Đang tải... (xem toàn văn)
MỤC LỤC MỤC LỤC 1 DANH MỤC BẢNG BIỂU 4 DANH MỤC HÌNH 5 LỜI CẢM ƠN 7 DANH MỤC CÁC KÍ HIỆU, CÁC CHỮ VIẾT TẮT 8 LỜI MỞ ĐẦU 9 CHƯƠNG 1:TỔNG QUAN VỀ CẢM BIẾN 10 1.1.Tổng quan về cảm biến. 10 1.1.1.Khái niệm. 10 1.1.2.Phân loại. 10 1.2.Một số vấn đề khi thiết kế và sử dụng cảm biến. 13 1.2.1.Các đại lượng ảnh hưởng tới cảm biến. 13 1.2.2.Sai số của phép đo. 14 1.2.3.Độ nhạy của cảm biến. 14 1.2.4.Độ nhanh thời gian hồi đáp. 15 1.2.5.Giới hạn sử dụng. 15 1.3.Giới thiệu chung về các loại cảm biến siêu âm. 15 1.3.1.Một số loại cảm biến siêu âm: 15 1.3.2.Cảm biến siêu âm và nguyên tắc TOF. 16 1.3.3.Tầm quét của cảm biến siêu âm. 17 1.3.4.Thông số kỹ thuật củatừng loại loại cảm biến siêu âm. 18 1.3.5.Một số ứng dụng của cảm biến siêu âm. 22 1.4.Cảm biến siêu âm SRF05. 24 1.4.1.Khái niệm. 24 1.4.2.Các chế độ của SRF05. 24 1.4.3.Tính toán khoảng cách. 27 1.4.4.Hoạt động phát và nhận phản hồi sóng âm cơ bản của SRF05. 28 CHƯƠNG 2: Các Họ Vi Điều Khiển và LCD Hiển Thị 31 2.1.Tổng quan về họ vi điều khiển AVR 31 2.2.Chi tiết về chip AVR Atmega8 2.2.1.Tổng quan 33 2.2.3.Cách hoạt động 38 2.2.4 Bộ định thời của AT mega8 41 2.2.4.Cấu trúc ngắt của ATmega8 46 2.2.5.Các bộ phận ngoại vi khác 50 2.2.6.Hệ thống xung CLOCK và lập trình bộ nhớ ON – CHIP 55 2.3.LCD VÀ HIỂN THỊ. 55 2.3.1.Phân loại LCD. 55 2.3.2.Giới thiệu sơ đồ chân LCD 16x2. 56 2.3.3.Tập lệnh của LCD. 57 2.3.4.Nguyên tắc hiển thị kí tự trên LCD. 59 CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ, CHẾ TẠO MẠCH CẢNH BÁO VÀ XỬ LÝ TỐC ĐỘ ROBOT TỰ HÀNH KHI GẶP CHƯỚNG NGẠI VẬT. 62 3.1.Ý tưởng thiết kế. 62 3.2.Xây dựng sơ đồ khối tổng quát. 62 3.3.Nguyên lý hoạt động của mạch. 63 3.3.1.Nguyên tắc chung. 63 3.3.2.Nguyên lý hoạt động chi tiết của mạch. 64 3.4.Sơ đồ mạch nguyên lý 66 3.5.Chức năng từng khối. 67 3.5.1.Khối Nguồn 67 3.5.2.Khối cảm biến siêu âm SRF05. 68 3.5.3.Khối xử lý. 70 3.5.4.Khối hiển thị. 71 3.5.5.Khối Động cơ 72 3.6.Thiết kế mạch in và thi công. 73 3.6.1.Sơ đồ mạch in. 73 3.6.2.Lắp ráp và hoàn thiện mạch. 74 3.6.3. Hình ảnh sản phẩm thực tế. 75 KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI 76 TÀI LIỆU THAM KHẢO 78 PHỤ LỤC………………………………………………………………………79
1 MỤC LỤC DANH MỤC BẢNG BIỂU DANH MỤC HÌNH LỜI CẢM ƠN Trước tiên em xin gửi lời cảm ơn chân thành sâu sắc tới thầy cô giáo trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội nói chung thầy cô giáo khoa Điện Tử nói riêng tận tình giảng dạy, truyền đạt cho chúng em kiến thức, kinh nghiệm quý báu suốt năm ngồi giảng đường qua Đặc biệt em xin gửi lời cảm ơn đến cô Dương Thị Hằng, cô tận tình giúp đỡ, trực tiếp bảo, hướng dẫn em suốt trình làm đồ án tốt nghiệp Trong thời gian làm việc với cô, em