Đang tải... (xem toàn văn)
Chương trình này Robot thực hiện các công việc như sau: ã Cơ cấu chứa phôi ã Robot phục vụ cho một trung tâm gia công ã Trung tâm gia công CNC ã Thùng đựng sản phẩm hoặc cơ cấu cấp phôI ã Một hoặc hai máy tính cá nhân CÁC NỘI DUNG CHÍNH 1. Bố trí sơ đồ mặt bằng hệ thống FMS và sơ đồ luồng thông tin trong hệ 2. Lập lưu đồ là việc cho rô bốt 3. Lập trình cho robot Pegasus thực hiện nhiệm vụ cung cấp phôi cho máy phay CNC 4. Vẽ bản vẽ chi tiết gia công được giao(ở dạng văn bản và đĩa mềm) 5. Lập chương trình NC để gia công chi tiết được giao bằng máy CNC của hệ thống FMS(ở dạng văn bản và địa mềm) 6. Lập chương trình PLC dùng ngôn ngữ bạc thang để thực hiện nhiệm vụ của hệ thống : ã Lập trình tự các bước để thực hiện nhiệm vụ ứng với các tín hiệu vào ra(IO). ã Vẽ sơ đồ của hệ thống với đầy đủ các thiết bị IO. ã Xây dựng logic chương trình với các chú thích cho mỗi bâc thang. 7. Vận hành hệ thống với các dữ liệu đã nhập. TT L1 L2 L3 L4 L5 R1 R2 R3 R4 R5 R6 R7 R8 R9 H2 H3 H4 H5 H6 H7 16 22 58 92 24 44 8 8.6 6.5 3.6 5.8 6 10 79 72 0.7 2.9 2.9 5.8 2.2 2.9
Sinh viên:Trần Cao Khánh - Lớp CTM6-K46 đề bàI tập lớn cim-fms thiết lập chơng trình cho hệ thống Fms gồm Chơng trình Robot thực công việc nh sau: Cơ cấu chứa phôi Robot phục vụ cho trung tâm gia công Trung tâm gia công CNC Thùng đựng sản phẩm cấu cấp phôI Một hai máy tính cá nhân Các nội dung Bố trí sơ đồ mặt hệ thống FMS sơ đồ luồng thông tin hệ Lập lu đồ việc cho rô bốt Lập trình cho robot Pegasus thực nhiệm vụ cung cấp phôi cho máy phay CNC Vẽ vẽ chi tiết gia công đợc giao(ở dạng văn đĩa mềm) Lập chơng trình NC để gia công chi tiết đợc giao máy CNC hệ thống FMS(ở dạng văn địa mềm) Lập chơng trình PLC dùng ngôn ngữ bạc thang để thực nhiệm vụ hệ thống : Lập trình tự bớc để thực nhiệm vụ ứng với tín hiệu vào ra(I/O) Vẽ sơ đồ hệ thống với đầy đủ thiết bị I/O Xây dựng logic chơng trình với thích cho bâc thang Vận hành hệ thống với liệu nhập tt 16 L1 22 L2 58 L3 92 L4 24 L5 44 R1 R2 8.6 R3 6.5 R4 3.6 R5 5.8 R6 R7 10 R8 79 R9 72 H2 0.7 H3 2.9 H4 2.9 H5 5.8 H6 2.2 H7 2.9 Sinh viên:Trần Cao Khánh - Lớp CTM6-K46 Bài làm I.Bố trí sơ đồ mặt hệ thống FMS sơ đồ luồng thông tin hệ Sơ đồ Rôbốt gắp chi tiết từ Băng tải Phôi Máy CNC Palett Rôbốt Trên băng tải đa vào phay Sơ đồ bố trí điểm mà robot đa tay đến Sinh viên:Trần Cao Khánh Băng tải - Lớp CTM6-K46 Phôi 12 11 13 14 Palett Thùng chúa phôi 10 Trung tâm gia công CNC Etô danh sách điểm: Điểm Mô tả 00 01 Wait at conveyor 02 over pallet 03 Above part on pallet 04 Grasp parts on pallet 05 Wait at mill 06 Inside mill 07 Over vise điểm 08 09 10 11 12 13 14 Mô tả Above vise Release part in vise Grasp part in vise Lift part from vise Clear vise with part Over feeder On feeder trình tự bớc chuyển động tay robot Tay Robot nhả để đề phòng tay Robot kẹp phôi Cơ cấu chờ tín hiệu vào (input) NB1 nút NB1 đựoc bấm ,tín hiệu (output) đèn sáng báo hiệu trình làm việc Tay robot đa đến vị trí vị trí đợ băng tải.Sau đợc tới điểm 2,thu nhỏ hàm kẹp lại để tránh va chạm với Pallet.Tiến tay Robot tới điểm ,khi tốc độ củ Robot giảm Tay Robot tiến tới vị trí vị trí kẹp phôi từ băng tải.Mỏ kẹp tay Robot tiến hành kẹp phôi Sau tay Robot có cầm phôi đợc nâng lên đến điểm 3.Tốc độ tay Robot thay đổi (tăng lên).Tay Robot có mang phôi sẽ đến điểm 5,để tránh va chạm với nắp máy,tay Robot mang phôi đa đến điểm điểm chờ đợi gia công.Từ vị trí đa phôi vào vị trí ,giảm tốc độ đa phôi vào Sinh viên:Trần Cao Khánh - Lớp CTM6-K46 vị trí kẹp Êto ,khi Êto kẹp phôi xong ,tay Robot nhả nhấc lên vị trí 7.Tốc độ tay Robot tăng lên tay Robot đợc đa điểm để chờ gia công Khi gia công xong đèn sáng tay Robot đợc đa vào điểm 8,th hỏ hàm kẹp ,giảm tốc độ tay Robot ,tay Robot đợc đa vào điểm 10 điểm kẹp chi tiết gia công Tay Robot kẹp chi tiết Má kẹp Êto nhả ,Tay Robot đợc đa đến điểm 11,tăng tốc độ để đa đến điểm 12 sau Tay Robot mang phôi đa đến vị trị để tránh va quệt với vỏ trung trâm gia công CNC tay Robot có mang chi tiết gia công đến điểm 13 (trên miệng thùng cha phôi ).Đa xuống đến điểm 14 điểm nhả chi tiết chi tiết đợc nhả vào thùng chứa phôi.Tay Robot đợc đa đến điểm 13 điểm miệng thùng chứa phôi để tránh va quệt.Tay Robot đợc đa dến vị trí ban đầu tiếp tục chu kỳ Sơ đồ khối thuật toán làm việc tay Robot: Nút bấm NB1 đợc bấm ,chuông kêu đèm sáng Thay đổi tốc độ, tay Robot nhả kẹp.về vị trí ban đầu Về vị trí lấy phôi ,tiến tới kẹp phôi,Giảm tốc độ Kiểm tra có phôi không Kẹp Đa qua vị trí trung gian đến mỏ kẹp Êtô nhả phôi Tay Robot lùi a để chờ máy gia công đèn sáng báo hiệu bắt đầu gia công Khivị gia công đèn tắt ,chuông Đa Đaqua chi tiết tríqua trung cácxong gian vị tríđến trung mỏ gian kẹp đến Êtô thùng nhả kêu,Robot tiến vào gắp phôi chứa phôiphôi nhả phôi Bật đèn 3, Chuông kêu Sinh viên:Trần Cao Khánh - Lớp CTM6-K46 III.chơng trình cho robot pegasus thực nhiệm vụ Line Câu lệnh Chú thích Label 1: Nhãn chơng trình Writieo 1,0 Nút bấm trạng thái cha hoạt động Writieo 2,0 Chuông trạng thái cha hoạt động Writieo 3,0 Đèn trạng thái cha hoạt động Waiti 1,1 Nút bám đợc tác động Speed 120 Thay đổi tốc độ Robot Accel 150 Release Nhả tay Robot đề phòng robot giữ phô Delay 200 Đèn sáng báo hiệu bắt đầu gia công 10 Pmove PM[1] Đa tay robot vị trí đợi băng tải 11 Pmove PM[2] Đa tay robot vị trí pallet 12 Grwidth 1500 Thu nhỏ tay robot 150 13 Pmove PM[3] Đa tay Robot điểm 14 Speed 50 Giảm tốc độ dịch chuyển tay Robot 15 Pmove PM[4] Đa tay Robot kẹp phôi Pallet 16 Grasp Kẹp chi tiết 17 Dist=Measure() Tiến hành kiểm tra xem có phôi hay không 18 If DistFeatures>Cavity Sinh viên:Trần Cao Khánh - Lớp CTM6-K46 Hộp thoai Cavity xuất Chọn chi tiết >tên chi tiết xuất tron menu Design component Chọn Component centroids cho hộp Type ,Scalling Factor in %2 chọn hộp kiểm Uniform Kích OK để tạo lòng khuôn rỗng có hình dạng chi tiết Tắt EdỉtPart để tắt chế độ hiệu chỉnh vẽ lắp Lu lại vẽ lắp Sinh viên:Trần Cao Khánh Sau ta đợc lòng khuôn cho chi tiết nh sau: - Lớp CTM6-K46 Sinh viên:Trần Cao Khánh - Lớp CTM6-K46 Xuất sang dạng file :*.step tên file 12345.step đóng solidwork lại Chạy phần mềm MasterCam Mill chon converter >step>read