TRƯỜNG ĐẠI HỌC HÀNG HẢI KHOA: ĐIỆN – ĐIỆN TỬ BÁO CÁO THỰC HÀNH HỌC PHẦN: ĐIỀU KHIỂN ROBOT GVHD : TS.Phạm Tâm Thành Sinh viên : Nguyễn Hồng Khôi MSV : 45897 Nhóm : N03.TH2 Bài 1: GIỚI THIỆU VỀ ROBOT SCORBOT-ER9 TRONG PHÒNG TN Mục tiêu: Giúp SV nắm tổng quan cấu trúc robot công nghiệp, phương pháp điều khiển Robot, tìm hiểu thiết bị ngoại vi có liên quan đến Robot Công tác chuẩn bị sinh viên: Đọc trước tài liệu Robot Scorbot ER9 phòng thí nghiệm điều khiển Controller B Ôn lại sở toán học cho điều khiển Robot Trang thiết bị cần thiết: - Scorbot ER9 - Máy tính - Bộ điều khiển Controller B - Thiết bị Teach Pendant Các nội dung, quy trình 4.1 Scorbot – ER9 Scorbot ER9 loại robot dạng cánh tay người, phận thân khí robot nối khớp thẳng đứng, có khớp quay Với bàn kẹp gắn vào robot có bậc tự Việc thiết kế cho phép end-effector di chuyển tuỳ ý không gian làm việc rộng Mỗi khớp robot điều khiển động điện chiều nam châm vĩnh cửu qua hộp truyền động bánh dây cu roa Sự chuyển động khớp mô tả theo bảng sau Hình 1: Các khớp tay Robot Hệ trục Khớp Chức Động Đế Quay thân Vai Khuỷu Cổ tay Quay cổ tay Nâng hạ cánh tay Nâng hạ cổ tay Nâng hạ end_effector Quay end_effector Bảng 2: Tên chức khớp robot a Bàn kẹp Bàn kẹp phần tử gắn vào robot để thực công việc Hoạt động bàn kẹp khác hoạt động trục, ngược lại người ta đưa lệnh để xác định lượng chuyển động trục, từ dẫn bàn kẹp đóng hay mở hoàn toàn Tuy nhiên bàn kẹp kẹp vật thể lên dừng chuyển động Bàn kẹp robot bàn kẹp chạy khí nén động điện servo chiều b Điều khiển scorbot – ER9 - Điều khiển phần mềm thông qua máy tính điều khiển hệ thống Chủ yếu sử dụng phần mềm chuyên dụng SCORBASE, phần mềm điều khiển robot sử dụng Window 98 Dễ sử dụng, sử dụng hệ thống PC thông tin với ACL, ngôn ngữ bên điều khiển kênh RS232 - Qua thiết bị cầm tay Teach Pendant: Nó thiết bị đầu cuối điều khiển tay sử dụng để điều khiển Scorbot er9 thiết bị ngoại vi Trong thực tế Teach Pendant dùng để di chuyển hệ trục, ghi lại vị trí, gửi hệ trục để ghi lại vị trí chạy chương trình c Hệ thống truyền động ScorBot – ER9 Chuyển động Scorbot thực nhờ phần tử ( Hình 2) - Động điện chiều - Hộp truyền động - Dây curoa puly Hình 3: Hệ thống truyền động Scorbot – ER9 Hình hệ thống truyền động Scorbot cho hệ trục từ – Riêng hệ trục hệ truyền động không bao gồm dây cu roa puly mà có hộp truyền động sử dụng( Hộp số ) * Động : Cánh tay robot truyền động động điện chiều Các tác động biến đổi tín hiệu từ điều khiển ( Điện ) thành quay trục động ( Cơ ) Hình 4: Cấu Trúc Robot SCORBOT – ER9 Scorbot – ER9 sử dụng động chiều nam châm vĩnh cửu để chuyển động trục Các chuyển động robot thực thông qua động hình Động cho hệ trục 1,2 Động cho hệ trục 4và Các động chuyển động với tốc độ quay lớn để chuyển động tải có momen lớn ( với encođer gắn ) để thực vòng quay lớn Nguyên lý hoạt động động điện nói chung động điện chiều nói riêng dựa sở dòng điện chạy qua chất dẫn điện đặt từ trường Vị trí tạo lực tác động vào