CHƯƠNG I :TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU 1.1.Khái quát động điện chiều kích từ độc lập Máy điện chiều máy phát động điện có cấu tạo giống Những phần máy điện chiều gồm phần cảm (phần tĩnh) phần ứng (phần quay) 1.1.1 Phần cảm (stator) - Phần cảm gọi stator, gồm lõi thép làm thép đúc, vừa mạch từ vừa vỏ máy cực từ có dây quấn kích từ (hình 1.1), dòng điện chạy dây quấn kích từ cho cực từ tạo có cực tính liên tiếp luân phiên Hình 1.1: Cực từ - Cực từ gắn với vỏ máy nhờ bulông.Là phận sinh từ trường,gồm có lõi sắt cực từ dây quấn kích từ lồng lõi sắt cực từ.Lõi sắt cực từ làm thép kỹ thuật điện hay thép bon dày 0,5 đến mm ép lại tán chặt.Trong động điện nhỏ dùng thép khối - Dây quấn kích từ quấn dây đồng bọc cách điện ,có thể gồm cuộn kích từ nối tiếp kích từ song song - Cực từ phụ : lõi thép cực từ phụ thường làm thép khối Cực từ phụ đặt lên cực từ dùng để cải thiện trình đảo chiều.Có thể quay để điều chỉnh vị trí chổi than cho chỗ.Sau điều chỉnh xong dùng vít cố định lại - Vỏ máy : để đảm bảo an toàn cho người khỏi chạm vào điện.Làm nhiệm vụ bảo vệ máy.Phía cổ góp nắp có cửa sổ cúp xuống để thông gió tránh nước bắn vào Có thể mở cửa sổ để quan sát tia lửa điện cổ góp - Cơ cấu chổi than :để đưa dòng điện từ phần quay ngoài.Cơ cấu chổi than bao gồm có chổi than đặt hộp chổi than nhờ lò xo tì chặt lên cổ góp.Hộp chổi than cố định giá chổi than cách điện với giá Giá chổi thân cực từ phụ có đặt dây quấn mà cấu tạo giống dây quấn cực từ - Gông từ : dùng làm mạch từ nối liền cực từ ,đồng thời làm vỏ máy 1.1.2.Phần ứng ( Rotor) - Phần ứng máy điện chiều gọi rôtor, gồm lõi thép, dây quấn phần ứng, cổ góp trục máy Hình1 2: Lá thép rotor - Lõi thép phần ứng: Hình trụ làm thép kĩ thuật điện dày 0,5 mm, phủ sơn cách điện ghép lại Các thép dập lỗ thông gió rãnh để đặt dây quấn phần ứng (hình 2) - Dây quấn phần ứng: Gồm nhiều phần tử mắc nối tiếp nhau, đặt rãnh phần ứng tạo thành nhiều vòng kín Phần tử dây quấn bối dây gồm nhiều vòng dây, hai đầu nối với hai phiến góp vành góp (hình 3a) hai cạnh tác dụng phần tử đặt hai rãnh hai cực từ khác tên (hình 3b) Hình 1.3: Dây quấn phần ứng máy điện chiều a Phần tử dây quấn; b) Bố trí phần tử dây quấn - Cổ góp ( vành góp) :Dùng để đổi chiều dòng điện xoay chiều thành dòng chiều Cổ góp gồm nhiều phiến đồng mạ cách điện với lớp mica dày từ 0,4 đến 1,2 mm hợp thành hình trục tròn - Ngoài phận khác cánh quạt ,trục máy … 1.1.3 Nguyên lý làm việc - Trên hình : cho điện áp chiều U vào hai chổi điện A B, dây quấn phần ứng có dòng điện Các dẫn ab cd mang dòng điện nằm từ trường chịu lực tác dụng tương hỗ lên tạo nên mômen tác dụng lên rôto, làm quay rôto Chiều lực tác dụng xác định theo quy tắc bàn tay trái (hình 1.4a) Hình 1.4: Mô tả nguyên lý làm việc động điện chiều Khi phần ứng quay nửa vòng, vị trí dẫn ab, cd đổi chỗ (hình 1.4b), nhờ có phiến góp đổi chiều dòng điện, nên dòng điện chiều biến đổi thành dòng điện