NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN Chữ kí giáo viên hướng dẫn Hưng Yên, ngày tháng năm 2009 NHẬN XÉT, ĐÁNH GIÁ CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN Chữ kí giáo viên phản biện Hưng Yên, ngày tháng năm 2009 LỜI NÓI ĐẦU Trong nghiệp giáo dục nước ta nay, mục tiêu giáo dục đào tạo người có đủ đức đủ tài, có văn hóa, có kỹ kỹ xảo nghề nghiệp có thái độ ứng xử tốt, phục vụ tốt cho nghiệp công nghiệp hóa đại hóa - xây dựng nước nhà Để đạt mục đích hệ trẻ, đặc biệt sinh viên phải chủ động tìm hiểu nghiên cứu ứng dụng thành tựu khoa học mới, nhu cầu, ứng dụng thực tế cấp thiết công nghiệp nước nhà Là sinh viên năm cuối, làm đồ án tốt nghiệp hội cho chúng em tìm hiểu thêm kiến thức thực tế, củng cố kiến thức học, nhóm chúng em nghiên cứu đề tài: “ Nghiên cứu, khảo sát so sánh luật điều khiển cho mô hình điều khiển nhiệt độ Matlab Simulink ” Đề tài chúng em chia thành chương: – Chương 1: Giới thiệu chung lò nhiệt – Chương 2: Điều khiển ổn định nhiệt độ lò nhiệt điều khiển PID – Chương 3: Điều khiển ổn định nhiệt độ lò nhiệt luật điều khiển mờ – Chương 4: Kết luận kiến nghị Nhờ có hướng dẫn tận tình cô giáo ThS Nguyễn Thị Luyến, thầy cô khoa tạo điều kiện giúp đỡ để chúng em hoàn thành đồ án Tuy nhiên, trình độ hạn chế nên không tránh khỏi thiếu sót Chúng em mong bảo tận tình thầy cô bạn Chúng em xin chân thành cảm ơn! MỤC LỤC LỜI NÓI ĐẦU MỤC LỤC CHƯƠNG GIỚI THIỆU CHUNG VỀ LÒ NHIỆT 15 1.1 Cấu tạo lò nhiệt 15 1.1.1 Vỏ lò 15 1.1.2 Lớp lót .16 1.1.3 Dây nung 17 1.2 Nguyên lý làm việc của lò nhiệt .18 1.2.1 Nguyên lý làm việc 18 1.2.2 Tổn thất nhiệt lò .19 1.3 Các đặc điểm lò nhiệt 19 1.4 Các yêu cầu lò nhiệt 19 1.5 Các phương pháp điều chỉnh lò nhiệt .20 1.5.1 Phương pháp dùng máy biến áp .20 1.5.2 Phương pháp dùng rơle 20 1.5.3 Phương pháp dùng rơle kết hợp với Thysistor .20 1.5.4 Phương pháp dùng hai Thysistor mắc song song ngược 20 1.5.5 Phương pháp dùng triac 21 1.6 Nhận dạng đối tượng 21 1.6.1 Phương pháp lý thuyết 21 1.6.2 Phương pháp thực nghiệm chủ động .21 CHƯƠNG 2: ĐIỀU KHIỂN NHIỆT ĐỘ LÒ NHIỆT BẰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN PID 26 2.1 Luật điều khiển PID 26 2.2 Các phương pháp tổng hợp tham số PID 29 2.2.1 Phương pháp Ziegler – Nichols .31 2.2.1.1 Phương pháp Ziegler – Nichols thứ 31 2.2.1.2 Phương pháp Ziegler – Nichols thứ hai 33 2.2.2 Phương pháp Chien – Hrones – Reswick 34 2.2.3 Phương pháp tổng T Kuhn 36 2.2.4 Phương pháp tối ưu độ lớn 38 2.2.5 Phương pháp tối ưu đối xứng 43 2.2.6 Phương pháp Halman: .50 2.2.7 Phương pháp dự báo Smith: 50 2.2.8 Phương pháp tối ưu theo sai lệch bám 51 2.3 Thiết kế PID kinh điển điều khiển đối tượng lò nhiệt .53 2.3.1 Khảo sát đối tượng chưa có điều khiển 