Đang tải... (xem toàn văn)
m làm việc gồm: - Cơ cấu chứa phôi. - Robot phục vụ cho một trung tâm gia công. - Trung tâm gia công CNC. - Thùng đựng sản phẩm hoặc xe AGV. - Một hoặc hai máy tính cá nhân. để gia công các chi tiết dang hộp hoặc dạng trục theo bản vẽ. Các nội dung chính: 1- Bố trí sơ đồ mặt bằng hệ thống FMS và sơ đồ luồng thông tin trong hệ. 2- Lập lưu đồ làm việc cho Robot. 3- Lập chương trình cho robot Pegasus thực hiện nhiệm vụ của nó (ở dạng văn bản và đĩa mềm). 4- Vẽ bản vẽ chi tiết gia công được giao (ở dạng văn bản và đĩa mềm). 5- Lập chương trình NC để gia công chi tiết được giao bằng máy CNC của hệ FMS (ở dạng văn bản và đĩa mềm). 6- Lập chương trình PLC (dùng ngôn ngữ bậc thang) để thực hiện nhiêm vụ của hệ thống: - Lập bảng trình tự các bước để thực hiện nhiệm vụ ứng với các tín hiệu vào/ra. - Vẽ sơ đồ hoạt động của hệ thống với đầy đủ các thiết bị vào ra. - Xây dựng logic chương trình với các chú thích cho mỗi thang bậc. 7- Vận hành hệ thống với các dữ liệu đã lập trên hệ MiniCIM.
FMS & CIM - tập lớn FMS I Thiết lập chơng trình cho hệ thống FMS trạm làm việc gồm: - Cơ cấu chứa phôi - Robot phục vụ cho trung tâm gia công - Trung tâm gia công CNC - Thùng đựng sản phẩm xe AGV - Một hai máy tính cá nhân để gia công chi tiết dang hộp dạng trục theo vẽ Các nội dung chính: 1- Bố trí sơ đồ mặt hệ thống FMS sơ đồ luồng thông tin hệ 2- Lập lu đồ làm việc cho Robot 3- Lập chơng trình cho robot Pegasus thực nhiệm vụ (ở dạng văn đĩa mềm) 4- Vẽ vẽ chi tiết gia công đợc giao (ở dạng văn đĩa mềm) 5- Lập chơng trình NC để gia công chi tiết đợc giao máy CNC hệ FMS (ở dạng văn đĩa mềm) 6- Lập chơng trình PLC (dùng ngôn ngữ bậc thang) để thực nhiêm vụ hệ thống: - Lập bảng trình tự bớc để thực nhiệm vụ ứng với tín hiệu vào/ra - Vẽ sơ đồ hoạt động hệ thống với đầy đủ thiết bị vào - Xây dựng logic chơng trình với thích cho thang bậc 7- Vận hành hệ thống với liệu lập hệ MiniCIM II Kích thớc chi tiết gia công: số 32 1- Tiện Trung tâm ngang tt L1 L2 L3 L4 L D1 D2 D3 D4 h1 h2 h3 R1 37 60 41 47 85 285 293 236 191 96 75 47 75 26 d d1 d2 N1 N2 a b 39 60 120 80 88 30 50 `` Bố trí sơ đồ mặt hệ thống FMS sơ đồ luồng thông tin hệ Chi tiết đợc gia công trung tâm gia công tiện trục Ta tiến hành phay bề mặt hay hốc, lỗ Sơ đồ bố trí mặt hệ thống nh sau: -Trần Văn Việt CTM6 K46 FMS & CIM - Lập lu đồ làm việc robot Thuật toán lảm việc Robot -Trần Văn Việt CTM6 K46 FMS & CIM - Bắt đầu (Nút đuợc bấm) Lấy phôi Có phôi S Đ Kẹp đua tới pallet Pallet đua phôi tới trạm tiện rô bốt di chuyển tới vị trí đợi trạm tiện Rôbôt Lấy phôi pallet đua tới máy tiện Rôbôt Lấy phôi pallet đua tới máy tiện Mâm cặp cặp phôi Rôbôt nhả phôi trở vị trí đọi cạnh TTGC tiệnTTGC tiện gia công TTGC tiện gia công xong Rôbôt Lấy chi tiết TTGC tiện đua tới thùng đụng sản phẩm Kết thúc Lu đồ làm việc Robot phục