không ngừng tiếp thu thêm nhiều kiến thức bổ ích mà học tập tinh thần làm việc, thái độ nghiên cứu khoa học nghiêm túc, hiệu quả, điều cần thiết cho em trình học tập công tác sau Sau em xin gửi lời cảm ơn chân thành tới gia đình, bạn bè động viên, đóng góp ý kiến giúp đỡ trình học tâp, nghiên cứu hoàn thành đồ án tốt nghiệp Đồ án hoàn thành tránh khỏi thiếu sót định Em mong nhận góp ý quý báu thầy cô giáo bạn Em xin chân thành cảm ơn Hà Nội, Năm 2016 Sinh viên thực Lê Huy Hoàng DANH MỤC CÁC KÍ HIỆU, CÁC CHỮ VIẾT TẮT Tên viết tắt Nghĩa tên ADC Analog-to digital Converter Bộ biến đổi thông tin tương tự - thông tin số ALU Arithmetic logic unit Đơn vị số học-lôgic CMOS Complementary metal-oxide semiconductor Chất bán dẫn kim loại CPU Central Processing Unit Đơn vị xử lý trung tâm DIP Dual-in-line package Vỏ hai hàng chân Erasable programmable readonly memory Là kiểu nhớ ROM ghi lại chương trình cách chiếu tia cực tím sau tháo vỏ bảo vệ EPROM IC Intergrated circuit Vi mạch tích hợp I/O Input/output Đầu vào/đầu ISP Instruction set processor Bộ xử lý tập lệnh LCD Liquid crystal display Màn hình tinh thể lỏng OTP One time programmable Bộ nhớ lập trình lần PSW Program status word Từ trạng thái chương trình PROM Prommable read-only memory ROM lập trình RAM Random access memory Bộ nhớ truy nhập ngẫu nhiên ROM Read-only memory Universal Ansynchronous Receiver and Tranmistter Bộ nhớ đọc Bộ truyền nhận liệu không đồng UART Tên đầy đủ LỜI MỞ ĐẦU Với tiến không ngừng khoa học kỹ thuật, đặc biệt ngành điện tử, khí ứng dụng nhiều công nghiệp đời sống xã hội Hàng loạt Robot phát minh, chế tạo phục vụ người với mục đích hạn chế dần công việc tay chân, tăng xuất lao động , giảm thiểu nhân công Tự động hóa công nghiệp Robot chìa khóa chiến lược để nâng cao khả cạnh tranh cho tất doanh nghiệp dù lớn, trung bình hay nhỏ Công nghiệp robot phát triển mạnh, mang lại lợi ích to lớn cho người xã hội Mong muốn đóng góp cho xã hội, từ việc phát ứng dụng cảm biến siêu âm kết nối với vi điều khiển atmega, tạo thành vi mạch điều khiển sử dụng robot dò đường tránh chướng ngại vật Có thể làm robot vận chuyển hàng hóa, robot thăm dò … Xuất phát từ ứng dụng trên, em lựa chọn đề tài: ”Nghiên cứu, chế tạo mạch cảnh báo xử lý tốc độ Robot tự hành” làm đồ án tốt nghiệp Nội dung đồ án tốt nghiệp gồm chương: Chương 1.Tổng quan cảm biến Chương Các họ vi điều khiển LCD hiển thị Chương Thiết kế, chế tạo mạch cảnh bảo xử lý tốc độ Robot tự hành gặp chướng ngại vật CHƯƠNG 1:TỔNG QUAN VỀ CẢM BIẾN 1.1 Tổng quan cảm biến 1.1.1 Khái niệm Cảm biến thiết bị chịu tác động đại lượng vật lý cần đo m tính chất điện cho ta đầu đại lượng mang chất điện (như điện tích, điện áp, dòng điện, trở kháng) ký