đổi điện trở phụ Ứng với Rf = ta có độ cứng tự nhiên β TN có giá trị lớn nên đặc tính tự nhiên có độ cứng lớn tất đường đặc tính có điện trở phụ Như vậy, ta thay đổi Rf ta họ đặc tính thấp đặc tính tự nhiên - Đặc điểm phương pháp: +) Điện trở mạch phần ứng tăng độ dốc đặc tính lớn, đặc tính mềm, độ ổn định tốc độ sai số tốc độ lớn +) Phương pháp cho phép điều chỉnh tốc độ vùng tốc độ định mức ( cho phép thay đổi tốc độ phía giảm) +) Chỉ áp dụng cho động điện có công suất nhỏ, tổn hao lượng điện trở phụ làm giảm hiệu suất động thực tế thường dùng động điện cần trục 1.3.2 Phương pháp thay đổi từ thông φ - Nguyên lý điều khiển: Giả thiết U= Uđm, Rư = const Muốn thay đổi từ thông động ta thay đổi dòng điện kích từ, thay đổi dòng điện mạch kích từ cách nối nối tiếp biến trở vào mạch kích từ hay thay đổi điện áp cấp cho mạch kích từ Bình thường động làm việc chế độ định mức với kích thích tối đa ( ω= ) mà max phương pháp cho phép tăng điện trở vào mạch kích từ nên điều chỉnh theo hướng giảm từ thông φ tức điều chỉnh tốc độ vùng tốc độ định mức Nên giảm φ tốc độ không tải lý tưởng ω tăng, độ cứng đặc tính β giảm, ta thu họ đặc tính nằm đặc tính tự nhiên: Hình 1.9: Đặc tính động chiều thay đổi từ thông - Khi tăng tốc độ động cách giảm từ thông dòng điện tăng tăng vượt mức giá trị cho phép mômen không đổi Vì muốn giữ cho dòng điện không vượt giá trị cho phép đồng thời với việc giảm từ thông ta phải giảm Mt theo tỉ lệ - Đặc điểm phương pháp: +) Phương pháp thay đổi tốc độ phía tăng +) Phương pháp điều khiển vùng tải không lớn so với định mức, việc thay đổi từ thông không làm thay đổi dòng điện ngắn mạch +) Việc điều chỉnh tốc độ cách thay đổi từ thông phương pháp điều khiển với công suất không đổi 1.3.3 Phương pháp thay đổi điện áp phần ứng - Để điều chỉnh điện áp phần ứng động chiều cần có thiết bị nguồn máy phát điện chiều kích từ độc lập, chỉnh lưu điều khiển … Các thiết bị nguồn có chức biến lượng điện xoay chiều thành chiều có sức điện động Eb điều chỉnh nhờ tín hiệu điều khiển Uđk Vì nguồn có công suất hữu hạn so với động nên biến đổi có điện trở R b điện cảm Lb khác không Để đưa tốc động với hiệu suất cao giới hạn rộng rãi 1:10 Vì từ thông động giữ không đổi nên độ cứng đặc tính không đổi, tốc độ không tải lý tưởng tuỳ thuộc vào giá trị điện áp điều khiển Uđk hệ thống, nói phương pháp điều chỉnh triệt để Hình 1.10: Sơ đồ dùng biến đổi điều khiển điện áp phần ứng Ở chế độ xác lập viết phương trình đặc tính hệ thống sau: (1.12) (1.13) 10 theo chương trình trung tâm gia công cắt gọt kim loại, hoạt động ro bốt sản xuất 2.2 CÁC THÀNH PHẦN TRONG CẤU TRÚC 2.2.1 Bộ biến đổi (BBĐ) Dùng biến đổi băm xung chiều có đảo chiều 2.2.2 Các điều chỉnh Ri, Rω Là điều chỉnh dòng điện, điều chỉnh tốc độ tổng hợp mạch vòng điều chỉnh dòng điện, mạch vòng điều chỉnh tốc độ mục 2.2.1 2.2.2 2.2.3 Phần tử hạn chế dòng HCD Đóng vai trò làm phần tử hạn chế dòng điện trình độ, phần tử hạn chế dòng thường dùng điện trở 2.2.4 Các sensor phản hồi Si, Sω Là cảm biến để đo đại lượng dòng điện, tốc độ đóng vai trò khâu phản hồi a.Sensor dòng điện Si Đóng vai trò khâu phản hồi dòng điện, để lấy tín hiệu dòng điện quay trở lại đầu vào hệ thống người ta tạo tín hiệu điện áp tỉ lệ với tín hiệu dòng điện.Có nhiều cách để lấy tín hiệu dòng điện Yêu cầu đặt cho đo dòng điện chiều, việc đảm bảo độ xác, phải đảm bảo cách ly mạch lực mạch điều khiển Người ta thường dùng phương pháp biến điệu để truyền tín hiệu chiều từ sơ cấp sang thứ cấp có cách ly biến áp phần tử quang điện 16 Hình 2.2:Mạch nguyên lý đo dòng điện chiều Mạch đo bao gồm khâu biến điệu, khâu chỉnh