vụ cho máy tiện bao gồm diểm tơng ứng với vị trí mà Robot qua: Khi pallet mang phôI đến trung tâm gia công Hệ thống phát tín hiệu cho rôbot đợi băng tảI ( Lathe [1] ) thực nhiệm vụ chuyển phôI tới trung tâm gia công để thực -Trần Văn Việt CTM6 K46 FMS & CIM đợc nhiệm vụ cấp phôI cho trung tâm gia công, rôbót phảI thực chuyển động qua diểm cụ thể sau: Điểm phía pallet: Lathe [2] ĐIểm pallet: Lathe [3] ĐIểm pallet: Lathe [4] ĐIểm trớc máy tiện: Lathe [5] ĐIểm truớc mâm cặp: Lathe [6] ĐIểm trớc mâm cặp: Lathe [7] ĐIểm mâm cặp: Lathe [8] Sau rôbốt chuyền phôI cho trung tâm gia công di chuyển tới vị trí chờ gia công (Lathe [9]) Khi rôbot chuyển tới vị trí chờ gia công hệ thống phát tí hiệu cho trung tâm gia công thực chơng trình gia công chi tiết Khi trình gia công xong hệ thống phát tín hiệu vận chuyển phôI tới trung tâm gia công, đồng thời rôbốt di chuyển dể lấy chi tiết khỏi trung tâm gia công sau mang tới kho cha thành phẩm Quá trình rôbôt lấy phôI khỏi trung tâm gia công phảI thực hiên chuyển động qua đIểm sau: Lathe [5] qua Lathe [6] đến Lathe [7], Lathe [8] Khi rôbôt di chuyển đến đIểm mâm cặp trung tâm gia công phát tín hiệu cho rôbôt cặp chi tiết nhả mâm cặp Sau cặp chi tiết rôbôt chuyển đông theo hành trình nguợc lại tới đIểm Lathe [5] đIểm cạnh thùng đựng thành phẩm Lathe[10] Sau tới đIểm thùng đựng sản phẩm đIểm thùng đựng sản phẩm nhả kẹp chi tiết Chú ý: Các đIểm mà rôbot di chuyển tới phảI dạy cho ghi lại thành phai đIểm rôbôt Hệ thống gọi lại đIểm chơng trình đề cập đến Lu đồ làm việc Robot cấp phối bao gồm diểm tơng ứng với vị trí mà Robot qua: -Trần Văn Việt CTM6 K46 FMS & CIM - Lập trình cho robot Pegasus làm việc: a Chơng trình cho robot phục vụ máy tiện: Th viện điểm của robot bao gồm: LATHER [1]: đợi băng tải LATHER [2]: phía pallet LATHER [3]: pallet LATHER [4]: pallet LATHER [5]: trớc máy tiện LATHER [6]: phía trớc mâm cặp LATHER [7]: trớc mâm cặp LATHER [8]: mâm cặp LATHER [9]: vị trí đợi gia công LATHER [10]: vị trí trung gian LATHER [11]: vị trí thùng chứa sản phẩm LATHER [12]: thùng sản phẩm Các tín hiệu vào : Công tắc báo có phôi : input SOL1 kẹp, mở mâm cặp : output Bật, tắt máy tiện : input Phát lệnh cho máy tiện gia công : Chơng trình: LABEL -Trần Văn Việt CTM6 K46 FMS & CIM WRITEO 4,1 // mo mam cap WAITI 3,1 // cho bam nut PMOVE LATHER[1] WAITI 9,1 // doi phoi PMOVE LATHER[2] PMOVE LATHER[3] PMOVE LATHER[4] GRASP SPEED 80 PMOVE LATHER[3] SPEED 200 PMOVE LATHER[5] PMOVE LATHER[6] SPEED 80 PMOVE LATHER[7] PMOVE LATHER[8] RELEASE WRITEO 4,0 // kep mam cap PMOVE LATHER[7] PMOVE LATHER[9] WRITEO 2,1 // phat lenh cho may tien CNC gia cong DELAY 150 WRITEO 2,0 // gia cong xong, ngung gia cong WAITI 2,1 PMOVE LATHER[6] PMOVE LATHER[7] PMOVE LATHER[8] GRASP WRITEO 4,1 DELAY 50 PMOVE LATHER[7] PMOVE LATHER[8] PMOVE LATHER[9] PMOVE LATHER[10] PMOVE