hiệu s ( (Đại lượng cần đo) m Cảm biến s(đặc trưng điện) Đặc trưng điện s hàm đại lượng cần đo m/s = f(m) Quan hệ s m tuyến tính phi tuyến Song thực tế để dễ sử dụng thông thường người ta chế tạo cảm biến cho có liên hệ tuyến tính biến thiên đầu biến thiên đầu vào ∆s = S ∆m Trong đó: S gọi độ nhạy cảm biến 1.1.2 Phân loại Theo nguyên lý người ta chia cảm biến làm hai loại: + Cảm biến tích cực + Cảm biến thụ động 1.1.2.1 Cảm biến tích cực * Định nghĩa: Cảm biến tích cực loại cảm biến hoạt động máy phát điện, mặt nguyên lý thường dựa hiệu ứng vật lý biến đổi dạng lượng (như nhiệt, cơ, quang, ) thành lượng điện * Phân loại hiệu ứng: - Hiệu ứng nhiệt điện Hình 1.1: Hiệu ứng nhiệt điện Giữa đầu hai dây dẫn khác chất hoá học hàn lại với thành mạch điện có nhiệt độ hai mối hàn T1 T2 mạch điện suất suất điện động e = F(T1, T2) Nếu biết trước T2 ta suy T1 Thực tế, hiệu ứng ứng dụng để chế tạo cặp nhiệt dùng để đo nhiệt độ - Hiệu ứng áp điện Hình 1.2: Hiệu ứng áp điện Khi tác dụng lực học lên vật làm vật liệu áp điện thí dụ thạch anh, gây nên biến dạng vật làm xuất lượng điện tích trái dấu mặt đối diện vật Trong thực tế, người ta ứng dụng hiệu ứng để chế tạo cảm biến đo lực, đo áp suất, gia tốc - Hiệu ứng cảm ứng điện từ Hình 1.3: Hiệu ứng cảm ứng điện từ Khi cho khung dây quay vuông góc với từ trường bên khung dây cảm ứng sức điện động tỷ lệ với tốc độ quay khung Trong thực tế, người ta ứng dụng hiệu ứng để chế tạo loại cảm biến đo tốc độ quay tốc độ dài - Hiệu ứng quang điện: Hình 1.4: Hiệu ứng quang điện Hiệu ứng quang điện tượng giải phóng hạt dẫn tự vật liệu (thường vật liệu bán dẫn) tác dụng xạ ánh sáng - Hiệu ứng Hall: Hình 1.5: Hiệu ứng Hall Hiệu ứng Hall nhà vật lý Hoa Kỳ Edwin Herber Hall nêu năm 1879 với nội dung : “Nếu cho dòng điện I chạy qua phiến dẫn điện (thường bán dẫn) nằm từ trường có từ cảm B hai bề mặt phiến xuất điện áp tỷ lệ với cường độ dòng điện I độ từ cảm B Điện áp gọi điện áp Hall” Hiệu ứng hall thực tế ứng dụng để chế tạo loại cảm biến đo góc quay, cảm biến áp lực… 10 1.1.2.2 Cảm biến thụ động Cảm biến thụ động loại cảm biến chế tạo từ vật liệu có thông số trở kháng nhạy với đại lượng đo Giá trị trở kháng cảm biến phụ thuộc vào hình dạng, kích thước mà phụ thuộc vào tính chất điện vật liệu như: điện trở suất, từ thẩm, số điện môi Phụ thuộc vào chất vật liệu khác nhau, tính chất điện chúng nhạy với nhiều đại lượng vật lý như: nhiệt độ, độ chiếu sáng, áp suất, độ ẩm, Trở kháng cảm biến thụ động thay đổi trở kháng tác dụng đại lượng đo xác định cảm biến thành phần mạch điện Trên thực tế, tuỳ trường hợp cụ thể mà người ta chọn mạch đo cho thích hợp với cảm biến Ví dụ mạch sử dụng quang trở Cds điều khiển LED: Hình 1.6: Sơ đồ ứng dụng Cds 1.2 Một số vấn đề thiết kế sử dụng cảm biến 1.2.1 Các đại lượng ảnh hưởng tới cảm biến Trong dùng cảm biến để xác định đại lượng cần đo, đại lượng tác động lên cảm biến Trên thực tế, đại lượng cần đo có nhiều đại lượng khác tác động lên cảm biến làm ảnh hưởng tới tín hiệu đo Các đại lượng gọi nhiễu Các đại lượng ảnh hưởng thường gặp: + Nhiệt độ: Làm thay đổi đặc trưng điện, kích thước cảm biến + Độ ẩm: Có thể làm thay đổi tính chất điện vật liệu + Áp suất, gia tốc, độ rung : Có thể gây nên biến dạng ứng suất + Từ trường: gây nên sức điện động cảm ứng chồng lên tín hiệu có ích 10 75 Hình 3.10: Sản Phẩm thực tế 75 76 KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI Cảm biến siêu âm SRF05 loại cảm biến cấu thành từ hai phận : phận phát sóng âm phận thu sóng âm Ứng dụng SRF05 sử dụng rộng rãi, dùng để nhận biết vật khoảng cách từ 3cm đến 4m đo khoảng cách vật Đồ án ứng dụng khả kết nối Cảm biến siêu âm SRF05với vi điều khiển Atmega8 tạo thành vi mạch điều khiển Vi mạch điều khiển sử dụng robot dò đường tránh chướng ngại vật đo khoảng cách, Dùng đo chiều cao chất lỏng, phát chiều cao… Do thời gian làm đồ án có hạn, em tập trung nghiên cứu mạch đo khoảng cách sử dụng cảm biến siêu âm ứng dụng “ Điều khiển tốc độ Robot gặp vật cản ” Trong trình nghiên cứu hoàn thành đồ án em không tăng thêm nhiều kiến thức mà thu nhiều kĩ quan trọng là: Khả làm việc độc lập, kỹ sưu tầm, tra cứu đọc hiểu tài liệu tiếng anh, kỹ phân tích, thiết kế thi công sản phẩm hoàn chỉnh, ứng dụng kiến thức vào thực tế… Trên sở kết đạt đồ án, sản phẩm thu dùng để điều Robot tự hành hoạt động thực công việc mà người mong muốn vận chuyển hàng hóa từ nơi sản xuất đến kho hàng Với thời gian cho phép trình độ, kinh nghiệm có hạn nên em nghiên cứu ứng dụng SRF05 thực tế Hướng phát triển đề tài nghiên cứu : “ Hệ thống kiểm soát an toàn cho ô tô đường cao tốc”, “Nghiên cứu phát triển việc chế tạo robot có gắn cảm biến siêu âm đồng thời với cảm biến khác laser, camera… kết hợp với công nghệ viễn thông GPS, GSM nhằm nâng cao độ xác việc định vị thăm dò khoảng không gian để xây dựng đồ”… Một lần em xin chân thành cảm ơn tới cô giáo Dương Thị Hằng vàcùng thầy, cô khoa điện tử nhiệt tình hướng dẫn truyền đạt cho em kiến thức suốt thời gian học tập thực đề tài Em xin chân thành cảm ơn! 76 77 Sinh viên thực Lê Huy Hoàng 77 78 TÀI LIỆU THAM KHẢO Ngô Diên Tập, Vũ Trung kiên, Phạm Xuân Khánh, Kiều Xuân Thực(2007), Giáo Trình Vi xử lý cấu trúc máy tính, Nhà xuất Giáo dục Phan Quốc Phô (2002), Giáo trình cảm biến, Nhà xuất khoa học kỹ thuật Hà Nội Th.S Hoàng Minh Công(2007), giáo trình Cảm biến công nghiệp, Trường Đại học bách khoa - Đại học Đà Nẵng Trần Thị Thủy, Nguyễn Quang