xoay chiều đưa vào dây quấn phần ứng, giữ cho chiều lực tác dụng không đổi, lực tác dụng lên rôto theo chiều định, đảm bảo động có chiều quay không đổi 1.1.4 Đặc tính động điện chiều kích từ độc lập - Đặc điểm động dòng kích từ không phụ thuộc vào phụ tải mà phụ thuộc vào điện áp điện trở mạch kích từ Ta mắc động theo cách sau : a.Nếu nguồn chiều có công suất điện áp không đổi mạch kích từ mắc song song với mạch phần ứng Hình1.5a: Mạch kích từ mắc song song mạch phần ứng b Nếu nguồn chiều có công suất không đủ lớn nguồn kích từ phải độc lập với nguồn phần ứng Hình1.5b : Mạch kích từ mắc độc lập mạch phần ứng - Phương trình cân điện áp mạch phần ứng : Uư = Eư + ( Rư + Rf ).Iư (1) Trong : Uư –Là điện áp phần ứng (V) Eư –Là sức điện động phần ứng (V) Ω Rư –Là điện trở mạch phần ứng ( ) Ω Rf –Là điện trở phụ mạch phần ứng ( ) Iư –Là dòng điện mạch phần ứng (A) Ta có : Eư =k Với k = Φ.ω (2) P.N 2.Π.a Trong : P –Là số dôi cực N –Là tổng số dẫn cuộn dây phấn ứng a –Là số mạch nhánh song song Từ (1) (2) ta có : Uư = k ⇒ ω = Φ.ω Uu Κ.Ω - + ( Rư + Rf ).Iư Ru + Rf Κ.Ω Iư (3) (3) -Là phương trình đặc tính – điện Κ Ω Ta có : Mômen điện từ : M = Iư ω = Uu Κ.Ω - Ru + Rf ( Κ.Ω ) Μ ⇒ Iư = Μ Κ.Ω Thay vào (3) ta được: (4) Phương trình (4) phương trình đặc tính Ι - Khi = M =0 ω = Uu Κ.Ω = ωo tốc độ không tải lý tưởng động - Khi ω = I = Uu Ru + Rf = Inm Κ Ω Với M = Inm =Mnm (Inm Mnm dòng điện moomen ngắn mạch) Hình 1.6: Đặc tính đặc tính điện động chiều kích từ độc lập 1.1.5.Phân loại động điện chiều Dựa vào hình thức kích từ, người ta chia động điện chiều thành loại sau: Động điện chiều kích từ độc lập: Dòng điện kích từ lấy từ nguồn riêng biệt so với phần ứng Trường hợp đặc biệt, từ thông kích từ tạo nam châm vĩnh cửu, người ta gọi động điện chiều kích từ vĩnh cửu Động điện chiều kích từ song song: Dây quấn kích từ nối song song với mạch phần ứng Động điện chiều kích từ nối tiếp: Dây quấn kích từ mắc nối tiếp với mạch phần ứng Động điện chiều kích từ hỗn hợp: Dây quấn kích từ có hai cuộn, dây quấn kích từ song song dây quấn kích từ nối tiếp Trong đó, cuộn kích từ song song thường cuộn chủ đạo Hình 1.7: Các loại động điện chiều a) Động điện chiều kích từ độc lập b) Động điện chiều kích từ song song c) Động điện chiều kích từ nối tiếp d) Động điện chiều kích từ hỗn hợp 1.2.Phương pháp tổng hợp điều khiển động điện chiều Đối với phương pháp điều khiển kinh điển, cấu trúc đơn giản bền vững nên điều khiển PID (tỷ lệ, tích phân, đạo hàm) phổ biến hệ điều khiển công nghiệp Chất lượng hệ thống phụ thuộc vào tham số KP, TI, TD điều khiển PID Nhưng hệ số điều khiển PID tính toán cho chế độ làm việc cụ thể hệ thống, trình vận hành phải chỉnh định hệ số cho phù hợp với thực tế để phát huy tốt hiệu điều khiển ta phải biết xác thông số kiểu đối tượng cần điều khiển Hơn nữa, điều khiển xác giai đoạn tuyến tính giai đoạn phi tuyến phương pháp điều khiển kinh điển không thực 1.2.1.Khái quát