chất dẫn điện Cấu trúc động gồm thành phần mô tả hình sau: Hình 6: Cấu trúc động Scorbot - Stato : Là phần tử tĩnh tạo từ trường, nam châm vĩnh cửu nam châm điện gồm cuộn dây quấn quanh lõi thép mỏng - Roto : Là phần tử quay từ trường Tải bên nối với trục roto Roto nói chung bao gồm hệ thống lõi thép đục lỗ dây dẫn quấn vài lần quanh cực qua lỗ Hai đầu cuối dây dẫn nối tới hai nửa chuyển mạch cấp nguồn thông qua chổi than - Chổi than: Nó nối chuyển mạch quay tròn cấp dòng điện từ bên *, Dây cu roa puly Có tác dụng liên kết chuyển động, đảm bảo khớp hoạt động cách chắn an toàn d Các phần tử định vị giới hạn vị trí Scorbot – er9 bố trí phần tử định vị giới hạn cánh tay robot để đảm bảo chuyển động diễn xác an toàn Các phần tử bao gồm : - Encoder - Ngắt cuối công tắc hành trình - Dừng phần cứng - Công tắc sở * Encoder Vị trí chuyển động trục Scorbot – ER9 đo encoder quang điện gắn vào đầu trục động để đưa tín hiệu truyền động từ trục Encođer biến chuyển động quay trục động thành tín hiệu số điều khiển Encoder đặt động hình sau Hình 7: Vị trí đĩa Encoder động Encoder sử dụng Scorbot – ER9 bao gồm diot ( LED) quang nguồn sáng Trước đèn led mạch tổ hợp đo sóng ánh sáng IC bao gồm vài thu tách sóng quang mạch điện để tạo tín hiệu số Một lỗ khoan đĩa quay đặt vào mạch tổ hợp phát thu sóng Khi đĩa quay tròn đèn LED thu ánh sáng bị ngắt vạch đĩa, kết chuỗi xung nhận IC thu sóng Hình 8: Đĩa encoder Scorbot – ER9 Encoder có 512 rãnh cắm hình trên, khe bổ xung đĩa sử dụng để phát xung kim ( Xung C) cho vòng quay đĩa Dựa xung kim để xác định vị trí gốc trục Bộ thu sóng phải xếp cho thay đổi phát toàn ánh sáng Đầu diode quang đưa vào mạch xử lí tín hiệu, kết cho tín hiệu hình Các so sánh nhận tín hiệu tạo tín hiệu số kênh A, B, I Đầu kênh A lệch pha với kênh B góc 90 o Khi chiều quay đĩa ngược với chiều quay kim đồng hồ, kênh A sớm pha kênh B, ngược lại chiều quay đĩa theo chiều kim đồng hồ kênh B sớm pha kênh A Hình9:Tín hiệu điều chế đưa vào điều khiển *Ngắt cuối công tắc giới hạn SCORBOT – ER9 sử dụng công tắc giới hạn, để giới hạn khớp chuyển động chức giới hạn chúng Khi có lỗi điều khiển dừng hệ trục cuối hành trình làm việc, công tắc giới hạn tác động để tạm dừng hành trình Công tắc tới hạn phận cánh tay robot độc lập với điều khiển Mỗi trục từ trục đến trục có công tắc tới hạn Vị trí cuối phạm vi làm việc hệ trục Trục công tắc tới hạn, quay liên tục Khi bàn kẹp gắn vào trục chuyển động điều khiển giới hạn phần mềm Công tắc tới hạn gắn đĩa, đĩa gắn với khung robot Đĩa cho trục hình sau : Hình 10: Vị trí công tắc tới hạn Trục hộp truyền động liên kết với đĩa gắn với công tắc nhỏ Ở vị trí chuyển động khớp, mấu cam đầu trục chuyển động di chuyển đến điểm, điểm sinh lực nút kích thích công tắc tới hạn vào vị trí mà làm hoạt động công tắc * Công tắc sở Scorbot – ER9 sử dụng công tắc quang sở hệ trục để nhận dạng vị trí gốc, vị trí cố định khác Công tắc sở đặt đĩa giống công tắc tới hạn cờ gắn đầu trục