Thắng, Đinh Sơn Thạch, Bài báo: “Đo Khoảng cách xác định vật thể phương pháp siêu âm”, khoa ứng dụng, Trường Đại học bách khoa- ĐHQG TPHCM, phòng thí nghiệm công nghệ Nano – ĐHQG TPHCM 78 79 PHỤ LỤC /***************************************************** Project : Version : Date : 17/04/2016 Author : NeVaDa Company : Comments: Chip type : ATmega8L Program type : Application AVR Core Clock frequency: 8,000000 MHz Memory model : Small External RAM size :0 Data Stack size : 256 *****************************************************/ #include #include #include #include 79 80 #include #define tien #define lui #define DC1L PORTB.0 #define DC1R PORTD.7 #define DC2L PORTD.6 #define DC2R PORTD.5 #define TRIGER #define ECHO PORTD.3 PIND.2 unsigned int distance; // Bien luu gia tri thoi gian char range_ok; unsigned int range; // Bien luu thông tin phép hoàn thành // Bien luu giá tri khoang cách unsigned char chuoi[32]; interrupt [EXT_INT0] void ext_int0_isr(void) { 80 81 distance=TCNT0; // Ðoc gia tri Timer range=(int)(distance)*13/6; // Tinh toan kc cm TCNT0 = 0; TCCR0 = 0x00; // Xóa du lieu Timer // Ngung Timer0, Timer chi hoat dong MCU yêu cau khoang cách range_ok=1; // hoàn thành phép } void StartRange() { TRIGER=1; delay_ms(10); // Tao xung it nhat 10ms TRIGER=0; // Bat dau goi lenh do while(!(ECHO)); // Ðoi chan echo keo len muc cao TCCR0=0x05; // Cho phep Timer hoat dong } void hienthi(unsigned int so) { lcd_gotoxy(0,0); sprintf(&chuoi[0],"kc:%3d ",so); 81 82 lcd_puts(chuoi); } void dc_trai (unsigned char toc_do1,unsigned char chieu1) { OCR1AH=0; OCR1AL=toc_do1; if (chieu1 == tien) {DC1L=0;DC1R=1;} if (chieu1 == lui ) {DC1L=1;DC1R=0;} } void dc_phai (unsigned char toc_do2,unsigned char chieu2) { OCR1BH=0; OCR1BL=toc_do2; if (chieu2 == tien) {DC2L=0;DC2R=1;} if (chieu2 == lui ) {DC2L=1;DC2R=0;} } void stop_trai() { DC1L=0;DC1R=0; 82 83 OCR1AH=0; OCR1AL=0; } void stop_phai() { DC2L=0;DC2R=0; OCR1BH=0; OCR1BL=0; } void stop_robot() { stop_trai(); stop_phai(); } void setup(void) { PORTB=0x00; DDRB=0x0f; 83 84 PORTC=0x00; DDRC=0x00; PORTD=0x00; DDRD=0xF8; // Timer/Counter initialization // Clock source: System Clock // Clock value: Timer Stopped TCCR0=0x00; TCNT0=0x00; // Timer/Counter initialization // Clock source: System Clock // Clock value: Timer1 Stopped // Mode: Normal top=0xFFFF // OC1A output: Discon // OC1B output: Discon // Noise Canceler: Off // Input Capture on Falling Edge // Timer1 Overflow Interrupt: Off // Input Capture Interrupt: Off 84 85 // Compare A Match Interrupt: Off // Compare B Match Interrupt: Off TCCR1A=0xA1; TCCR1B=0x0C; TCNT1H=0x00; TCNT1L=0x00; ICR1H=0x00; ICR1L=0x00; OCR1AH=0x00; OCR1AL=0x00; OCR1BH=0x00; OCR1BL=0x00; // Timer/Counter