LATHER[11] PMOVE LATHER[12] -Trần Văn Việt CTM6 K46 FMS & CIM RELEASE PMOVE LATHER[11] PMOVE LATHER[10] PMOVE LATHER[1] BRANCH LABEL1 b Chơng trình cho robot cấp phôi : th viện điểm robot bao gồm: ASRS [1]: đợi băng tải ASRS [2]: feeder ASRS [3]: feeder ASRS [4]: vị trí kẹp phôi ASRS [5]: điểm trung gian ASRS [6]: pallet ASRS [7]: pallet ASRS [8]: vị trí nhả phôi Tín hiệu vào : Công tắc báo có pallet: input Chơng trình : LABEL WRITEO 11,1 // nut bam PMOVE ASRS[1] WAITI 8,1 PMOVE ASRS[2] PMOVE ASRS[3] GRASP SPEED 200 PMOVE ASRS[3] PMOVE ASRS[2] PMOVE ASRS[5] PMOVE ASRS[6] SPEED 80 PMOVE ASRS[7] PMOVE ASRS[8] RELEASE SPEED 200 PMOVE ASRS[7] -Trần Văn Việt CTM6 K46 FMS & CIM WRITEO 8,0 // cap xong phoi PMOVE ASRS[6] PMOVE ASRS[1] BRANCH LABEL 4-5 Lập trình NC để gia công chi tiết máy CNC hệ FMS : Chi tiết gia công nh sau: Chi tiết đợc thiết kế SôlidWorks đợc gia công hoàn toàn Phần mềm MasterCam Chơng trình gia công chi tiết đợc thực chơng trình Master-Cam hình ảnh chụp từ chơng trình mô Chi tiết đợc gia công hoàn chỉnh qua 16 nguyên công: Nguyên công 1: Tiện thô mặt đầu Nguyên công 2: Tiện tinh mặt đầu Nguyên công 3: Khỏa mặt đầu Nguyên công 4: Khoan mồi mũi khoan tâm Nguyênn công 5: Khoan rộng lỗ 40 -Trần Văn Việt CTM6 K46 FMS & CIM Nguyên công 6: Tiện mặt Nguyên công 7: Phay mặt 12 cạnh Nguyên công 8: Phay mặt cạnh Nguyên công 9: Phay mặt 10.Nguyên công 10: Khoan lỗ 39 11 Nguyên công 11 đến 16: Phay hốc 30x50 12 Nguyên công 17: Tiện ren Phôi đợc chọn phôi tròn nh sau: -Trần Văn Việt CTM6 K46 FMS & CIM Nguyên công 1: Tiện thô mặt -Trần Văn Việt CTM6 K46 10 FMS & CIM Nguyên công 2: Tiện tinh mặt -Trần Văn Việt CTM6 K46 11 FMS & CIM Nguyên công 3: Khỏa mặt đầu -Trần Văn Việt CTM6 K46 12 FMS & CIM Nguyên công 4: Khoan mồi -Trần Văn Việt CTM6 K46 13 FMS & CIM Nguyên công 5: Khoan lỗ -Trần Văn Việt CTM6 K46 14 FMS & CIM Nguyên công 6: Tiên -Trần Văn Việt CTM6 K46 15 FMS & CIM Nguyên công 7: Phay mặt 12 cạnh -Trần Văn Việt CTM6 K46 16 FMS & CIM Nguyên công 8: Phay mặt cạnh -Trần Văn Việt CTM6 K46 17 FMS & CIM Nguyên công 9: Phay mặt -Trần Văn Việt CTM6 K46 18 FMS & CIM Nguyên công 10: Khoan lỗ -Trần Văn Việt CTM6 K46 19 FMS & CIM Nguyên công 11, 12, 13 , 14, 15 , 16: Phay hốc -Trần Văn Việt CTM6 K46 20 FMS & CIM Nguyên công 17: Tiện ren Lập trình PLC để thực nhiệm vụ hệ thống Các bớc thực chơng trình : Thứ tự 10 Tín hiệu vào Bật công tắc hành trình Bật chốt chặn cữ định vị Bộ đếm đạt Tín hiệu output robot Bật công tắc hành trình Bật chốt chặn cữ định vị Bật công tắc hành trình Bộ đếm đạt Bật chốt chặn cữ định vị Tín hiệu output robot Tín hiệu Bật chốt chặn cữ định vị Khởi động đếm Kẹp pallet gọi Robot Mở bàn kẹp, hạ chốt chặn cữ định vị Bật chốt chặn cữ định vị Chuyển băng tải bên phải Khởi động đếm Bật chốt chặn cữ định vị Kẹp pallet gọi Robot Mở bàn kẹp, hạ chốt