truyền động Trong suốt trình đưa vị trí gốc, biến khớp robot chuyển động thời điểm Mỗi trục di chuyển cờ cắt tia sáng Khi thu sáng hệ trục gửi tín hiệu tới điều khiển Lần vị trí mà công tắc sở phát hiện, động tiếp tục quay encoder sinh xung kim Tại thời điểm vị trí gốc hệ trục 4.2 CONTROLLER B hệ thống điều khiển robot Là thiết bị trung gian kết nối máy tính robot để thực việc điều khiển robot Việc truyền thông máy tính điều khiển thông qua cổng COM RS 232 cho phép chương trình viết PC để điều khiển ROBOT Ngoài thông qua thiết bị teach Pendant cho phép thực điều khiển robot độc lập với máy tính Nói chung điều khiển bao gồm phần tử điện với hệ thống vi xử lí Các hệ thống điều khiển chuyển động end – effector thông qua việc điều khiển chuyển động biến khớp Trong số trường hợp lưu trữ chương trình nhớ chúng a Thông tin tổng quan controler B Các đặc điểm điều khiển + Loại điều khiển: Bao gồm điều khiển độc lập, thời gian thực, đa nhiệm, PID ( Tỉ lệ , tích phân vi phân ), PWM điều khiển độ rộng xung + Điều khiển đường: gồm CP ( đường liên tục ), đường nối, đường thẳng, đường tròn, đường hình sin, đường định nghĩa người sử dụng toạ độ thiết bị + Điều khiển quỹ đạo: Bao gồm điều khiển quỹ đạo kiểu Parabonoit, quỹ đạo đường hình sin + Các tham số điều khiển: Điều khiển servo, tốc độ, vận tốc trượt, sai lệch vị trí trục, hoạt động bàn kẹp, bảo vệ nhiệt, va chạm, giới hạn, dẫn đường, giao diện encorder, phép tính Ngoài nhiều thông số khác như: Cấp nguồn vi phân, trọng lượng kích thước, dải nhiệt độ hoạt động, chíp, nhớ card vào Hình dạng bên Controller – B b Thành phần chức giao tiếp Controller – B * , Mặt trước điều khiển controller Mặt trước khối điều khiển Gồm thành phần chức sau: - Công tắc nguồn: Công tắc vị trí sau điều khiển Công tắc nguồn nối với nguồn 100/110/220/240 VAC tới điều khiển Khi công tắc nguồn bật hệ thống bắt đầu hoạt động -Đèn nguồn: Đèn LED màu vàng sáng lên công tắc nguồn bật Nó nguồn bật - Công tắc cấp nguồn cho động truyền động: Công tắc cho phép đóng cắt nguồn cấp điện áp chiều tới tất động nối Đèn LED màu xanh gắn vào công tắc sáng lên công tắc bật CPU giữ trạng thái on/off công tắc điều khiển gây thông báo “ Công tắc nguồn động bị tắt ” xuất công tắc không bị ấn Công tắc nguồn động trạng thái nghỉ trường hợp sau : + Không cấp nguồn cho động không cấp nguồn cho điều khiển + Ngăn cản chuyển động hệ trục Khi công tắc động tác động, hệ trục chuyển động dừng mềm Đầu tiên công tắc động trạng thái off, động robot tất hệ trục nối không cho phép hoạt động Nếu công tắc vị trí ON hệ thống bao gồm encorder, card vào/ra liên tục chức năng, chương trình tiếp tục thực hiện, lỗi thông báo hình - Nút dừng cố đèn báo ( Emergecy ): Khi nút dừng cố ấn xảy trường hợp: + Nguồn động bị ngắt, tất chuyển động động dừng lại, đèn Led màu xanh động tắt +Trạng thái điều khiển tắt Control off đuợc kích hoạt + Đèn Led cố màu đỏ sáng lên, thông báo dừng khẩn cấp xuất hình, tất chương trình chạy bị huỷ bỏ.Các đầu vào đầu bị treo trạng thái Nguồn cung cấp cho người sử dụng trì bình thường + Chế độ HOME CON hoạt động Để giải phóng nút dừng cố cách quay theo chiều kim đồng hồ theo chiều mũi tên Khi nút dừng cố giải phóng xảy khả sau : + Thông báo thoát khỏi dừng cố xuất máy tính + Đèn Led dừng cố màu đỏ tắt + Đèn Led cấp nguồn cho động (màu xanh) sáng + Nếu tồn chương trình sử dụng bắt đầu chạy + Hoạt động CON - Công tắc khởi động lại: Giống nút ấn khởi động lại PC, ấn nút khởi động lại điều khiển, cấp nguồn Khi ấn nút xuất : + Tất chương trình chạy bị treo + Vị trí gốc HOME bị xoá từ nhớ suốt trình khởi động lại - Cấp nguồn cho ngắt cuối: Sử dụng cấp nguồn cho phần tử bên ứng dụng người sử dụng để nhận nguồn từ điều khiển Sử dụng cấp nguồn điều khiển có điểm cuối + 24VDC 2A, 12 VDC 2A, cấp nguồn di động chung, nối đất an toàn - Các điểm đầu ra: Có tất 16 đầu hệ thống robot để chuyển tín hiệu đến phần tử bên môi trường robot Controller- B có loại đầu ra, rơle đầu 12 tiếp điểm thường mở - Các tiếp điểm đầu vào: Có 16 đầu vào hệ thống robot để nhận tín hiệu từ phần tử bên môi trường hoạt động robot - Các đèn LED vào ra: Có 16 led màu xanh tương ứng với đầu từ đến 16, Đèn Led sáng lên đầu kích hoạt Có 16 đèn Led đầu vào tương ứng với 16 đầu vào từ đến 16 đèn sáng lên đầu vào kích hoạt * , Mặt sau điều khiển : Hình 13: Mặt sau Controller – B Trong : Công tắc nguồn ON/OFF Chân cắm nguồn 100/110/220/240VAC Thiết bị tiếp đất Cổng RS 232 Đầu nối Teach Pendant Đầu nối cổng song song Đầu nối nguồn robot Đầu nối Encoder Đầu nối trục chuyển động 10.Đầu nối Scorbot – ER9 11.Đầu nối khối vào/ra 12.Công tắc điều khiển cố từ xa 13.Đầu nối để điều khiển từ xa cho động servo 14.Cổng đa chức RS 232 * Cấu trúc bên điều khiển Đây thông tin phần cứng hệ thống Nó tích hợp đầy đủ phần tử tạo nên điều khiển bao gồm - CPU: Loại motorola 68020 Đây xử lý trung tâm chứa tất mạch điện cho phép điều khiển, định thời , lưu trữ truyền tải liệu địa chỉ, thuật toán thực - EPROM : 512 KB, mở rộng tới 2MB - RAM: 512 KB, mở rộng tới mB có 150 KB dành riêng cho hệ thống 350 KB thay đổi người sử dụng - PIN: Có pin 3(V) sử dụng cho việc phục hồi nhớ, có tuổi thọ năm - INPUT: Bộ điều khiển robot Scorbot có 16 đầu vào chia thành khối cách ly quang Hình 14: Đầu vào điều khiển Mỗi khối đặt chế độ tham chiếu tới thiết bị ngoại vi khác tới trạng thái tiếp đất điều khiển Các mạch đầu vào điều khiển sử dụng cách li quang để đảm bảo cách ly điện điều khiển thiết bị điện tử khác hệ thống - OUTPUT : Gồm 16 đầu , chia thành khối cách li quang Hình15: Đầu điều khiển - Truyền thông: Hai kênh tích hợp chuẩn truyền thông RS 232 mở rộng tới 10 kênh - Đa nhiệm: Thực đồng thời tối đa 40 nhiệm vụ người sử dụng Bài 2: TÍNH TOÁN ĐỘNG HỌC CHO ROBOT SCOBOT-ER9 Mục tiêu: - Giúp sinh viên hiểu nắm rõ trình tính toán động học cho robot - Trên sở lý thuyết học, sinh viên liên hệ với việc tính toán động học robot thực tế mà cụ thể Robot phòng TN Scobot-ER9 