initialization // Clock source: System Clock // Clock value: Timer2 Stopped // Mode: Normal top=0xFF // OC2 output: Disconnected ASSR=0x00; TCCR2=0x00; TCNT2=0x00; 85 86 OCR2=0x00; // External Interrupt(s) initialization // INT0: On // INT0 Mode: Falling Edge // INT1: Off GICR|=0x40; MCUCR=0x02; GIFR=0x40; // Timer(s)/Counter(s) Interrupt(s) initialization TIMSK=0x00; // USART initialization // USART disabled UCSRB=0x00; // Analog Comparator initialization // Analog Comparator: Off // Analog Comparator Input Capture by Timer/Counter 1: Off ACSR=0x80; 86 87 SFIOR=0x00; // ADC initialization // ADC disabled ADCSRA=0x00; // SPI initialization // SPI disabled SPCR=0x00; // TWI initialization // TWI disabled TWCR=0x00; // Alphanumeric LCD initialization // Connections specified in the // Project|Configure|C Compiler|Libraries|Alphanumeric LCD menu: // RS - PORTC Bit // RD - PORTC Bit // EN - PORTC Bit // D4 - PORTC Bit 87 88 // D5 - PORTC Bit // D6 - PORTC Bit // D7 - PORTB Bit // Characters/line: 16 lcd_init(16); // Global enable interrupts #asm("sei") } void main(void) { setup(); range_ok=0; while (1) { StartRange(); hienthi(range); if (range>=100) { lcd_gotoxy(0,0); sprintf(&chuoi[0],"An Toan"); 88 89 lcd_puts(chuoi); } if (range>=50&&range=25&&range=20&&range=15&&range[...]... hoạt và phản hồi (Tương ứng với SRF04) Chế độ này sử dụng riêng biệt chân kích hoạt và chân phản hồi, và là chế độ đơn giản nhất để sử dụng Tất cả các chương trình điển hình cho SRF04 sẽ làm việc cho SRF05 ở chế độ này Để sử dụng chế độ này, chỉ cần chân chế độ không kết nối - SRF05 có một nội dừng trên chân này 21 22 Hình 1.19: Chế độ 1 của SRF05 1.4.2.2 Chế độ 2 – Dùng một chân cho cả kích hoạt và. .. liệu của AVR được chia làm hai phần chính là bộ nhớ SRAM và bộ nhớ EEPROM Tuy cùng là bộ nhớ dữ liệu nhưng hai bộ nhớ này lại tách biệt nhau và được đánh địa chỉ riêng - Bộ nhớ SRAM: có dung lượng 4K bytes, bộ nhớ SRAM có hai chế độ hoạt động là chế độ thông thường và chế độ tương thích với AT mega 8 muốn thiết lập bộ nhớ SRAM hoạt động theo chế độ nào ta sử dụng bit cầu chì M103C - Bộ nhớ EEPROM: Đây... kích hoạt và phản hồi, do đó tiết kiệm giá trị trên chân điều khiển Khi chân chế độ không kết nối, thì SRF05 hoạt động riêng biệt chân kích hoạt và và chân hồi tiếp, như SRF04 SRF05 bao gồm một thời gian trễ trước khi xung phản hồi để mang lại điều khiển chậm hơn chẳng hạn như bộ điều khiển thời gian cơ bản Stamps và Picaxe để thực hiện các xung lệnh 1.4.2 Các chế độ của SRF05 1.4.2.1 Chế độ 1-Tách... đổi sang cm(chia 74 cho inch) 22 23 Hình 1.20: Chế độ 2 của SRF05 Để sử dụng chế độ 2 với các Stamps BS2 cơ bản, ta chỉ cần sử dụng PULSOUT và PULSIN trên cùng