53 2.3.2 Phương pháp Ziegler-Nichols thứ 54 2.3.3 Phương pháp Ziegler – Nichols thứ hai 55 2.3.4 Phương pháp Chien – Hrones – Reswick 57 2.3.5 Phương pháp tổng T Kuhn 58 2.3.6 Phương pháp Halman 59 2.3.7 Phương pháp dự báo Smith .60 61 CHƯƠNG ĐIỀU KHIỂN NHIỆT ĐỘ LÒ NHIỆT BẰNG LUẬT ĐIỀU KHIỂN MỜ 66 A TỔNG QUAN VỀ BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ 66 3.1 Mở đầu 66 3.2 Khái niệm tập mờ .67 3.2.1 Khái niệm 67 3.2.2 Định nghĩa tập mờ 67 67 3.2.3 Độ cao, miền xác định miền tin cậy tập mờ .68 3.2.4 Biến ngôn ngữ 68 3.2.5 Các phép toán tập mờ .70 3.3 Luật hợp thành .70 3.3.1 Mệnh đề hợp thành 70 3.3.2 Luật hợp thành mờ 71 3.3.3 Thuật toán thực luật hợp thành cho hệ SISO 73 3.3.4 Thuật toán thực luật hợp thành cho hệ MISO 74 .74 3.3.5 Thuật toán xác định luật hợp thành kép max- Min, max- PROD 75 3.3.6 Thuật toán xác định luật hợp thành sum - MIN sum-PROD 76 3.4 Các phương pháp giải mờ (rõ hoá) 77 3.4.1 Phương pháp cực đại .77 3.4.2 Phương pháp điểm trọng tâm 80 3.5 Các khâu điều khiển mờ 81 3.6 Nguyên lý điều khiển phương pháp tổng hợp điều khiển mờ 82 3.6.1 Nguyên lý cấu trúc hệ thống điều khiển .82 3.6.2 Trình tự thiết kế điều khiển mờ 84 3.7 Phân loại điều khiển mờ .84 B THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID MỜ CHO ĐỐI TƯỢNG LÒ NHIỆT .85 3.8 Cơ sở lí thuyết 85 3.8.1 Sơ đồ điều khiển mô hình toán học PID mờ 85 3.8.2 Luật chỉnh định PID 86 3.9.2 Các biến ngôn ngữ 87 3.9.3 Luật hợp thành 88 Nhận xét: Khi có thay đổi đối tượng phạm vi nhỏ điều khiển PID mờ điều chỉnh hệ thống tốt Đây ưu điểm bật điều khiển PID mờ so với điều khiển PID kinh điển 110 C THIẾT KẾ BỘ PI MỜ ĐIỀU KHIỂN ĐỐI TƯỢNG 111 3.10 Thiết kế điều khiển PI mờ .111 3.10.1 Xác định thông số điều khiển phương pháp tối ưu độ lớn111 3.10.2 Thiết kế điều khiển PI mờ với Kr = const, thay đổi Ti 111 3.10.3 Thiết kế điều khiển PI mờ giữ nguyên Ti=const, thay đổi Kr 122 D ƯU ĐIỂM CỦA BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ 132 CHƯƠNG 4: KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 143 4.1 Các kết thực đề tài 143 4.2 Hướng phát triển đề tài 143 4.3 Kiến nghị 144 DANH MỤC HÌNH VẼ Hình 1.1 Mặt cắt ngang lò nhiệt .15 Hình 1.2 Nguyên lý hoạt động 18 lò nhiệt 18 Hì nh 1.3 Đườ ng đặ c tí nh gầ n đú ng củ a đố i tượ ng 22 Hình 1.4 Giao diện thu thập liệu lò nhiệt .24 Hình 2.1 Sơ đồ khối điều khiển PID 26 Hình 2.2 Sơ đồ khối điều khiển P .27 Hình 2.3 Sơ đồ khối điều khiển PD 27 Hình 2.4 Sơ đồ khối điều khiển PI .28 Hình 2.5 Sơ đồ khối điều khiển PID 28 Hình 2.6 Sơ đồ nguyên lý điều khiển với điều khiển PID 29 Hình 2.7 Nhiệm vụ điều khiển PID 31 Hình 2.8 Xác định tham số PID theo Ziegler – Nichols thứ 32 Hình 2.9 Xác định số tới hạn 33 Hình 2.10 Đáp ứng