Công tác chuẩn bị sinh viên: - SV phải ôn lại thật kỹ sở toán học tính toán động học robot - Phải nắm bước tính toán động học robot - Tính định thức, từ tính vị trí bàn kẹp robot Scobot-ER9 Trang thiết bị cần thiết: - Scorbot ER9 - Máy tính - Bộ điều khiển Controller B - Thiết bị Teach Pendant Các nội dung, quy trình: 4.1 Động học thuận vị trí robot Bài toán động học thuận vị trí robot toán xác định mối quan hệ vị trí bàn kẹp ( End_enffector) so với khung toạ độ gốc Tức biết trước biến khớp, từ xác định ma trận vị trí bàn kẹp T R H Xét tay máy có n+1 khớp tự do, nối với n khớp Mục đích tính toán động học xác định vị trí bàn kẹp Theo hệ toạ độ gốc ma trận biểu diễn động học thuận bàn kẹp có dạng sau : n x n R TH = [ n, o, a, p] =  y n z  0 ox ax oy oz ay az px  p y  pz   1 4.2 Tính toán động học thuận cho Scorbot – ER9 - Áp dụng quy tắc Denavit – HarterBerg đặt khung toạ độ sau : X0Y0Z0 đặt trục quay khớp thứ X1Y1Z1 X2Y2Z2 .3 X3Y3Z3 X4Y4Z4 X5Y5Z5 Chọn trục toạ độ cho khớp ta có khung toạ độ Robot Scorbot –ER9 sau: - Lập bảng quan hệ DH - Tính Các định thức A1A2 A5 Ma trận tổng quát : Cosθ n  Sinθ n     − Sinθ n Cosα n Cosθ n Cosα n Sinα n Sinα n Sinθ n − Cosθ n Sinα n Cosα n a n Cosθ n  a n Sinθ n  dn    Ta có ma trận bàn kẹp : R TH = T5 = A1 A A Bảng quan hệ Denavit-Hảtenberg KTĐ qi Өi di αi sin αi cos αi A1 Ө1 Ө1 0 900 1 A2 Ө2 Ө2 a1 0 A3 Ө3 Ө3 a2 0 A4 Ө4 Ө4 0 900 A5 Ө5 Ө5 d 0 c1  s1 A1= A1=   0 s1 −c1 0 0 0 0  1  c3 − s3  s3 c3 A3= A3=  0  0 a 2.c3 a 2.s3     c − s5  s5 c5 A5= A5=  0  0 0 c1  s1 A1.A2=   0 s1 −c1 0 c − s  s2 c2 A2= A2=  0  0 c s4 A4= A4=   0 a1.c  a1.s     −s4 c4 1 0 0  0  1 0  d  1 0  c − s 0  s c 0  0   1  0 a1.c  c1.c −c1.s s1 a1.c1.c  a1.s   s1.s − s1.s −c1 a1.s1.c  =   s2 c2 a1.s       0  c1.c −c1.s s1 a1.c1.c  c3 − s3  s1.s − s1.s −c1 a1.s1.c   s3 c3   A1.A2.A3 =  s2 c2 a1.s   0    0  0  0 a 2.c3 a 2.s3    c1.c 23 −c1.s 23 s1 a 2.c1.c 23 + a1c1c   s1.c 23 − s1.s 23 −c1 a s1c 23 + a1.s1.c   =  s 23 c 23 a s 23 + a1.s    0   c1.c 23 −c1.s 23 s1 a 2.c1.c 23 + a1c1c  c  s1.c 23 − s1.s 23 −c1 a s1c 23 + a1.s1.c   s . A1.A2.A3.A4=  s 23 c 23 a s 23 + a1.s      0   0 −s4 c4 1 0 0  0  1 c1.s 234 a 2.c1.c 23 + a1c1c  c1.c 234 s1  s1.c 234 −c1 s1.s 234 a s1c 23 + a1.s1.c   = s 234 s(2 + − 4) a s 23 + a1.s    0   R TH=A1.A2.A3.A4.A5 c1.s 234 a 2.c1.c 23 + a1c1c  c5 − s5 c1.c 234 s1  s1.c 234 −c1 s1.s 234 a s1c 23 + a1.s1.c   s5 c5  = s 234 s(2 + − 4) a s 23 + a1.s   0    0   0 0 0  d  1 c1.s 234 d c1.s 234 + a 2.c1.c 23 + a1.c1.c  c1.c 234.c5 + s1.s5 s1.c5 − c1.s5.c 234  s1.c 234.c5 − c1.c5 −c1.c5 − s1.s5.c 234 s1.s 234 d s1.s 234 + a 2.s1.c 23 + a1.s1.c   = s 234.c5 − s 234.s5 s(2 + − 4) d s(2 + − 4) + a 2.s 23 + a1.s    0   Với c1=cos Ө1 ; s1=sin Ө1; c2=cos Ө2; s2= Ө2; c3=cos Ө3; s3=sin Ө3; c4=cos Ө4; s4=sin Ө4; c5=cos Ө5; s5=sin Ө5; c23=cos(Ө2+ Ө3); s23=sin(Ө2 +Ө3); c234=cos(Ө2 +Ө3 +Ө4); s234=sin(Ө2 +Ө3 +Ө4) s(2+3-4)=sin(Ө2 +Ө3 -Ө4) Bài 3: ROBOT LÀM VIỆC TRONG KỸ THUẬT