lưu nhạy pha, tín hiệu đo sóng biến điệu chuyển qua biến sau chỉnh lưu thành tín hiệu xoay chiều Giữa sơ cấp thứ cấp cách ly biến Thông thường sóng biến điệu có tần số cao biến dung lõi ferit nên giảm kích thước thiết bị để nhiễu xoay chiều không làm ảnh hưởng lớn đến điều chỉnh ta phải chọn tần số dao động lớn mười lần tần số đầu chỉnh lưu Trên hình2.2 sơ đồ cách ly đại lượng chiều dùng bán dẫn quang điện Nó dùng mạch dao động xung tam giác đối xứng, mạch so sánh, mạch truyền xung mạch tích phân Hàm truyền khâu lấy tín hiệu dòng điện: KI WI (s) = + TI s (2.1) Trong đó: TI – số thời gian máy biến dòng KI - hệ số phản hồi dòng điện b Sensor tốc độ Sω 17 Đóng vai trò khâu phản hồi tốc độ, mạch vòng tốc độ, người ta phải tạo tín hiệu điện áp tỉ lệ với tốc độ động Để làm điều người ta thường dùng máy phát tốc chiều, nối cứng trục với động Máy phát tốc chiều : + Khái niệm : máy phát tốc thiết bị đo tốc độ động + Cấu tạo : Gồm hai phần phần cảm phần ứng + Máy phát tốc chiều thực máy phát điện chiều loại nhỏ tạo tín hiệu điện áp tỉ lệ với tốc độ động cơ, nối cứng với trục động Yêu cầu máy phát tốc chiều điện áp ,một chiều có chứa thành phần xoay chiều tần số cao tỉ lệ với tốc độ động cơ, không bị trễ nhiều giá trị dấu so với biến đổi đại lượng đo Điện áp chiều phát không phụ thuộc vào tải, vào nhiệt độ Hình2.3: Sơ đồ đo tốc độ dùng máy phát tốc Khi từ thông máy phát tốc không đổi, điện áp đầu phát tốc : U = Kω ω − IR up − ∆U CT 18 Nếu chọn điện trở đủ lớn, gần ta có: Uω = Kω ω Hàm truyền máy phát tốc : WFT (s) = Kω + Tω s (2.2) Trong : Tω - số thời gian máy phát tốc Kω - hệ số phản hồi máy phát tốc 2.2.5 Tổng hợp mạch vòng dòng điện Hình 2.2: Cấu trúc mạch vòng điều khiển dòng điện Mạch vòng điều khiển có nhiệm vụ tăng đáp ứng dòng điện điều khiển động chiều, hạn chế dòng điện động không vượt ngưỡng cho phép Mặt khác nhiệm vụ điều khiển thiết lập giá trị dòng giá trị điều khiển trước tác động cảu nhiễu Đối với động chiều điều khiển dòng tổng hợp theo cách: - Tổng hợp điều khiển RI bỏ qua sức điện động phần ứng Tổng hợp điều khiển RI có tính đến sức điện động phần ứng Trong trường hợp quán tính lớn so với quán tính điện, nghĩa thời điểm xem thay đổi dòng điện lớn nhiều so với thay đổi tốcđộ điểm xem tốc độ không đổi Khi cần điều khiển xác ta cần phải tính đến suất điện động động • Tổng hợp điều khiển RI: 19 Trong hệ thống truyền động điện tự động hệ chấp hành mạch vòng điều chỉnh dòng điện mạch vòng có chức mạch vòng dòng điện trực tiếp gián tiếp xác định mô men kéo động cơ, có chức bảo vệ, điều chỉnh gia tốc… Hình2.3 : Sơ đồ cấu trúc mạch vòng dòng điện Trong đó: Tu = Lu Ru số điện từ động Ti =R.C Hằng số thời gian cảm biến( sensor) dòng điện Bỏ qua ảnh hưởng suất điện động ta có: Hình2.4: Sơ đồ cấu trúc mạch vòng dòng điện bỏ qua E Bỏ qua ảnh hưởng sức điện động ta có sơ đồ cấu trúc thu gọn sau: 20 Hình2.5: Sơ đồ cấu trúc thu gọn mạch vòng dòng điện Trong Si mô hình đối tượng điều khiển dòng SI = 1/ Ru kbd kI + Tu s (1 + Tbd s)(1 + Tv s) + TI s (2.3) T ∈ =T ∈ + Tv+Tk[...]... ÁP Hình 1.23: Sơ đồ điều khi n cho băm xung một chiều có đảo chiều CHƯƠNG 2: BỘ ĐIỀU KHI N TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU KÍCH TỪ ĐỘC LẬP 2.1 ĐỀ XUẤT CẤU TRÚC HỆ THỐNG 14 Hình 2.1: Sơ đồ cấu trúc tổng quát của hệ truyền động động cơ một chiều kích từ độc lập Trong đó: BBĐ : Bộ biến đổi xung áp không đảo chiều Ri, Rω: Các bộ điều chỉnh dòng điện, tốc độ Si ,Sω: là các sensor tốc độ, sensor dòng điện đóng... điện khi điều khi n động cơ một chiều, nó cũng hạn chế dòng điện của động cơ không vượt quá ngưỡng cho phép Mặt khác nhiệm