độ đối tượng 34 Hình 2.11 Quan hệ diện tích tổng số thời gian 37 Hình 2.12 Sơ đồ khối hệ thống điều khiển kín 38 Hình 2.13 Thiết kế điều khiển PID theo phương pháp tối ưu đối xứng 43 Hình 2.14.Giảm độ điều chỉnh tiền xử lý .49 Hình 2.15 Sơ đồ khối hệ thống điều khiển PID theo phương pháp dự báo Smith 51 Hình 2.16 Sơ đồ khối hệ thống điều khiển PID theo phương pháp sai lệch bám 51 Hình 2.17 Đáp ứng đối tượng chưa có điều khiển 53 Hình 2.18 Đáp ứng hệ thống với PID theo Ziegler-Nichols thứ 54 Hình 2.19 Đáp ứng hệ thống giá trị Kth 55 Hình 2.20 Đáp ứng hệ thống với điều khiển PID 56 10 * Luật hợp thành điều khiển PI mờ chỉnh định KR: CHỈNH ĐỊNH Kr ET DET N31 N21 N11 ZE1 P11 P21 P31 N3 B B B B B B B N2 S B B B B B S N1 S S B B B S S ZE S S S B S S S P1 S S B B B S S P2 S B B B B B S P3 B B B B B B B * Khai báo luật hợp thành điều khiển PI mờ chỉnh định KR: 124 125 Hình 3.52 Bốn chín luật hợp thành điều khiển PI mờ chỉnh định KR 126 * Đường đặc tính đầu điều khiển PI mờ chỉnh đinh KR: Hình 3.53 Đường đặc tính đầu điều khiển PI mờ chỉnh định KR * Đặc tuyến đầu điều khiển PI mờ chỉnh định KR: Hình 3.54 Đặc tuyến đầu điều khiển PI mờ chỉnh định KR 127 * Đáp ứng độ hệ thống với điều khiển PI mờ chỉnh định KR chưa có nhiễu: Hình 3.55 Tín hiệu hệ thống với điều khiển PI mờ chỉnh định KR Nhận xét: Hệ thống có : • Thời gian độ: tqd =330(s) • Độ điều chỉnh: σ %= • Không có sai lệch tĩnh 128 y max − y ∞ 100% = y∞ * Khi có nhiễu tác động vào điều khiển: (Công suất nhiễu =0.02) Hình 3.56 Tín hiệu hệ thống với điều khiển PI mờ chỉnh định KR có nhiễu tác động vào điều khiển Nhận xét: Khi nhiễu có công suất dải [0,02- 0,04] điều khiển điều chỉnh tốt hệ thống: Không có độ điều chỉnh, thời gian độ không tăng lên đáng kể, sai lệch tĩnh Như điều khiển PI mờ chỉnh định KR xử lí tốt loại nhiễu giữ ổn định cho hệ thống 129 * Khi có nhiễu tác động vào đầu vào: (Công suất nhiễu =0.0003) Hình 3.57 Tín hiệu hệ thống với điều khiển PI mờ chỉnh định KR có nhiễu tác động vào đầu vào Nhận xét: Khi nhiễu có công suất dải [0,0003- 0,05] điều khiển điều chỉnh tốt hệ thống: Độ điều chỉnh =0, thời gian độ gần không đổi, sai lệch tĩnh nhỏ Như điều khiển PI mờ chỉnh định KR xử lí tốt loại nhiễu giữ ổn định cho hệ thống 130 + Khi có nhiễu tác động vào đối tượng: (Công suất nhiễu 0.00002) Hình 3.58 Tín hiệu hệ thống với điều khiển PI mờ chỉnh định KR có nhiễu tác động vào đối tượng Nhận xét: Khi nhiễu có công suất dải [0,00002- 0,04] điều khiển điều chỉnh tốt hệ thống: Không có độ điều chỉnh, thời gian độ không tăng lên đáng kể, sai lệch tĩnh nhỏ Như điều khiển PI mờ chỉnh định KR xử lí tốt loại nhiễu giữ ổn định cho hệ thống 131 ►Kết luận: - Như với điều khiển PID mờ, chất lượng cùa hệ thống