điều khiển PID Cấu trúc điều khiển PID gồm có ba thành phần khâu khuếch đại (P), khâu tích phân (I) khâu vi phân (D) Khi sử dụng thuật toán PID thiết phải lựa chọn chế độ làm việc P,I hay D sau đặt tham số cho chế độ chọn Một cách tổng quát, có ba thuật toán sử dụng P, PI PID Hình 1.8: Cấu trúc điều khiển PID Bộ điều khiển PID có cấu trúc đơn giản, dễ sử dụng nên sử dụng rộng rãi điều khiển đối tượng SISO theo nguyên lý hồi tiếp Bộ PID có nhiệm vụ đưa sai lệch e(t) hệ thống cho trình độ thỏa mãn yêu cầu chất lượng: - Nếu sai lệch tĩnh e(t) lớn thông qua thành phần up(t), tín hiệu điều chỉnh u(t) lớn - Nếu sai lệch e(t) chưa thông qua thành phần u I(t), PID tạo tín hiệu điều chỉnh - Nếu thay đổi sai lệch e(t) lớn thông qua thành phần u D(t), phản ứng thích hợp u(t) nhanh Hình 1.9: Điều khiển hồi tiếp với điều khiển PID Bộ điều khiển PID mô tả mô hình vào-ra: t  de(t )  u (t ) = k P e(t ) + ∫ e(τ ) dτ + TD  TI dt   Trong đó: e(t) - tín hiệu đầu vào u(t) - tín hiệu đầu kP - hệ số khuếch đại TI - số tích phân TD - số vi phân Từ mô hình vào-ra trên, ta có hàm truyền đạt điều khiển PID:   R ( s ) = k P 1 + + TD s   TI s  Có nhiều phương pháp xác định tham số điều khiển PID: - Phương pháp Ziegler-Nichols - Phương pháp tối ưu modul - Phương pháp tối ưu đối xứng 1.2.2.Các phương pháp xác định tham số điều khiển PID a) Phương pháp Ziegler-Nichols Phương pháp Ziegler-Nichols phương pháp thực nghiệm để xác định tham số điều khiển P, PI PID dựa vào đáp ứng độ đối tượng điều khiển Tùy theo đặc điểm đối tượng , Ziegler Nichols đưa hai phương pháp lựa chọn tham số điều khiển: • Phương pháp Ziegler-Nichols thứ nhất: Phương pháp áp dụng cho đối tượng có đáp ứng tín hiệu vào hàm nấc có dạng chữ S lò nhiệt độ, tốc độ động cơ,… Hình 1.10: Đáp ứng nấc hệ hở có dạng S • Phương pháp Ziegler-Nichols thứ hai: Phương pháp áp dụng cho đối tượng có khâu tích phân lý tưởng mực chất lỏng bồn chứa, vị trí hệ truyền động dùng động cơ,… Đáp ứng độ hệ hở đối tượng tăng đến vô Phương pháp thực sau: Hình 1.11: Xác định số khuếch đại tới hạn - Thay điều khiển PID hệ kín khuếch đại - Tăng hệ số khuếch đại tới giá trị tới hạn k th để hệ kín chế độ biên giới ổn định, tức h(t) có dạng dao động điều hòa - Xác định chu kỳ Tth dao động Hình 1.12: Đáp ứng nấc hệ kín k=kth b) Phương pháp module tối ưu Phương pháp module tối ưu phương pháp lựa chọn tham số điều khiển PID cho đối tượng có đáp ứng tín hiệu vào hàm nấc có dạng hình chữ S Xét hệ thống điều khiển kín hình Bộ điều khiển R(s) điều khiển cho đối tượng S(s) 10 Hình 2.9: Sơ đồ cấu trúc điều khiển vị trí động điện chiều kích từ độc lập Sơ đồ điều khiển vị trí động điện rút gọn lại : Hinh 2.10 : Sơ đồ cấu trúc điều khiển vị trí động chiều kích từ động lập thu gọn Mạch điều khiển có bù lượng điều khiển 25 Hình 2.11: Cấu trúc hệ truyền động loại bỏ nhiễu với bù feedforward Trên hình 2.11, ta biểu diễn cấu trúc loại bỏ nhiễu mô hình feedforward với Ysp : tín hiệu đặt điều khiển đối tượng; R : điều khiển PID ; G1 hàm truyền đối tượng; GBÙ điều khiển bù; GD hàm truyền khâu đo nhiễu; Y tín hiệu đầu thực Từ cấu trúc hình ta có Y = YD + Y* = YD + G1*(U + UBÙ) = YD + G1*U + G1*UBÙ Muốn khử nhiễu tác động vào đối tượng giữ cho tín hiệu mong muốn đầu không đổi Đặt cấu trúc loại bỏ nhiễu D Mong muốn khử nhiễu YD Ta lại có: Ubù = Gbù.D Từ (1) ⇒ ⇒ ⇒ Ubù.G1 + YD = ⇔ Ubù.G1 + D.GD = (1) Gbù = Ubù/D (2) Ubù / D = - GD / G1 (3) Từ (3) (2) ⇒ Gbù = - GD / G1 Kiểm chứng cho việc loại bỏ nhiễu hệ cấu trúc phản hồi âm hồi tiếp Muốn xây dựng hệ điều chỉnh vị trí truyền động động chiều có bù dạng cấu trúc hình 2.12 ta xét sơ đồ hình 2.11 với nhiễu tác động vào đối tượng sau : 26 Hình 2.12 : Sơ đồ cấu trúc điều khiển vị trí động chiều kích từ động lập thu gọn có bù lượng điều khiển Chọn hàm truyền khâu nhiễu dạng khâu quán tính bậc nhất: Có dạng GD = KD 1+T D p ; ta chọn KD = 0.5; TD = 0.02s Khi ta tổng hợp bù Gbù = CHƯƠNG 3: MÔ HÌNH HÓA SỬ DỤNG MATLAB & SIMULINK VÀ TÍNH CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN 3.1.Tính toán thông số Thông số cho trước: - Pdm = 1.5 KW Udm = 110 V Idm = 18 A 27 - ndm = 3000 v/p - Ru = 0.514 Ω kg m - J = 0.045 (H) TI = 0,002 s Tω = 0,001 s Tbd = 0,0015 s Tv = 0,003 s Tϕ = 0,3 s Tính toán thông số: Tốc độ góc: ω = = 314 (rad/s) - - Kφ = Cu = - - Từ thông: Momen định mức: U dm − I dm Ru 110 − 18.0,514 = = 0,32 ω 314 M dm = K φ I dm = 1,3.18 = 23, 4( N m) Tu = - Hằng số thời gian phần ứng: Lu 0, 0116 = = 0, 022( s ) Ru 0,514 1 Ru 1,945 0,514 WD ( p ) = = = + Tu p + 0, 066 p + 0, 066 p - Hàm truyền động cơ: - Hàm truyền biến đổi: Chọn Udat = 10 (V) kbd = U dm 110 = = 11 U dat 10 WBBD ( p ) = - kbd 11 = (1 + TV p )(1 + Tbd p ) (1 + 0, 003 p)(1 + 0, 0015 p ) Bộ điều khiển dòng: TSI = TBD + TV + TI = 0, 0015 + 0, 003 + 0, 002 = 0, 0065( s) 28 KI = U dat 10 = = 0,55 I dm 18 RI = Ru Tu 2.K I K BD TSI     0,514.0, 066 1 + 1 + ÷= ÷  Tu p  2.0,55.11.0, 0065  0, 066 p  ⇒ RI = 0, 431 + 6,535 - Bộ điều khiển tốc độ: TSω = Kω = 2TSI + Tω = 2.0, 0065 + 0, 001 = 0, 007( s) U dat 10 = = 0, 032 ω 314 ⇒ Rω = - p K I J 0,55.0,045 = = 86,32 4.Kω Cu TSω 4.0, 032.0,32.0, 007 Bộ điều khiển vị trí: Chọn: L = 35 (m) D = 0,7 (m) ϕ= → R = 0,35 (m) L 35 = = 100(rad ) R 0,35 Kϕ = U dat 10 = = 0,1 ϕ 100 Hệ số khuếch đại truyền lực: ⇒ Rϕ = 1 k= = i 10 Kω 0,032 + 4TSω p = ( + 4.0,007 p ) 2.k Kϕ Tϕ .0,1.0,3 10 ( ) ⇒ Rϕ = 5,33 + 0,149 p 29 WI ( p ) = - Khâu đo dòng: KI 0,55 = + TI p + 0, 002 p WFT ( p) = - Khâu đo tốc độ: Wϕ ( p ) = - Khâu đo vị trí: - Khâu bù: (p) = - Kω 0, 032 = + Tω p + 0, 001 p Kϕ + Tϕ p = 0,1 + 0,3 p GD (p) = = 3.2 Kết mô Từ thông số tính toán được, ta có sơ đồ mô hệ điều khiển vị trí kết mô với nhiễu tải khác Simulink: Hình 3.1: Sơ đồ mô hệ điều khiển vị trí với nhiễu tải khác 30 Hình 3.2: Sơ đồ mô hệ điều khiển vị trí có bù Kết mô vị tri có bù Hình 3.3: Kết mô vị tri có bù 31 Kết mô vị tri