HÀN I.Mục đích -Giúp sinh viên thực hành thao tác điều khiển Robot Scobot ER9 thông qua dụng cụ Teach Pendant phần mềm điều khiển Robot Scobase – Phần mềm cung cấp công cụ cần thiết cho người sử dụng trình vận hành lập trình cho Robot -Giúp sinh viên hiểu sâu phần lý thuyết điều khiển Robot học lớp II.Yêu cầu: -Sinh viên phải nắm rõ trình tính toán động học thuận động học ngược cho Robot để đưa tọa độ mà Robot làm việc theo -Hiểu lập trình với ngôn ngữ SCOBASE (phần mềm chuyen dụng) cho Robot III.Nội dung thí nghiệm: Hàn chữ theo yêu cầu Vì súng hàn nên trình hàn mối hàn dặc trưng việc đóng bàn kẹp Kết thúc mối hàn việc mở bàn kẹp Sauk hi hàn xong chữ có độ trễ tiếp tục hàn chữ Kết thúc chu kỳ hàn có tiếng chuông báo hiệu Ví dụ: Hàn chữ V Bằng việc tính toán động học để tìm tọa độ xác Robot, ta nạp tọa độ robot, ghi lại số vị trí mà robot phải thực Ta có bảng tọa độ vị trí dạng tọa độ Đềcác sau: STT X(mm) 37.33 -2.05 -64.07 Y(mm) -418.96 -328.42 -450.29 Z(mm) 58.85 51.15 35.91 Pitch(deg) -106.29 -128.43 -96.12 Roll (deg) 0.76 0.76 0.76 Tất thao tác phải tính toán cẩn thận kiểm tra trước thao tác máy tính Sau để điều khiển Robot hoạt động phải thao tác theo trình tự sau: -Kiểm tra tất đầu nối điều khiển robot, máy tính điều khiển… -Cấp nguồn 220VAC vào điều khiển máy tính -Bật công tăc điều khiển nút ON/OFF -Ấn nút cấp nguồn cho điều khiển động chiều mặt trước điều khiển -Bật máy tính -Để nút bấm Auto/Tech thiết bị Tech Pandant (tức việc điều khiển robot hoàn toàn máy tính) -Mở phần mềm Scorbase -Đưa robot vị trí gốc cách kích chuột vào Run reach home all exit -Sau đưa robot vị trí home xong vào thực đơn File/Open để mở hộp đối thoại danh sách file -Để mở ví dụ:”hàn chữ cái” kích vào file hanchucai.sbp/ok Khi hộp thoại xuất hỏi: Bạn có muốn nạp vị trí cho chương trình không? Khi kích vào Yes -Sau khoảng thời gian nạp vị trí xong, tiếp tục cho chạy chương trình cách kích vào thực đơn Run: +Nếu muốn chạy lệnh chọn Run Single line +Nếu muốn chạy chu kỳ chọn Run Single cycle +Nếu muốn chạy liên tục chọn Run continuously -Nguyên lí hoạt động ví dụ hàn chữ V đầu kẹp di chuyển từ vị trí đến vị trí -Tốc độ bàn kẹp di chuyển đến vị trí thay đổi cách: +Dừng chương trình thực cách kích vào biểu tượng Stop +Muốn thay đổi tốc độ di chuyển bàn kẹp dùng chuột kích kép vào dòng lệnh cần thay đổi Khi hộp thoại nhỏ xuất thay đổi tốc độ nhanh lên hay chậm -Đặt lại vị trí từ đến thực cách: +Muốn đặt lại vị trí dùng chuột kích vào ô Position Number hộp thoại Teach Position (Simple) chọn vị trí +Di chuyển robot tới vị trí cần ghi nhờ hộp thoại di chuyển tay (Manual Movement) cụ thể sau: *Sự di chuyển trục tiếp tục với điều kiện nút bấm phím ấn giới hạn phần mềm phần cứng đến Joint: Khi khớp chọn kích nút bấm (hoặc ấn phím bàn phím) khớp robot chuyển động biểu đồ sau: Các phím 1/Q 2/W 3/E 4/R 5/T 7/U 8/I Chuyển động khớp BODY quay phải trái SHOULDER chuyển động tiến lùi ELBOW chuyển động tiến lùi PITCH (cổ tay) chuyển động tiến lùi ROLL (cổ tay) quay phải trái Trục ngoại biên chuyển động (nếu nối) Trục ngoại biên chuyển động (nếu nối) XYZ: Khi XYZ chọn, kích nút bấm giữ phím bàn phím, TCP chuyển động dọc theo trục X,Y,Z biểu đồ sau: Các phím 1/Q 2/W 3/E 4/R Chuyển động XYZ TCP chuyển động dọc theo trục từ +X đến X TCP chuyển động dọc theo trục từ +Y đến Y TCP chuyển động dọc theo trục từ +Z đến Z Các trục chuyển động để thay đổi vị trí hất; vị trí TCP không thay đổi 5/T Lăn chuyển động; vị trí TCP không thay đổi Open Gripper/Close Gripper: Hoàn thành việc đóng mở bàn kẹp Speed: chọn tốc độ di chuyển cánh tay: 10 nhanh nhất, chậm nhất, cố định +Kích vào Record chọn việc ghi tọa độ chế độ biến khớp tuyệt đối +Kích vào Teach để ghi vị trí chế độ tọa độ Đề -Để xem tọa độ vị trí chọn vị trí số kích vào Get Position Để xem tọa độ danh sách vị trí ví dụ vào thực đơn Wiew/List Position xuất hộp đối thoại: +Kích vào No việc hiển thị tọa độ vị trí +Kích vào Yes phải chờ vài giây hiển thị tọa độ vị trí xuất -thực xong ví dụ hàn chữ đưa robot trở lại vị trí gốc Chương trình điều khiển hàn chữ V có tên: hanchucai.sbp 1: Remark: HAN CHU CAI V 2: Open Gripper 3: Go to Position speed 4: Close Gripper 5: Go Linear to Position speed 6: Go Linear to Position Speed 7: Open Gripper 8: Ring Bell [...]... s(2+3-4)=sin(Ө2 +Ө3 -Ө4) Bài 3: ROBOT LÀM VIỆC TRONG KỸ THUẬT HÀN I.Mục đích -Giúp sinh viên thực hành được thao tác điều khiển Robot Scobot ER9 thông qua dụng cụ Teach Pendant và phần mềm điều khiển Robot Scobase – Phần mềm cung cấp công cụ cần thiết cho người sử dụng trong quá trình vận hành và lập trình cho Robot -Giúp sinh viên hiểu sâu hơn phần lý thuyết điều khiển Robot đã học ở trên lớp II.Yêu cầu:... thao tác trên máy tính Sau đó để có thể điều khiển Robot hoạt động thì phải thao tác theo trình tự sau: -Kiểm tra tất cả các đầu nối giữa bộ điều khiển và robot, máy tính và bộ điều khiển -Cấp nguồn 220VAC vào bộ điều khiển và máy tính -Bật công tăc ở bộ điều khiển bởi nút ON/OFF -Ấn nút cấp nguồn cho bộ điều khiển ở động cơ một chiều ở mặt trước của bộ điều khiển -Bật máy tính -Để nút bấm Auto/Tech... sở toán học trong tính toán động học robot - Phải nắm được cơ bản các bước tính toán động học của robot - Tính được các định thức, từ đó tính ra được vị trí của bàn kẹp robot Scobot-ER9 3 Trang thiết bị cần thiết: - Scorbot ER9 - Máy tính - Bộ điều khiển Controller B - Thiết bị Teach Pendant 4 Các nội dung, quy trình: 4.1 Động học thuận vị trí của robot Bài toán động học thuận vị trí của robot là... vào bộ điều khiển Mỗi khối được đặt ở chế độ luôn nổi và có thể được tham chiếu tới các thiết bị ngoại vi khác nhau hoặc tới trạng thái tiếp đất của bộ điều khiển Các mạch đầu vào bộ điều khiển sử dụng cách li quang để đảm bảo cách ly về điện giữa bộ điều khiển và các thiết bị điện tử khác trong hệ thống - OUTPUT : Gồm 16 đầu ra , được chia thành 2 khối cách li quang Hình15: Đầu ra của bộ điều khiển. .. song song 7 Đầu nối nguồn robot 8 Đầu nối Encoder 9 Đầu nối trục chuyển động 10.