tốt so với PID kinh điển, mà điều khiển hệ thống có nhiễu - Với điều khiển PI mờ chất lượng hệ thống tốt mà thay đổi khoảng đầu cho điều khiển mờ (Thay đổi Ti Kr) Do không xác định xác đối tượng ta điều khiển phạm vi cho phép điều khiển với nhiều đối tượng Đặc biệt điều khiển điều khiển tốt có nhiễu phạm vi định D ƯU ĐIỂM CỦA BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ Chúng ta so sánh đáp ứng độ hệ thống với điều khiển khác nhau: ► Khi nhiễu tác động: Bộ PID kinh điển Bộ PID mờ ● Lượng điều chỉnh: ∂max = 14 % ● Lượng điều chỉnh: ∂max = 7,3% ● Thời gian độ: tqđ = 385s ● Thời gian độ: tqđ = 250s ● Sai lệch tĩnh=0 số lần dao động=1 ● Sai lệch tĩnh=0 số lần dao động=1 132 Bộ PI mờ chỉnh định TI Bộ PI mờ chỉnh định KR • Thời gian độ: tqd =175s • Thời gian độ: tqd =330(s) • Độ điều chỉnh = 3% • Độ điều chỉnh = • Không có sai lệch tĩnh • Không có sai lệch tĩnh Nhân xét: Rõ ràng với điều khiển mờ, đáp ứng độ hệ thống tốt nhiều so với điều khiển PID kinh điển: + Độ điều chỉnh nhỏ, chí =0 + Thời gian độ giảm nhiều 133 ► Khi có nhiễu tác động: Bộ PID kinh điển Bộ PID mờ Bộ PI mờ chỉnh định TI Bộ PI mờ chỉnh định KR Nhận xét: Rõ ràng có loại nhiễu tác động vào hệ thống phạm vi định điều khiển mờ điều khiển hệ thống tốt nhiều so với PID kinh điển 134 ► KẾT LUẬN CHƯƠNG 3: Như chương 3, chúng em thiết kế mô điều khiển mờ: (Bộ điều khiển PID mờ điều khiển PI mờ cho đối tượng lò nhiệt) nhận thấy rằng: - Các điều khiển mờ có nhiều ưu điểm hẳn PID kinh điển: + Với điều khiển mờ, chất lượng hệ thống tốt hơn: Độ điều chỉnh nhỏ hơn, thời gian độ giảm, sai lệch tĩnh + Khi không xác định cách xác hàm truyền đối tượng, điều khiển mờ thiết kế điều khiển phạm vi + Khi có nhiễu hệ thống mà công suất nhiễu không lớn điều khiển mờ hoàn toàn điều khiển đối tượng - Với đối tượng lò nhiệt điều khiển PI mờ có khả điều khiển hệ thống tốt 135 CHƯƠNG 4: KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 4.1 Các kết thực đề tài Sau thời gian nghiên cứu thực đồ án cách nghiêm túc với nỗ lực thân, giúp đỡ tận tình cô giáo Ths Nguyễn Thị Luyến, bảo đóng góp ý kiến thầy cô giáo khoa Điện - Điện tử ủng hộ gia đình, bạn bè chúng em hoàn thành đồ án đạt kết sau: - Thiết kế mô phần mềm Matlab Simulink PID kinh điển theo phương pháp khác hai trường hợp có nhiễu nhiễu - Tìm hiểu lý thuyết điều khiển mờ - Thiết kế mô phần mềm Matlab Simulink điều khiển mờ cho toán ổn định nhiệt độ lò nhiệt hai trường hợp có nhiễu nhiễu - Hoàn thành thuyết minh theo thời gian giao 4.2 Hướng phát triển đề tài - Bản thuyết minh đồ án chúng em dùng làm tài liệu tham khảo phục vụ cho giáo viên sinh viên trình giảng dạy học tập môn “ Lý thuyết điều khiển tự động”, đặc biệt nghiên cứu “Lý thuyết điều khiển mờ ” - Đồ án chúng em làm tài liệu cho cá nhân, tập thể hay công ty lựa chọn phương án điều khiển phù hợp cho đối tượng lò nhiệt, lò sấy, lò ấp trứng - Phát triển toán ứng dụng theo hướng nhiều đầu vào tác động (hệ MISO) 136 4.3 Kiến nghị Sau thời gian nghiên cứu thực đồ án tốt nghiệp, chúng em nhận thấy điều khiển mờ có nhiều ưu điểm, khắc phục hạn chế PID kinh điển như: + Điều khiển đối tượng không xác định xác hàm truyền đối tượng + Điều khiển tốt trường hợp có nhiễu Do việc nghiên cứu “Lý thuyết điều khiển mờ ” có ý nghĩa quan trọng toán điều khiển Vì vậy, chúng em mong nội dung nghiên cứu trở thành phần trình giảng dạy học tập môn “Lý thuyết điều khiển tự động” Do chưa có nhiều kinh nghiệm, kiến thức nhiều hạn chế nên đồ án chúng em nhiều thiếu sót Chúng em mong nhận đóng góp bảo thầy cô giáo bạn để đồ án chúng em hoàn thiện ứng dụng hiệu thực tế 137 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Lý thuyết điều khiển mờ - Phan Xuân Minh, Nguyễn Doãn Phước - NXB KHKT – 1997 [2] Lý thuyết điều khiển - Phạm Công Ngô - NXB KHKT – 1994 [3] Hệ mờ ứng dụng – Nguyễn Hoàng Phương, Bùi Công Cường, Nguyễn Doãn Phước, Phan Xuân Minh, Chu Văn Hỷ – NXB Khoa học Kỹ thuật – 1998 [4] Fuzzy Logic - A Practical Approach – F Marti, Meneill and Ellen Thro – Acdemic Press – 1994 [5] Fuzzy Control – An Overview – Vieweg Verlag – 1994 [6] Fuzzy Logic Technology & Applications – R.J.Marks II – IEEE – 1994 [7] Matlab Simulink – Nguyễn Phùng Quang – NXB KHKT - 2006 Internet http://www.dieukhientudong.htm http://www.dientuvienthong.net http://www.khvt.com 138 [...]... liên thông 81 Hình 3.9 Cấu trúc bên trong của bộ điều khiển mờ 81 11 Hình 3 .10 Mạch điều khiển với bộ điều khiển mờ 82 Hình 3 .11 Sơ đồ điều khiển của bộ PID mờ 85 Hình 3 .12 Luật chỉnh định PID 86 Hình 3 .13 Các biến ngôn ngữ vào /ra .88 Hình 3 .14 Thiết lập dải ET cho chỉnh định Kp 89 Hình 3. 15 Thiết lập dải DET cho chỉnh định Kp 90 Hình 3 .16 Thiết lập dải Kp... mờ chỉnh định Ti 11 2 Hình 3.40 Thiết lập dải Ti cho bộ điều khiển PI mờ chỉnh định Ti 11 3 Hình 3. 41 Bốn chín luật hợp thành chỉnh định Ti 11 6 Hình 3.42 Đường đặc tính đầu ra của bộ điều khiển PI mờ 11 6 chỉnh định Ti .11 6 Hình 3.43 Đặc tuyến đầu ra của bộ điều khiển PI mờ 11 7 chỉnh định Ti 11 7 Hình 3.44 Tín hiệu ra của hệ thống với bộ điều khiển 11 8 PI mờ chỉnh định... vào đối tượng 10 7 Hình 3. 35 Đáp ứng của hệ thống với bộ PID Mờ .10 8 khi có nhiễu tác động vào đầu vào .10 8 Hình 3.36 Đáp ứng của hệ thống với bộ PID mờ 11 0 khi không xác định chính xác đối tượng 11 0 Hình 3.37 Sơ đồ khối bộ điều khiển PI mờ chỉnh định Ti 11 1 Hình 3.38 Thiết lập dải ET cho bộ điều khiển PI mờ chỉnh định Ti 11 2 Hình 3.39 Thiết lập dải DET cho bộ điều khiển PI... 10 3 Hình 3.30 Đặc tính ra của bộ điều khiển PID mờ 10 3 chỉnh định KI .10 3 Hình 3. 