Đang tải... (xem toàn văn)
Kể từ khi chiếc tàu ngầm chiến đấu đầu tiên trên thế giới ra đời ở Mỹ vào thế kỷ 18, với sự phát triển mạnh mẽ của Khoa học-Công nghệ, nhất là trong lĩnh vực điều khiển và truyền thông, ngày nay, tàu ngầm không chỉ được phát triển trong lĩnh vực quân sự mà nó còn được ứng dụng trong rất nhiều lĩnh vực khác nhau.
MỤC LỤC MỤC LỤC Lời nói đầu CHƯƠNG I GIỚI THIỆU CHUNG 1.1. Giới thiệu chung. 1.2. Các vấn đề cần giải quyết. 1.3. Phương pháp nghiên cứu. 1.4. Phạm vi và giới hạn của đề tài CHƯƠNG II TỔNG QUAN VỀ CÔNG NGHỆ TÀU NGẦM 2.1. Giới thiệu chung về tàu ngầm 2.1.1 Tổng quan về lịch sử phát triển 2.1.2. Nguyên lý hoạt động của tàu ngầm. 2.1.2.1. Các định luật cơ bản. 2.1.2.2. Nguyên lý lặn. 2.1.2.3. Nguyên lý lặn sử dụng trong đề tài. 2.1.3. Thiết bị điều khiển 2.2. Giới thiệu về điều khiển từ xa bằng tần số vô tuyến (RF). 2.2.1. Khái niệm. 2.2.2. Các phương pháp mã hóa. 2.2.3. Giới thiệu chung về PT2262 và PT2272. 2.3. Hệ thống cảm biến. 2.2.2.1. Mạch phát RF. 2.2.2.2. Mạch thu RF. 2.2.3. Các phương pháp mã hóa tín hiệu. 2.3. Giao tiếp máy tính. CHƯƠNG III XÂY DỰNG MÔ HÌNH HỆ THỐNG 3.1. Mô hình cơ khí của hệ thống. 3.2. Mô hình hóa động học 3.2. Thiết kế mạch điện tử 3.3. Sơ đồ khối hệ thống 3.4. Lưu đồ giải thuật 1 Lời nói đầu Kể từ khi chiếc tàu ngầm chiến đấu đầu tiên trên thế giới ra đời ở Mỹ vào thế kỷ 18, với sự phát triển mạnh mẽ của Khoa học-Công nghệ, nhất là trong lĩnh vực điều khiển và truyền thông, ngày nay, tàu ngầm không chỉ được phát triển trong lĩnh vực quân sự mà nó còn được ứng dụng trong rất nhiều lĩnh vực khác nhau. Trong vận chuyển hàng hải và nghiên cứu khoa học ở đại dương cũng như ở vùng nước ngọt, nó giúp đạt tới độ sâu vượt quá khả năng lặn của con người, nó có thể làm việc được trong môi trường độc hại, những điều kiện khắc nhiệt mà con người không thể làm được . Đặc biệt, ngày nay, các mô hình tàu ngầm còn đang được phát triển trong ngành du lịch khám phá sự đa dạng của đại dương… Mặc dù tầm quan trọng và vai trò của tàu ngầm thì ai cũng biết tuy nhiên trên thế giới những quốc gia có thể sản suất chế tạo tàu ngầm là không nhiều đặc biệt là trong lĩnh vực quân sự chỉ có một số nước như Mĩ, Nga, Anh, Đức…Trong vài năm trở lại đây do tình hình bất ổn trên thế giới, chạy đua vũ trang và ước muốn chinh phục đại dương mà tàu ngầm được rất nhiều nước mua về từ những nước trên tuy nhiên giá của nó khá đắt tới phải bỏ ra hằng trăm triệu tới vài tỉ USD cũng chưa chắc có thể mua được một chiếc tàu ngầm… Ở Việt Nam tài liệu về lĩnh vực này còn hạn chế, và đây là một lĩnh vực khó nên tàu ngầm còn ít được nghiên cứu. Vì vậy, đề tài “ Nghiên cứu, thiết kế mô hình tàu ngầm ” thực sự là một thử thách. Tuy