file > 12345.step có hính sau:và đợc chọn nh hình>chon OK Dạng bề mặt Chọn đờng thông số dụng cụ cắt dụng cụ Số hiệu dao Tốc độ tiến dao Sinh viên:Trần Cao Khánh - Lớp CTM6-K46 Sinh viên:Trần Cao Khánh - Lớp CTM6-K46 Xuất sang mã gia công CNC chọn Post chọn NC file Trích đoạn mã NC: % O0000 (PROGRAM NAME - TRANCAOKHANH) (DATE=DD-MM-YY - 02-12-04 TIME=HH:MM - 07:29) N100G21 N102G0G17G40G49G80G90 ( FLAT ENDMILL TOOL - DIA OFF - LEN - DIA - 6.) N104T1M6 N106G0G90X80.694Y35.833A0.S1273M3 N108G43H1Z50 N110Z27.328 N112G1Z22.016F1.5 N114Y-44.167F127.3 N116X80.194 N118Y35.833 N120X79.694 N122Y-44.167 N124X79.194 N126Y35.833 N128X78.694 N130Y-44.167 N132X78.194 Sinh viên:Trần Cao Khánh N134Y35.833 N136X77.694 N138Y-44.167 N140X77.194 N142Y35.833 N144X76.694 N146Y-44.167 N148X76.194 N150Y35.833 N152X75.694 N154Y-44.167 N156X75.194 N158Y35.833 N160X74.694 N162Y-44.167 N164X74.194 N166Y35.833 N168X73.694 N170Y-44.167 N172X73.194 N174Y35.833 N176X72.694 N178Y-44.167 N180X72.194 N182Y35.833 N184X71.694 N186Y-44.167 N188X71.194 N190Y35.833 N192X70.694 N194Y-44.167 N196X70.194 N198Y35.833 N200X69.694 N202Y-44.167 N204X69.194 N206Y35.833 N208X68.694 N210Y-44.167 N212X68.194 N214Y35.833 N216X67.694 N218Y-44.167 N220X67.194 N222Y35.833 N224X66.694 N226Y-44.167 - Lớp CTM6-K46 Sinh viên:Trần Cao Khánh N228X66.194 N230Y35.833 N232X65.694 N234Y-44.167 N236X65.194 N238Y-6.337 N240Z22.015 N242Y-6.328 N244Y-6.323Z21.828 N246Y3.97 N248Y3.974Z22.015 N250Y3.982 N252Z22.016 N254Y35.833 N256X64.694 N258Y3.99 N260Z22.015 N262Y3.981 N264Y3.977Z21.828 N266Y-6.314 N268Y-6.318Z22.015 N270Y-6.329 N272Z22.016 N274Y-44.167 N276X64.194 N278Y-6.321 N280Z22.015 N282Y-6.309 N284Y-6.305Z21.828 N286Y3.984 N288Y3.988Z22.015 N290Y3.998 N292Z22.016 N294Y35.833 N296X63.694 N298Y4.006 N300Z22.015 N302Y3.996 N304Y3.991Z21.828 N306Y-6.296 N308Z21.831 N310Y-6.3Z22.015 - Lớp CTM6-K46 [...]...Sinh viªn:TrÇn Cao Kh¸nh - Líp CTM6-K46 Sinh viªn:TrÇn Cao Kh¸nh - Líp CTM6-K46 XuÊt sang m· gia c«ng CNC chän Post chän NC file TrÝch mét ®o¹n m· NC: % O0000 (PROGRAM NAME - TRANCAOKHANH) (DATE=DD-MM-YY - 02-12-04 TIME=HH:MM - 0 7:2 9) N100G21 N102G0G17G40G49G80G90 ( 6 FLAT ENDMILL TOOL - 1 DIA OFF - 1 LEN - 1 DIA - 6.)... N106G0G90X80.694Y35.833A0.S1273M3 N108G43H1Z50 N110Z27.328 N112G1Z22.016F1.5 N114Y-44.167F127.3 N116X80.194 N118Y35.833 N120X79.694 N122Y-44.167 N124X79.194 N126Y35.833 N128X78.694 N130Y-44.167 N132X78.194 Sinh viªn:TrÇn Cao Kh¸nh N134Y35.833 N136X77.694 N138Y-44.167 N140X77.194 N142Y35.833 N144X76.694 N146Y-44.167 N148X76.194 N150Y35.833 N152X75.694 N154Y-44.167 N156X75.194 N158Y35.833 N160X74.694 N162Y-44.167 N164X74.194... N198Y35.833 N200X69.694 N202Y-44.167 N204X69.194 N206Y35.833 N208X68.694 N210Y-44.167 N212X68.194 N214Y35.833 N216X67.694 N218Y-44.167 N220X67.194 N222Y35.833 N224X66.694 N226Y-44.167 - Líp CTM6-K46 Sinh viªn:TrÇn Cao Kh¸nh N228X66.194 N230Y35.833 N232X65.694 N234Y-44.167 N236X65.194 N238Y-6.337 N240Z22.015 N242Y-6.328 N244Y-6.323Z21.828 N246Y3.97 N248Y3.974Z22.015 N250Y3.982 N252Z22.016 N254Y35.833 N256X64.694