chặn cữ định vị Các địa PLC đầu : Ký hiệu Tác dụng O : 3/0 Bật chốt chặn cữ định vị -Trần Văn Việt CTM6 K46 21 FMS & CIM O : 3/3 Mở bàn kẹp, bỏ chốt chặn cữ định vị O: 3/1 Bàn kẹp pallet & gọi Robot1 O: 3/2 Bật chốt chặn cữ định vị O: 3/10 Cơ cấu chuyển băng tải bên phải O :3/4 Bật chốt chặn cữ định vị O : 3/5 Bàn kẹp gọi Robot O :3/6 Mở bàn kẹp, bỏ chốt chặn cữ định vị Các địa PLC đầu vào: Ký hiệu Tác dụng I :1/0 Công tắc hành trình Barcoder I : 1/4 Tín hiệu Output Robot I: 1/3 Công tắc hành trình Barcoder I: 2/0 Công tắc hành trình chuyển băng tải I: 1/6 Công tắc hành trình Barcoder I: 1/5 Tín hiệu Output robot Từ thông số ta thiết lập đợc chơng trình PLC nh sau: -Trần Văn Việt CTM6 K46 22 FMS & CIM - -Trần Văn Việt CTM6 K46 23 [...]... 17: Tiện ren 6 Lập trình PLC để thực hiện nhiệm vụ của hệ thống Các bớc thực hiện chơng trình : Thứ tự 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Tín hiệu vào Bật công tắc hành trình 1 Bật chốt chặn và cữ định vị 1 Bộ đếm giờ đạt Tín hiệu output của robot 1 Bật công tắc hành trình 2 Bật chốt chặn và cữ định vị 2 Bật công tắc hành trình 3 Bộ đếm giờ đạt Bật chốt chặn và cữ định vị 3 Tín hiệu output của robot 2 Tín hiệu ra... chuyển làn băng tải I: 1/6 Công tắc hành trình và Barcoder 3 I: 1/5 Tín hiệu Output 2 của robot Từ các thông số ở trên ta thiết lập đợc chơng trình PLC nh sau: -Trần Văn Việt CTM6 K46 22 FMS & CIM - -Trần Văn Việt CTM6 K46 23 ... gọi Robot1 O: 3 /2 Bật chốt chặn và cữ định vị 2 O: 3/10 Cơ cấu chuyển làn băng tải bên phải O :3/4 Bật chốt chặn và cữ định vị 3 O : 3/5 Bàn kẹp và gọi Robot 2 O :3/6 Mở bàn kẹp, bỏ chốt chặn và cữ định vị 3 Các địa chỉ PLC ở đầu vào: Ký hiệu Tác dụng I :1/0 Công tắc hành trình và Barcoder 1 I : 1/4 Tín hiệu Output 1 của Robot I: 1/3 Công tắc hành trình và Barcoder 2 I: 2/ 0 Công tắc hành trình chuyển... chốt chặn và cữ định vị Bật chốt chặn và cữ định vị 2 Chuyển làn băng tải bên phải Khởi động bộ đếm giờ Bật chốt chặn và cữ định vị Kẹp pallet và gọi Robot 2 Mở bàn kẹp, hạ chốt chặn và cữ định vị Các địa chỉ PLC ở đầu ra : Ký hiệu Tác dụng O : 3/0 Bật chốt chặn và cữ định vị 1 -Trần Văn Việt CTM6 K46 21 FMS & CIM ... -Trần Văn Việt CTM6 K46 18 FMS & CIM Nguyên công 10: Khoan 6 lỗ -Trần Văn Việt CTM6 K46 19 FMS & CIM Nguyên công 11, 12, 13 , 14, 15 , 16: Phay hốc -Trần Văn Việt CTM6 K46 20 FMS & CIM .. .FMS & CIM Nguyên công 2: Tiện tinh mặt ngoài -Trần Văn Việt CTM6 K46 11 FMS & CIM Nguyên công 3: Khỏa mặt đầu -Trần Văn Việt CTM6 K46 12 FMS & CIM ... CIM Nguyên công 7: Phay mặt 12 cạnh -Trần Văn Việt CTM6 K46 16 FMS & CIM Nguyên công 8: Phay mặt 6 cạnh -Trần Văn Việt CTM6 K46 17 FMS & CIM Nguyên công 9: Phay... -Trần Văn Việt CTM6 K46 13 FMS & CIM Nguyên công 5: Khoan lỗ -Trần Văn Việt CTM6 K46 14 FMS & CIM Nguyên công 6: Tiên trong -Trần Văn Việt CTM6 K46 15 FMS & CIM