nhiên đó cũng chính là động lực để nhóm làm việc. Nhóm bọn em hi vọng và tin tưởng rằng đề tài này sẽ là một trong những viên gạch đầu tiên để một tương lai không xa nước Việt Nam chúng ta có thể nghiên cứu chế tạo thành công tàu ngầm cho việc nghiên cứu khoa học, phát triển kinh tế và giữ vững an ninh quốc phòng. Qua đề tài, các thành viên của nhóm đã phát triển được nhiều kĩ năng như làm việc nhóm, cách tiếp cận với vấn đề mới, cách giải quyết vấn đề…Hơn thế nữa trong quá trình làm đề tài, nhóm đã vận dụng được những kiến thức đã học như thiết kế cơ khí, lập trình điều khiển, truyền thông, thiết kế hệ thống… để giải một bài toán rất thực tế. Sau một thời gian làm đồ án nhóm chúng em đã hoàn thành được một số nhiệm vụ của đồ án, nhưng để có được thành quả đó không thể không nói đến sự động viên giúp đỡ của gia đình, bạn bè và sự chỉ bảo tận tình của các thầy cô. Chúng em xin chân thành cảm ơn gia đình, bạn bè và thầy cô đã giúp đỡ chúng em suốt thời gian làm đồ án vừa qua, và đặc biệt chúng em xin gửi lời cảm ơn đến: - Thầy Lưu Vũ Hải – Giảng viên ngành Cơ điện tử, trường ĐH Công Nghiệp Hà Nội – Người đã trực tiếp hướng dẫn chúng em thực hiện đồ án này. - Các thầy trong Trung tâm Việt-Hàn trường ĐH Công Nghiệp Hà Nội, đặc biệt là thầy Đàm Quang Hưng đã nhiệt tình tư vấn và giúp đỡ chúng em thực hiện mô hình cơ khí của đề tài. - Các bác công nhân trong Xưởng cơ khí HanSon, thị trấn Phùng-Hoài Đức-Hà Nội đã nhiệt tình giúp đỡ chúng em gia công mô hình cơ khí. 2 Do thời gian có hạn nên cũng không thể tránh được những sai sót trong quá trình làm đề tài. Nhóm mong được những ý kiến đóng góp của các thầy cô và các bạn để có thể hoàn thiện đề tài tốt hơn. Xin chân thành cảm ơn. Hà Nội, tháng 12 năm 2011 Sinh viên thực hiện: Trần Thế Hiếu Nguyễn Văn Tập Trần Hữu Hà 3 CHƯƠNG I GIỚI THIỆU CHUNG 1.1)Giới thiệu chung 1.1.1. Tầm quan trọng Tàu ngầm là một loại phương tiện đặc biệt hoạt động dưới nước. Ngày nay, tàu ngầm đã được sử dụng rộng rãi trong các lĩnh vực quân sự, vận chuyển hàng hải, trong nghiên cứu khoa học và đang được phát triển trong ngành du lịch. Nó giúp đạt đến độ sâu mà con người không thể lặn tới được, các môi trường độc hại . 1.1.2. Nguyên lí hoạt động Nguyên lý hoạt động của tàu ngầm dựa vào hai định luật cơ bản của Vật lý: Định luật Ac-si-mét: Với bất cứ một vật nào chìm trong nước, đều chịu một lực đẩy, thẳng đứng, hướng lên trên và có độ lớn đúng bằng phần chất lỏng mà vật đang chiếm chỗ. Định luật Pascal: Áp suất mà một bề mặt phải chịu tỉ lệ thuận cùng lực tác dụng lên bề mặt, tỉ lệ nghịch với diện tích bề mặt đó. Đối với một tàu ngầm thông thường, có hai lớp vỏ, lớp vỏ trong dầy hơn nhiều và cũng là lớp vỏ của khoang nhân