chưa có bù Hình 3.4:Kết mô vị trí chưa có bù Nhận xét: Khi có bù chất lượng điều khiển vị trí thi kết chất lượng điều khiển nâng cao rõ rệt Kết mô với nhiễu tải khác nhau: Với MC = - Dòng điện: 32 Hình 3.5: Kết mô dòng điện với Mc = - Tốc độ: Hình 3.6: Kết mô tốc độ với Mc = - Vị trí: 33 Hình 3.7: Kết mô vị trí với Mc = Với MC = 13 - Dòng điện: Hình 3.8: Kết mô dòng điện với Mc = 13 - Tốc độ: 34 Hình 3.9: Kết mô tốc độ với Mc = 13 - Vị trí: Hình 3.10: Kết mô vị trí với Mc = 13 Với MC = 23.5 - Dòng điện: 35 Hình 3.11: Kết mô dòng điện với Mc = 23.5 - Tốc độ: Hình 3.12: Kết mô tốc độ với Mc = 23.5 - Vị trí: 36 Hình 3.13: Kết mô vị trí với Mc = 23.5 Nhận xét: Với vị trí, kết mô hệ thống điều khiển vị trí cho động chiều kích từ độc lập với nhiễu tải khác tương đối tốt Kết mô với nhiễu tải MC = 0, MC = 13, MC = 23.5 cho thấy có thay đổi dòng điện, thay đổi lớn tốc độ vị trí Kết luận 37 Sau trình học tập nghiên cứu với hướng dẫn thầy Phạm Tâm Thành Em hoàn thành nhiệm vụ giao đồ án : “Xây dựng điều khiển vị trí động chiều kích từ độc lập có bù lượng điều khiển để nâng cao chất lượng” Các nhiệm vụ là: - Xây dựng mô hình động chiều kích từ độc lập Xây dựng mô hình điều khiển vị trí động chiều kích từ độc lập Tính chọn điều khiển Mô đáp ứng Simulink với nhiễu tải khác đánh giá kết Trong trình thực hiện, làm em có nhiều sai sót, em mong nhận ý kiến đóng góp thầy Em xin chân thành cảm ơn! Giáo viên hướng dẫn Sinh viên thực Phạm Tâm Thành Tài liệu tham khảo 38 [1] Bùi Quốc Khánh – Nguyễn Văn Liễn – Phạm Quốc Hải – Dương Văn Nghi ,“Điều chỉnh tự động truyền động điện”-, Nhà xuất khoa học kỹ thuật Hà Nội năm 2006 [2] PSG.TS.Tô Đặng Hải,”Matlab & Simulink dành cho ký sư điều khiển tự động”, Nhà xuất khoa học kỹ thuật Hà Nội năm 2006 39 [...]... vậy, để giảm được độ quá chỉnh người ta mắc thêm vào một bộ lọc tín hiệu điều khiển với hàm truyền: Floc = 1 1 + 4τ p CHƯƠNG 2: XÂY DỰNG MÔ HÌNH ĐỘNG CƠ ĐIỀU KHIỂN BÁM 2.1 Động cơ điện một chiều kích từ độc lập Động cơ điện một chiều kích từ độc lập hay được sử dụng vì nó có nhiều ưu điểm Sơ đồ thay thế động cơ một chiều kích từ độc lập như sau: 13 Hình 2.1: Sơ đồ thay thế động cơ điện một chiều kích từ. .. từ độc lập như sau: 24 Hình 2.9: Sơ đồ cấu trúc điều khiển vị trí động cơ điện một chiều kích từ độc lập Sơ đồ điều khiển vị trí động cơ điện có thể rút gọn lại : Hinh 2.10 : Sơ đồ cấu trúc điều khiển vị trí động cơ một chiều kích từ động lập thu gọn 3 Mạch điều khiển khi có bù lượng điều khiển 25 Hình 2.11: Cấu trúc hệ truyền động loại bỏ nhiễu với bộ bù feedforward Trên hình 2.11, ta biểu diễn cấu... ∆M0(p) = Jp.