Đầu nối Scorbot – ER9 11.Đầu nối các khối vào/ra 12.Công tắc điều khiển sự cố từ xa 13.Đầu nối ra để điều khiển từ xa cho động cơ servo 14.Cổng đa chức năng RS 232 * Cấu trúc bên trong của bộ điều khiển Đây là những thông tin về phần cứng của hệ thống Nó tích hợp đầy đủ các phần tử tạo nên bộ điều khiển bao gồm - CPU: Loại... thể được mở rộng tới 10 kênh - Đa nhiệm: Thực hiện đồng thời tối đa 40 nhiệm vụ của người sử dụng Bài 2: TÍNH TOÁN ĐỘNG HỌC CHO ROBOT SCOBOT-ER9 1 Mục tiêu: - Giúp sinh viên hiểu và nắm rõ hơn quá trình tính toán động học cho robot - Trên cơ sở lý thuyết đã được học, sinh viên liên hệ được với việc tính toán động học robot trên thực tế mà cụ thể ở đây là Robot trên phòng TN Scobot-ER9 2 Công tác chuẩn...Mặt trước của khối điều khiển Gồm các thành phần và chức năng như sau: - Công tắc nguồn: Công tắc này ở vị trí sau của bộ điều khiển Công tắc nguồn có thể nối với nguồn 100/110/220/240 VAC tới bộ điều khiển Khi công tắc nguồn bật hệ thống bắt đầu hoạt động -Đèn nguồn: Đèn LED màu vàng sáng lên khi công tắc nguồn... cuối: Sử dụng cấp nguồn cho các phần tử bên ngoài trong ứng dụng của người sử dụng để nhận được nguồn từ bộ điều khiển Sử dụng cấp nguồn của bộ điều khiển có 4 điểm cuối là + 24VDC 2A, 12 VDC 2A, cấp nguồn di động chung, nối đất an toàn - Các điểm đầu ra: Có tất cả 16 đầu ra trong hệ thống robot để chuyển các tín hiệu đến các phần tử bên ngoài trong môi trường của robot Controller- B có 2 loại đầu... cho phép điều khiển, định thời , lưu trữ và truyền tải dữ liệu địa chỉ, thuật toán thực hiện - EPROM : 512 KB, có thể mở rộng tới 2MB - RAM: 512 KB, có thể mở rộng tới 2 mB trong đó có 150 KB dành riêng cho hệ thống còn 350 KB thay đổi đối với người sử dụng - PIN: Có một pin 3(V) sử dụng cho việc phục hồi bộ nhớ, có tuổi thọ 2 năm - INPUT: Bộ điều khiển robot Scorbot có 16 đầu vào được chia thành 2... chiều ở mặt trước của bộ điều khiển -Bật máy tính -Để nút bấm Auto/Tech trên thiết bị Tech Pandant (tức là việc điều khiển robot hoàn toàn bằng máy tính) -Mở phần mềm Scorbase -Đưa robot về vị trí gốc bằng cách kích chuột vào Run reach home all exit -Sau khi đưa robot về vị trí home xong thì vào thực đơn File/Open để mở hộp đối thoại danh sách các file -Để mở ví dụ:”hàn chữ cái” thì kích vào file hanchucai.sbp/ok ... Sau để điều khiển Robot hoạt động phải thao tác theo trình tự sau: -Kiểm tra tất đầu nối điều khiển robot, máy tính điều khiển -Cấp nguồn 220VAC vào điều khiển máy tính -Bật công tăc điều khiển. .. điều khiển ROBOT Ngoài thông qua thiết bị teach Pendant cho phép thực điều khiển robot độc lập với máy tính Nói chung điều khiển bao gồm phần tử điện với hệ thống vi xử lí Các hệ thống điều khiển. .. Bài 3: ROBOT LÀM VIỆC TRONG KỸ THUẬT HÀN I.Mục đích -Giúp sinh viên thực hành thao tác điều khiển Robot Scobot ER9 thông qua dụng cụ Teach Pendant phần mềm điều khiển Robot Scobase – Phần mềm