một chân, như sau : Hình 1.21: Giản đồ định thời SRF05, chế độ 2 1.4.3 Tính toán khoảng cách Giản đồ định thời SRF05 thể hiện ở hai chế độ trên; Chỉ cần cung cấp một đoạn xung ngắn 10uS kích hoạt đầu vào để bắt đầu đo khoảng cách Các SRF05 sẽ cho... Chế độ này sử dụng một chân duy nhất cho cả tín hiệu kích hoạt và hồi tiếp, và được thiết kế để lưu các giá trị trên chân lên bộ điều khiển nhúng Để sử dụng chế độ này, chân chế độ kết nối vào chân mass.Tín hiệu hồi tiếp sẽ xuất hiện trên cùng một chân với tín hiệu kích hoạt SRF05 sẽ không tăng dòng phản hồi cho đến 700uS sau khi kết thúc các tín hiệu kích hoạt SRF05 PIN 15 Sử dụng pin cho cả hai và. .. với các chân này, nếu không sẽ làm gián đoạn hoạt động mô-đun + Thay đổi chùm tia và độ rộng chùm Chùm tia của SRF05 có dạng hình nón với độ rộng của chùm là một hàm của diện tích mặt của các cảm biến và là cố định Chùm tia của cảm biến được sử dụng trênSRF05 được biểu diễn bên dưới: Hình 1.22:Thay và độ đổi chùm tia rộng chùm SRF05 1.4.4 Hoạt động phát và nhận phản hồi sóng âm cơ bản của SRF05 + Nguyên... đánh giá được độ lớn của đại lượng đầu ra của sảm biến và độ lớn của những biến thiên của đại lượng đo Điều này cho phép lựa chọn được cảm biến thích hợp với các yêu cầu đặt ra Đơn vị đo của độ nhạy phụ thuộc vào nguyên lý làm việc của cảm biến và các đại lượng có liên quan Ví Dụ: Ω/ oC đối với nhiệt điện trở ; µV / oC đối với cặp nhiệt điện 11 12 1.2.4 Độ nhanh- thời gian hồi đáp - Độ nhanh: Là đặc... trị thực và giá tị đo được là sai số của phép đo Sai số của phép đo chỉ có thể đánh giá một cách ước tính bởi vì không thể biết trước được giá trị thực của đại lượng đo Khi đánh giá sai số người ta phân làm hai loại: Sai số hệ thống và sai số ngẫu nhiên - Sai số hệ thống Nguyên nhân: + Do giá trị của đại lượng chuẩn không đúng + Do đặc tính của cảm biến + Do điều kiện và chế độ sử dụng + Do xử lý kết... tính chất khác nhau và trong những điều kiện hoạt động khác nhau mà người ta chế tạo các loại cảm biến siêu âm cũng khác nhau Dưới đây là hình ảnh một số loại cảm biến siêu âm trong thực tế: Hình 1.7: Một số loại cảm biến siêu âm 1.3.2 Cảm biến siêu âm và nguyên tắc TOF 12 13 Sóng siêu âm được truyền đi trong không khí với vận tốc khoảng 343m/s Nếu một cảm biến phát ra sóng siêu âm và thu về các sóng... Bản đồ bộ nhớ ATmega8 2.2.2.2 Cổng vào ra Cổng vào ra là một trong số các phương tiện để vi điều khiển giao tiếp với các thiết bị ngoại vi AT mega8 có tất cả các cổng vào ra 8 bit là: PortA, PortB, PortC, PortD Các cổng vào ra của AVR là cổng vào hai chiều có thể định hướng, tức có thể chọn hướng của cổng là hướng vào (input) hay hướng ra (output) Tất cả các cổng vào ra của AVR đều có chức năng Đọc