viên, giữa hai lớp vỏ là khoang trống có chứa các giàn ép nước. Khi tàu nổi thì khoang giữa hai lớp vỏ này trống, khi muốn tàu lặn thì có một van phía trên sẽ mở, nước tràn vào khe giữa hai vỏ làm khối lượng tàu tăng lên, chìm xuống. Các giàn ép phía trong khoang giữa hai vỏ này có nhiệm vụ dồn không khí vào chiếm chỗ nước để tàu nổi lên. Do điều kiện còn hạn chế nên đề tài trong đồ án này là một mô hình tàu ngầm với các chức năng cơ bản như: lặn-nổi dựa trên cơ chế hút-xả nước của hệ thống hai xi-lanh vít me, di chuyển trong nước nhờ hệ thống các động cơ gắn trên tàu (động cơ đẩy, động cơ chân vịt, động cơ cân bằng lực). Ngoài ra, mô hình này còn có một hệ thống cảm biến, bao gồm: cảm biến gia tốc xác định góc nghiêng giúp tàu giữ thăng bằng. Cảm biến nhiệt độ, cảm biến siêu âm để lấy tín hiệu hiển thị trên máy tính. Cảm biến tiệm cận giúp tàu chánh vật cản hoạt động an toàn và một camera quan sát giúp cho việc điều khiển dễ dàng hơn. 1.2. Các vấn đề đặt ra Đề tài nhằm mục đích nghiên cứu vì vậy các vấn đề cần giải quyết của đề tài bao gồm. 1.2.1. Thiết kế cơ khí bao gồm 2 phần: Phần vỏ với yêu cầu nhỏ gọn, thẩm mỹ, đảm bảo độ kín, độ cứng và đặc biệt là phải phù hợp với điều kiện gia công. Hệ thống tấm gá bên trong tàu phải bố trí hợp lý để gá đặt các động cơ, nguồn năng lượng, hệ thống xi lanh và các mạch điện tử, các hệ thống cảm biến… 1.2.2. Thiết kế mạch gồm các modul rời dễ dàng trong việc lắp rắp thay thế khi có sự cố. Bao gồm mạch main,công suất,các mạch cảm biến,mạch RF,mạch kết nối máy tính và mạch điều khiển bằng nút bấm. 4 1.2.3. Lập trình. 1.2.3.1. Sử lí các bài toán nhỏ. Điều khiển tốc độ và đảo chiều động cơ bằng nút bấm. Nhận và hiển thị các giá trị của cảm biến nhiệt đô, siêu âm, tiệm cận gia tốc hiển thị lên LCD. Lưu trữ các giá trị đo được vào EEROM của vđk. Dồn kênh các tín hiệu từ nút bấm. Lập trình điều khiển bằng thuật toán PID. Truyền tín hiệu data thông qua mạch RF. Lập trình gửi dữ liệu từ VDK lên máy tính. Lập trình hiển thị thông qua phần mềm visual basic. 1.2.3.2.Ghép nối các bài toán nhỏ ở trên thành hệ thống hoàn tất điều khiển đưa ra phương pháp điều khiển tối ưu cho tàu ngầm. 1.3)Phương pháp nghiên cứu. 1.3.1. Phần cơ khí. Thiết kế và mô phỏng trên máy tính. Đưa ra giải pháp tối ưu tránh lãng phí và dễ dàng trong việc chọn vật liệu và gia công. Chọn vật liệu và linh kiện sẵn có trên thị trường. Sử lí bài toán động lực học và nghiên cứu kết cấu an toàn cho tàu khi hoạt động dưới nước. 1.3.2. Phần mạch. Tìm hiểu kĩ datasheet của các linh kiện sử dụng trong mạch. Tính toán lựa chọn các cảm biến sử dụng trong mạch. Tham khảo các mạch robocon, đồ án như “Ứng dụng RF trong điều khiển và truyền thông không dây, Ứng dụng của cảm biến siêu âm trong đo khoảng cách, Đo lường và điều khiển bằng máy tính…” Test và mô phỏng các mạch trước khi làm mạch thực tế. 1.3.3 Phần lập trình. Giải quyết các bài toán nhỏ như đã nêu. Lập trình mô mỏng trên phần mềm. Tổng hợp đưa ra phương pháp điều khiển tối ưu. 1.3. Phạm vi và giới hạn của đề tài. Trong khuôn khổ của đề tài với yêu cầu nghiên cứu, thiết kế, mô hình hóa trên lý thuyết cùng với thời gian hạn chế nên phạm vi và giới hạn của đề tài như sau: Xây dựng mô hình cơ khí và các mạch điện tử đơn giản, ổn định, phù hợp với điều kiện gia công thực tế. 5 Sử dụng các loại động cơ phù hợp. Sử dụng cảm biến siêu âm dưới nước để xác định khoảng cách, cảm biến tiệm cận để xác định giới hạn lặn, cảm biến gia tốc để điều chỉnh cân bằng, cảm biến nhiệt độ để lấy giá trị nhiệt độ trong thân tàu. Điều khiển từ xa bằng sóng RF. Tuyền thông không dây bằng sóng RF. Giao tiếp và hiển thị bằng máy tính. Sử dụng camera để quan sát dưới nước. Chương II. TỔNG QUAN VỀ CÔNG NGHỆ TÀU NGẦM 2.1. Giới thiệu chung về tàu ngầm 2.1.1 Tổng quan về lịch sử phát triển Người ta đã coi C.V.Drebbel, nhà vật lý, người phát minh ra nhiệt kế, sống ở cung vua Anh Jacques I, thái phó của các hoàng tử và công chúa của quốc vương, là cha đẻ của tàu ngầm đầu tiên. Năm 1624, Van Drebbel đã cho chế tạo một tàu ngầm có dạng quả trứng, bằng gỗ, được đẩy đi bởi mười hai người chèo thêm vào thủy thủ đoàn, mà ông đã thử trên sông Thames trước sự ngạc nhiên của mọi người . Vào thế kỷ 18, ở Mỹ, trong thời gian nước này bị quân Anh chiếm đóng, chiếc tàu ngầm chiến đấu đầu tiên trên thế giới ra đời. Đó là kỹ sư hàng hải David Busnell - một học viên xuất sắc vừa tốt nghiệp trường Đại học Tổng hợp Ielsk đã nảy ra ý tưởng chế tạo một chiếc tàu đặc biệt. Chiếc tàu này có thể đi ngầm dưới mặt nước, bí mật mang mìn tiếp cập và đánh chìm các tàu chiến to lớn của Hải quân Anh, giải phóng thành phố. Vào thời gian đó, khi khoa học-kỹ thuật công nghệ chưa phát triển thì việc chế tạo tàu ngầm đã gặp hàng loạt rắc rối lớn. Đến mùa xuân năm 1776, chiếc tàu ngầm chiến đấu đầu tiên trên thế giới ra đời. Nó có hình .quả trứng. Cao: 2 mét. Đường kính thân rộng: 0,9 mét. Kíp chiến đấu chỉ có đúng .1 người. Nhân viên duy nhất kiêm nhiệm tất cả các nhiệm vụ, chức năng: Thuyền trưởng, lái tàu, hoa tiêu, thợ máy và thủy thủ chiến đấu. Năm 1893, Simon Lake(1867-1945) đã phác họa hình ảnh một chiếc tầu ngầm phóng thủy lôi vào một tàu chiến. 