∆ω(p) 16 Từ hệ phương trình trên ta xác định được sơ đồ cấu trúc tuyến tính hóa như sau: Hình 2.3: Sơ đồ tuyến tính hóa của động cơ điện một chiều kích từ độc lập Trường hợp động cơ kích từ độc lập có từ thông không đổi 3 Khi xét tới động cơ một chiều kích từ độc lập và không điều khiển từ thông thì có thể xem từ thông là một hằng số Khi đó, ta không còn mạch kích từ mà chỉ còn phương trình... Kφ = Cu = Const ta có: M e ( p) = Cu I ( p ) E ( p ) = Cu ω ( p ) Từ các phương trình này ta xây dựng được mô hình của động cơ một chiều kích từ độc lập từ thông không đổi như sau: 1 I u ( p) = Ru (U − Cu ω ( p )) 1 + Tu p ω ( p) = 1 (Cu I − M c ) Jp Sơ đồ cấu trúc động cơ một chiều kích từ độc lập với từ thông không đổi: Hình 2.4: Sơ đồ cấu trúc động cơ một chiều kích từ độc lập có từ thông không đổi... độc lập ĐC: Động cơ điện một chiều Uư: Điện áp đặt vào phần ứng động cơ Iư: Dòng điện phần ứng Ikt: Dòng điện kích từ φkt : Từ thông kích từ CF: Cuộn dây cực từ phụ CB: Cuộn dây bù Me: Momen điện từ Mc: Momen cản ω : Tốc độ góc của động cơ 2.1.1 Mô hình toán ở chế độ xác lập của động cơ một chiều kích từ độc lập + Phương trình cân bằng điện áp phần ứng: Uư = E + Iư.Rư + Phương trình sức điện động động... là một khâu trong hệ thống điều chỉnh tốc độ quay để thiết kế bộ điều chỉnh tốc độ quay, tiếp tục coi cả mạch vòng tốc độ là một khâu trong hệ điều chỉnh vị trí để thiết kế bộ điều chỉnh vị trí 2.2.1 Tổng hợp bộ điều khiển dòng điện Mạch vòng điều khiển dòng điện có nhiệm vụ tăng đáp ứng của dòng điện khi điều khiển động cơ điện một chiều, nó cũng làm hạn chế dòng của động cơ không vượt quá ngưỡng cho... khác, nhiệm vụ của bộ điều khiển là thiết lập dòng phần ứng bằng giá trị đặt trước sự tác động của nhiễu Hình 2.5: Cấu trúc mạch vòng dòng điện Đối với động cơ một chiều, bộ điều khiển dòng có thể tổng hợp theo 2 cách: - Tổng hợp bộ điều khiển dòng khi bỏ qua suất điện động phần ứng - Tổng hợp bộ điều khiển dòng khi tính đến suất điện động phần ứng Trong những trường hợp quán tính cơ của động cơ lớn hơn... Vậy bộ điều khiển dòng tổng hợp theo tiêu chuẩn module tối ưu là bộ điều khiển PI Theo tiêu chuẩn này thì hàm truyền kín của mạch vòng dòng có dạng: F= I ph I u K I 1 = = 1 + 2τ p + 2τ 2 p 2 I sp I sp 1 Iu KI ⇒ = I sp 1 + 2TSI p + 2TS2I p 2 2.2.2 Tổng hợp bộ điều khiển tốc độ Mô hình hệ thống điều khiển tốc độ động cơ Rω : 21 Hình 2.7:Cấu trúc điều khiển động cơ một chiều kích từ độc lập Ta đã có. .. Hình 3.2: Sơ đồ mô phỏng hệ điều khiển vị trí khi có bù Kết quả mô phỏng vị tri khi có bù Hình 3.3: Kết quả mô phỏng vị tri khi có bù 31 Kết quả mô phỏng vị tri khi chưa có bù Hình 3.4:Kết quả mô phỏng vị trí khi chưa có bù Nhận xét: Khi có bù chất lượng điều khiển vị trí thi kết quả chất lượng điều khiển được nâng cao rõ rệt Kết quả mô phỏng với các nhiễu tải khác nhau: Với MC = 0 - Dòng điện: 32... ưu ta có: Rϕ = 1 S 2.τ p.(1 + τ p) 1 ⇒ Rϕ = 1 Kω 1 k 2.τ p.(1 + τ p) 1 + 4TSω p 1 + Tϕ p p Chọn τ = Tϕ ⇒ Rϕ = 1 1 Kϕ Kω k 2.Tϕ p.(1 + Tϕ p ) 1 + 4TSω p 1 + Tϕ p p ⇒ Rϕ = Kω 1 + 4.TSω p 2.k Kϕ Tϕ ( ) Vậy bộ điều khiển vị trí theo tiêu chuẩn module tối ưu là bộ điều khiển PD Sau khi tổng hợp các bộ điều khiển, ta có sơ đồ cấu trúc điều khiển vị trí động cơ điện một chiều kích từ độc lập như