vụ của bộ điều khi n là thiết lập giá trị dòng bằng giá trị điều khi n trước sự tác động cảu nhiễu Đối với động cơ một chiều bộ điều khi n dòng có thể tổng hợp theo 2 cách: - Tổng hợp bộ điều khi n RI bỏ qua sức điện động phần ứng Tổng hợp bộ điều khi n RI có tính đến sức điện động. .. cũ, sao cho tốc độ của động cơ luôn bám theo tín hiệu đặt khi có giá trị tải KẾT LUẬN 28 Sau quá trình học tập và nghiên cứu cùng với sự hướng dẫn của thầy Trần Tiến Lương, em đã hoàn thành các nhiệm vụ được giao trong bản đồ án:” Thiết kế bộ điều khi n tốc độ động cơ một chiều kích từ độc lập với mạch động lực sử dụng bộ băm xung có đảo chiều quay” Các nhiệm vụ đó là: - Cấu trúc điều khi n của hẹ... phỏng tốc độ động cơ khi Mc=0 26 Hình 3.4: Kết quả mô phỏng tốc độ khi động cơ khi Mc=0 3.2.2 Động cơ khởi động không tải sau 2s thì cấp tải Mc=5000 a Mô phỏng của phụ tải đặt vào động cơ: Bằng khối step Mc ta có thể tạo tải cấp vào cho động cơ có giá trị bằng 5000 sau 2s.Thời gian đầu động cơ khởi động không tải Hình 3.2: Kết quả mô phỏng phụ tải đặt vào động cơ b Mô phỏng tín hiệu đặt của bộ điều khi n: ... hồi tốc độ, trong mạch vòng tốc độ, người ta phải tạo ra một tín hiệu điện áp tỉ lệ với tốc độ động cơ Để làm được điều đó người ta thường dùng máy phát tốc một chiều, nó được nối cứng trục với động cơ Máy phát tốc một chiều : + Khái niệm : máy phát tốc là một thiết bị đo tốc độ của động cơ + Cấu tạo : Gồm hai phần là phần cảm và phần ứng + Máy phát tốc một chiều thực ra chỉ là một máy phát điện một chiều. .. cơ: Hình 3.5: Kết quả mô phỏng dòng điện phần ứng của động cơ khi động cơ khởi động không tải và cấp tải Mc=5000 sau 2s 3.2 3 Nhận xét kết quả mô phỏng Độ quá điều chỉnh tốc độ tương đối lớn nhưng với thời gian quá độ điều chỉnh rất nhỏ nên không ảnh hưởng nhiều - Sau khi khởi động , động cơ được cấp phụ tải sau 2s thì tốc độ giảm xuống rồi được bộ điều khi n tốc độ điều chỉnh cho tốc độ tăng lên rồi... vòng điều khi n tốc độ Trong cấu trúc điều khi n tốc độ người ta thường dùng cấu trúc nối tầng với vòng trong là vòng điều khi n dòng, vòng ngoài là vòng điều khi n tốc độ Tuy nhiên trong những trường hợp cấu trúc nhỏ và điều khi n tốc độ có yêu cầu chất lượng không cao thì người ta có thể bỏ qua mạch vòng dòng điện Hình 2.6:Sơ đồ khối cấu trúc mạch vòng điều chỉnh tốc độ Khi tổng hợp bộ điều khi n dòng... tạo ra một tín hiệu điện áp tỉ lệ với tốc độ động cơ, được nối cứng với trục động cơ Yêu cầu đối với máy phát tốc một chiều là điện áp ,một chiều có chứa ít thành phần xoay chiều là tần số cao và tỉ lệ với tốc độ động cơ, không bị trễ nhiều về giá trị và dấu so với biến đổi đại lượng đo Điện áp một chiều phát ra không phụ thuộc vào tải, vào nhiệt độ Hình2.3: Sơ đồ đo tốc độ dùng máy phát tốc Khi từ thông... 3.3: Kết quả mô phỏng tín hiệu đặt của bộ điều khi n trên Simulink Để so sánh với tốc độ đo được và tốc độ mong muốn ωsp Ta có kết quả mô phỏng ωsp như sau: Hình 3.3: Kết quả mô phỏng tốc độ mong muốn ωsp c Kết quả mô phỏng tốc độ của động cơ: Kết quả mô phỏng như sau: 27 Hình 3.4: Kết quả mô phỏng tốc độ khi động cơ khởi động không tải và cấp tải Mc=5000 sau 2s d Mô phỏng dòng điện phần ứng của động cơ: ... cơ điện một chiều nhưng chỉ có phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ điện một chiều bằng cách thay đổi điện áp Uư đặt vào phần ứng của động cơ là tốt nhất và hay được sử dụng nhất vì 12 nó thu được đặc tính cơ có độ cứng không đổi, điều chỉnh tốc độ bằng phẳng và không bị tổn hao 1.4 BỘ BIẾN ĐỔI XUNG ÁP Bộ biến đổi xung áp một chiều là thiết bị dùng để thay đổi điện áp ra tải từ nguồn điện áp một chiều