6 Trong suốt thời gian này đã có rất nhiều các nhà khoa học đã nghiên cứu, thiết kế các mô hình tàu ngầm khác nhau nhưng mục đích chung và duy nhất là phục vụ cho quân sự. Với sự phát triển mạnh mẽ của khoa học-công nghệ, nhất là trong lĩnh vực điều khiển và truyền thông, ngày nay, tàu ngầm không chỉ được phát triển trong lĩnh vực quân sự mà nó còn được ứng dụng trong rất nhiều lĩnh vực khác nhau. Trong vận chuyển hàng hải và nghiên cứu khoa học ở đại dương cũng như ở các vùng nước ngọt, nó giúp đạt tới độ sâu vượt quá khả năng lặn của con người. Đặc biệt, ngày nay, các mô hình tàu ngầm còn đang được phát triển trong ngành du lịch khám phá sự đa dạng của đại dương. 2.1.2 Nguyên lý hoạt động của tàu ngầm 2.1.2.1 Các định luật cơ bản Nguyên lý hoạt động của tàu ngầm dựa vào hai định luật cơ bản trong Vật lý: Định luật Ac-si-mét: Với bất cứ một vật nào chìm trong nước, đều chịu một lực đẩy, thẳng đứng, hướng lên trên và có độ lớn đúng bằng phần chất lỏng mà vật đang chiếm chỗ. Định luật Pascal: Áp suất mà một bề mặt phải chịu tỉ lệ thuận cùng lực tác dụng lên bề mặt, tỉ lệ nghịch với diện tích bề mặt đó. 2.1.2.2 Nguyên lý lặn Về cơ bản, có 2 cách để làm tàu lặn xuống : lặn động lực (dynamic diving) và lặn tĩnh lực (static diving). Có nhiều mô hình tàu ngầm sử dụng phương pháp động lực (dynamic method) trong khi lặn tĩnh lực (static diving) được sử dụng bởi tất cả các tàu ngầm quân sự. Những tàu lặn động lực là những tàu ngầm mà vốn đã có sẵn tính nổi, chúng luôn có khả năng tự nổi. Loại tàu này thiết kế lặn được nhờ kết hợp tốc độ (chuyển động) của tàu cùng với các cánh lặn để đẩy tàu xuống dưới mặt nước. Điều này giống hệt như khi máy bay cất cánh và bay. Những tàu ngầm static diving lặn xuống được bởi sự tự thay đổi tính nổi của tàu nhờ bơm nước vào các két dằn. Tính nổi theo đó thay đổi từ dương sang âm và tàu bắt đầu chìm xuống. Loại tàu này không cần chuyển động để lặn, chính vì thế phương pháp này được gọi là static diving. Để việc lặn xuống của tàu được thuận lợi thì việc bố trí các két dằn có vai 7 trò rất quan trọng.Có 3 các bố trí két dằn:Bên trong lớp vỏ chịu áp, bên ngoài lớp vỏ chịu áp,ở giữa vỏ ngoài và lớp vỏ chịu áp. 2.1.2.3 Nguyên lý lặn sử dụng trong đề tài Mô hình tàu ngầm trong đề tài này sử dụng cơ chế lặn tĩnh lực (static diving). Tuy nhiên do điều kiện gia công không cho phép nên trong mô hình này, hệ thống chứa nước chúng em đã sử dụng 2 xi lanh thủy lực thay cho các két dằn (khoang chứa). Cơ chế: Động cơ truyền động qua vít me đai ốc tới xi lanh hút và bơm nước. Nước được chứa trực tiếp trong xi lanh. Ngoài ra, trong tàu chúng em còn bố trí thêm tải trọng nhằm ứng dụng trong thực tế. Do đó, tùy theo lượng nước bơm vào hoặc xả ra trong 2 xilanh mà tàu có thể lặn xuống hoặc nổi lên. Nguyên lý hoạt động : Cân bằng và thay đổi 2 lực là trọng lực và lực đẩy Acsimet (hay lực nổi) - Lực đẩy Acsimet (cố định): P = γ.V Trong đó: { γ làtrọnglư ợng riêngcủa chất lỏng V là phầnthể tíchcủa tàuchìm trong nư ớc Trọng lực có thể thay đổi được dựa trên nguyên lý chênh lệch trọng lượng riêng giữa nước và không khí P = P tàu + P tđ Trong đó, P tàu cố định, P tđ thay đổi nhờ lượng nước hút hoặc xả trong 2 xilanh: P tđ = γ H2O .V H2O + γ KK .V KK Muốn tàu nổi lên thì dùng động cơ truyền chuyển động tới xinh lanh qua hệ thống vít me đẩy nước ra khỏi xilanh làm V H2O giảm đi và V kk tăng lên đồng nghĩa với P tđ (trọng lực thay đổi sẽ giảm đi) làm cho Ptd >P. 2.1.3 Thiết bị điều khiển Có 2 dạng điều khiển chính: - Remotely operated Vehicle : có điều khiển bằng dây. - Autonomous underwater vehicle : điều khiển bằng truyền sóng tín hiệu. Trong đề tài này, chúng em lựa chọn phương pháp điều khiển bằng truyền sóng tín hiệu, mà cụ thể là truyền tín hiệu thông qua sóng RF, bởi một số ưu điểm sau: - Truyền xa với khoảng cách khoảng 30m hoặc có thể lên tới 100m. - Truyền xuyên tường, kính… 2.2 Giới thiệu về điều khiển từ xa bằng tần số vô tuyến (RF) 2.2.1 Khái niệm Sóng RF (Radio Frequency) còn gọi là tần số sóng radio. Sóng RF được dùng trong để truyền dữ liệu, là một cầu nối trong không gian để chuyển thông tin đến và đi, là một trong những công nghệ không dây thiết thực đang chiếm một phần quan trọng trực tiếp trong đời sống hiện tại của chúng ta. 2.2.2 Nguyên lý hoạt động 2.2.2.1 Mạch phát RF 8 Thường dùng là loại module phát OOK (On/Off keyring) và ASK(Điều bi chuyển các tín hiệu dạng số 1 và 0 thành trạng thái có hoặc không có tín hiệu ở phần mạch thu. Ăngten phát giúp làm tăng khả năng phát xa các tín hiệu ra môi trường được thiết kế hợp lý tương ứng với tần số hoạt đang hoạt động. 2.2.2.2 Mạch thu RF Sử dụng để thu lại các tín hiệu từ mạch phát, biến các trạng thái phát hay không phát thành dạng số 1 hoặc 0. Nguyên tắc khi mạch thu rảnh không nhận dữ liệu từ mạch phát thì mạch vẫn có thể thu các tín hiệu nhiễu môi trường làm cho output của nó có những tín hiệu 1,0 không xác định. Hoặc trong quá trình phát có 1 chuỗi dài bit 1 hoặc 0 liên tục. Để loại bỏ các nhiễu môi trường phía mạch phát cần phát 1 chuỗi tín hiệu liên tục trong khoảng thời gian (tùy vào mạch thu, thường 25ms) trước khi chính thức phát dữ liệu, điều này sẽ đảm bảo mạch thu thu đúng dữ liệu từ phía mạch phát. Đây là bước cần thiết để chỉnh lại độ lợi (Gain) cho bộ thu trước khi hoạt động. Độ nhạy của mạch thu cũng phụ thuộc rất nhiều vào Ăngten. 