31 Đặc tuyến ra của bộ điều khiển PID mờ 10 4 chỉnh định KI .10 4 Hình 3.32 Đáp ứng của hệ thống với bộ điều khiển PID mờ .1 05 Hình 3.33 Đáp ứng của hệ thống với bộ PID mờ 10 6 khi có nhiễu tác động vào bộ điều khiển 10 6 Hình 3.34 Đáp ứng của hệ thống với bộ PID mờ 10 7 12 ... dải ET cho chỉnh định KR 12 2 Hình 3 .50 Thiết lập dải DET cho chỉnh định KR .12 3 Hình 3 . 51 Thiết lập dải Kr cho bộ điều khiển PI mờ chỉnh định KR 12 3 Hình 3 .52 Bốn chín luật hợp thành của bộ điều khiển PI mờ chỉnh định KR 12 6 Hình 3 .53 Đường đặc tính đầu ra của bộ điều khiển PI mờ 12 7 chỉnh định KR 12 7 Hình 3 .54 Đặc tuyến đầu ra của bộ điều khiển PI mờ 12 7 chỉnh... 11 8 Hình 3. 45 Đáp ứng của hệ thống với bộ PI mờ chỉnh định Ti 11 9 khi có nhiễu tác động vào bộ điều khiển 11 9 Hình 3.46 Đáp ứng của hệ thống với bộ PI mờ chỉnh định Ti .12 0 khi có nhiễu tác động vào đối tượng .12 0 Hình3.47 Đáp ứng của hệ thống với bộ PI mờ chỉnh định Ti 12 1 khi có nhiễu tác động vào đầu vào .12 1 Hình 3.48 Sơ đồ khối bộ mờ chỉnh định KR 12 2 Hình... chỉnh định KR .12 7 13 Hình 3 .55 Tín hiệu ra của hệ thống với bộ điều khiển PI mờ .12 8 chỉnh định KR .12 8 Hình 3 .56 Tín hiệu ra của hệ thống với bộ điều khiển PI mờ 12 9 chỉnh định KR khi có nhiễu tác động vào bộ điều khiển .12 9 Hình 3 .57 Tín hiệu ra của hệ thống với bộ điều khiển PI mờ .13 0 chỉnh định KR khi có nhiễu tác động vào đầu vào 13 0 Hình 3 .58 Tín hiệu ra của hệ thống... điều khiển PI mờ chỉnh định KR khi có nhiễu tác động vào đối tượng 13 1 14 CHƯƠNG 1 GIỚI THIỆU CHUNG VỀ LÒ NHIỆT 1. 1 Cấu tạo lo nhiệt Thông thường lò nhiệt cấu tạo bởi ba phần chính là: Vỏ lò, lớp lót, dây nung Hình 1. 1 Mặt cắt ngang của lò nhiệt 1: Lớp lót 2: Vật nung thuộc cấu tạo lò ) (không 3: Dây nung 4: Vỏ lò 1. 1 .1 Vỏ lò Vỏ lò là một khung cứng, vững, chủ yếu để chịu trọng tải trong quá... k p = 3b 10 ak b) Bộ điều khiển PI: Chọn k p = 6b và TI = 4a 10 ak c) Bộ điều khiển PID: Chọn k p = 19 b 12 a 21a , TI = , TD = 20ak 5 50 2 Yêu cầu tối ưu theo nhiễu (giảm ảnh hưởng nhiễu) và hệ kín có độ quá điều chỉnh ∆h không vượt quá 20% so với h∞ = lim t →∞ h(t ) a) Bộ điều khiển P: Chọn k p = 7b 10 ak b) Bộ điều khiển PI: Chọn k p = 6b 6b và TI = 10 ak 5 c) Bộ điều khiển PID: Chọn k p = 6b 21a , TI...theo Ziegler – Nichols thứ hai 56 Hình 2. 21 Đáp ứng của hệ thống với bộ PID theo Chien – Hrones – Reswick 57 Hình 2.22 Đáp ứng của hệ thống với bộ PID theo phương pháp tổng T 58 Hình 2.23 Đáp ứng của hệ thống với bộ PID theo Halman .59 Hình 2.24 Đáp ứng của hệ thống với bộ PID theo dự báo Smith 60 Hình 2. 25 Đáp ứng của hệ thống với bộ PID theo Chien – Hrones