2.2.3. Giới thiệu chung về PT2262 và PT2272 PT2262 và PT2272 là sản phẩm của Princeton Technology được phát triển và ra đời sau dòng mã hóa 12E/D của hãng Holtek. PT2262 có 2 loại chính : loại có 8 địa chỉ mã hóa , 4 địa chỉ dữ liệu và loại có 6 địa chỉ mã hóa và 6 địa chỉ dữ liệu. Thông dụng nhất ở VN là loại 8 địa chỉ mã hóa + 4 địa chỉ dữ liệu PT2272 cũng có 2 kiểu : PT2272 có 8 địa chỉ giải mã và 4 dữ liệu đầu ra Thường được kí hiệu : PT2272 - L4; và một loại nữa là PT2272 có 6 địa chỉ giải mã và 6 giữ liệu ra : kí hiệu PT2272 - L6 . Ở Việt Nam thông dụng nhất là loại L4 9 2.3. Hệ thống cảm biến 2.3.1. Cảm biến nhiệt độ LM_35 2.3.1.1. Giới thiệu chung LM35 là cảm biến nhiệt độ có độ chính xác cao và điện áp đầu ra tuyến tính tỷ lệ thuận với nhiệt độ (°C). LM35 do đó có lợi thế hơn các cảm biến nhiệt độ tuyến tính được hiệu chỉnh trong độ Kelvin, người sử dụng là không bắt buộc phải trừ đi một điện áp lớn liên tục từ đầu ra của nó để có được nhân rộng. LM35 không đòi hỏi bất kỳ hiệu chỉnh bên ngoài để cung cấp độ chính xác điển hình của ± ¼ ° C ở nhiệt độ phòng và ± ¾ ° C trên toàn dải đo từ -55 đến 150 °C. Trở kháng đầu ra của LM35 thấp, đầu ra tuyến tính, và hiệu chuẩn vốn có chính xác làm cho giao tiếp với mạch đặc biệt là dễ dàng đọc ra hoặc kiểm soát. Nó có thể được sử dụng với nguồn cung cấp năng lượng duy nhất, hoặc với nguồn thêm. Dòng hoạt động nhỏ chỉ khoảng 60 μA. Nhiệt đọ tự sưởi thấp ít hơn 0,1°C trong không khí tĩnh. 2.3.1.2. Thông số kỹ thuật - Hiệu chỉnh trực tiếp °C - Độ nhạy 10,0 mV / °C - Dải đo đầy đủ -55 đến 150 °C - Điện áp hoạt động từ 4 đến 30 volt - Độ phi tuyến < ± ¼ °C ở dải đo 0-100 °C 2.3.1.3. Cách sử dụng 10 [...]... +0V đến +0.5V Mức cao(logic 1)có trị số từ +2.7V đến +5V 18 Chương III XÂY DỰNG MÔ HÌNH HỆ THỐNG 3.1 Mô hình cơ khí của hệ thống Phần thiết kế cơ khí nhóm đã thiết kế và nghiên cứu trên phần mềm proengineer đây ;à một phần cũng khá quan trọng vì nó sẽ là tiền đề cho mọi phần khác như là để tạo ra mô hình cho tàu ngầm, thiết kế lắp đặt mạch điện tử, lắp đặt tính toán hệ thống thủy lực, hệ thống điện,... dựng mô hình hệ thống Sau quá trình thiết kế và tham khảo các tài liệu thì mô hình hệ thống đã được xây dựng như hình dới , hệ thống có 6 bậc tự do hình dới vì vậy để điều khiển được 6 bậc tự do này cần sự dụng đến lưu đồ thuật toán điều khiển của hệ thống 19 Hệ thống cấu tạo khá phức tạp nhiều chi tiết và hệ thống kín nên vấn đề bảo hành sữa chữa rất khó khăn Mô hình lắp ghép sơ bộ của tàu 20 Hình. .. hình lắp ghép sơ bộ của tàu 20 Hình 3.1 Mô hình 3D của vỏ dới của tàu Đây là phần vỏ của hệ thông là bộ phận quan trọng nhất của tàu ngầm nó dùng để chống sự xâm nhập của nước và là bộ phận dùng để gá các chi tiết khac lên đó, trên hình trên thì động cơ trục chính được gá trên tấm nhôm của động cơ Hình 3.2 Mô hình 3D của vỏ trên của tàu Đây là vỏ trên của tàu ngầm và có mục đích giống như vỏ dới nhưng... cho tàu, một động cơ dùng để điều khiển bánh lái để định hướng tàu trong khi chảy, hai động cơ điều khiển hệ thống thủy lực dùng để tạo ra áp lực bên trong tàu để điều khiển tàu lặn hoặc nổi một động cơ điều khiển camera và hai động cơ hai bên cánh dùng để điều khiển khả năng cân bằng cảu tàu Phần này được thiết kế dựa vào một phần hình dạng tàu ngầm thực tế và điều kiện hiện tại khi sự dụng, tàu. .. camera để quan sát môi trường bên ngoài tàu Và có một cái nắp lớn dùng để kiểm tra thay đổi hay sữa chữa bảo dưỡng nhưng thiết bị bên trong tàu 21 Hình 3.3 Mô hình 3D của động cơ Động cơ dùng trong hệ thống là động cơ đầu ngựa với nhiều loại và nhiều thông số khác nhau Hình 3.3 Mô hình 3D của xi lanh khí Xinh lanh khí được dùng trong đề tài với mục đích là bộ phận chứa nước để cho tàu có thể nổi lên... 22 Hình 3.4 Mô hình 3D của vòng bi Vòng bi với mã CHC chống nước được dùng trong đề tài để sự dụng cho trục động cơ và bánh lái vì nó có thể chống nước vào tránh họng hóc bên trong Hình 3.4 Mô hình 3D của trục nối Trục nối được làm bằng hợp kim inoc nên có độ bền cao Trục được sự dụng để nối trục động cơ với cánh quạt và nối động cơ với bánh lái 3.2 Mô hình hóa động học Tính toán động lực học tàu ngầm. .. tóm tắt một số vấn đề về chuyển động của phương tiện ngầm trong 6 bậc tự do và trình bày cơ sở lý thuyết điều khiển thiết bị ngầm 1 Động học (dynamics) phương tiện ngầm chuyển động của phương tiện ngầm trong 6 bậc tự do được mô tả sự dụng hệ tọa độ trong hình sau : Hình 2: Hệ tọa độ cho tàu biển Trong đó hệ tọa độ Xo Yo Zo(O) là hệ tọa độ North-East-Down (NED, gọi là hệ tọa độ n) có trục Z hướng xuống... men trọng lượng và mô men nổi Đối với các phương tiện ngầm sự dụng các số hạng khối lượng gia tăng tần số zero các ma trận là M M A = M T = − up A M lο 3.3 Thiết kế mạch điện tử Thiết kế mạch gồm các modul rời dễ dàng trong việc lắp rắp thay thế khi có sự cố 3.3.1 Mạch main: là mạch sử lí tín hiệu và điều khiển trung tâm của tàu ngầm bao gồm Nguồn 5V lấy từ 7805 nuôi... phương tiện ngầm ở độ sâu lớn các lực mô men thủy động học sẽ do khối lượng và giảm lắc gia tăng còn các lực và mô men thủy tĩnh sẽ do trọng lượng và lực nổi điều này giả thiết rằng Sao cho Trong đó • , và M = ma trân quán tính hệ thống (gồm cả khối lượng gia tăng) C(v) = ma trận ly tâm coriolis (gồm cả khối lượng gia tăng) D(v) ma trận giảm lắc = véc tơ các lực , mô men trọng lượng và mô men nổi ... tiện ngầm ở độ sâu lớn các lực mô men thủy động học sẽ do khối lượng và giảm lắc gia tăng còn các lực và mô men thủy tĩnh sẽ do trọng lượng và lực nổi điều này giả thiết rằng • M = MRB + MA, C(v) = CRB(v) + CA, và M = ma trân quán tính hệ thống (gồm cả khối lượng gia tăng) C(v) = ma trận ly tâm coriolis (gồm cả khối lượng gia tăng) D(v) ma trận giảm lắc = véc tơ các lực , mô men trọng lượng và mô men