Kỹ Thuật Điều Khiển Tự Động Biên tập bởi: Khoa CNTT ĐHSP KT Hưng Yên Kỹ Thuật Điều Khiển Tự Động Biên tập bởi: Khoa CNTT ĐHSP KT Hưng Yên Các tác giả: Khoa CNTT ĐHSP KT Hưng Yên Phiên trực tuyến: http://voer.edu.vn/c/0d7fe2e0 MỤC LỤC Bài 1: Cơ hệ thống điều khiển tự động 1.1 Khái niệm điều khiển 1.2 Các nguyên tắc điều khiển 1.3 Phân loại điều khiển 1.4 Lịch sử phát triển lý thuyết điều khiển 1.5 Một số ví dụ phần tử hệ thống tự động Bài 2: Mô tả toán học hệ thống điều khiển liên tục Bài 3: Đặc tính động học hệ thống 3.1 Khái niệm đặc tính động học 3.2 Các khâu động học điển hình 3.3 Đặc tính động học hệ thống tự động 3.4 Khảo sát đặc tính động học hệ thống Bài 4: Khảo sát tính ổn định hệ thống 4.1 Khái niệm ổn định 4.2 Tiêu chuẩn ổn định đại số 4.3 Phương pháp quỹ đạo nghiệm số 4.4 Tiêu chuẩn ổn định tần số Bài 5: Đánh giá chất lượng hệ thống điều khiển 5.1 Các tiêu chuẩn chất lượng 5.2 Sai số xác lập 5.3 Đáp ứng độ 5.4 Các tiêu chuẩn tối ưu hóa đáp ứng độ Bài 6: Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục Bài 7: Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc 7.1 Hệ thống điều khiển rời rạc 7.2 Phép biến đổi Z 7.3 Mô tả hệ thống rời rạc hàm truyền 7.4 Mô tả hệ thống rời rạc phương trình trạng thái Bài 8: Phân tích thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc 8.1 Hệ thống điều khiển rời rạc :Khái niệm chung 8.2 Các tiêu chuẩn ổn định 8.3 Đánh giá chất lượng hệ thống 8.4 Các phương pháp tổng hợp hệ thống điều khiển rời rạc 1/197 Bài 9: Ứng dụng thiết kế hệ thống điều khiển tự động 10 Bài 10: Lập trình điều khiển hệ thống tự động từ máy tính 11 Bài 11: Thảo luận tống kết 11.1 MÔ TẢ HỆ RỜI RẠC DÙNG MATLAB Tham gia đóng góp 2/197 Bài 1: Cơ hệ thống điều khiển tự động Khái niệm điều khiển Khái niệm điều khiển Khái niệm Một câu hỏi phổ biến với người làm quen với lý thuyết điều khiển “Điều khiển gì?” Để có khái niệm điều khiển xét ví dụ sau Giả sử lái xe đường, muốn xe chạy với tốc độ cố định 40km/h Để đạt điều mắt phải quan sát đồng hồ đo tốc độ để biết tốc độ xe chạy Nếu tốc độ xe 40km/h ta tăng ga, tốc độ xe 40km/h ta giảm ga Kết trình xe chạy với tốc độ “gần” tốc độ mong muốn Quá trình lái xe trình điều khiển Trong trình điều khiển cần thu thập thông tin đối tượng cần điều khiển (quan sát đồng hồ đo tốc độ để thu thập thông tin tốc độ xe), tùy theo thông tin thu thập mục đích điều khiển mà có cách xử lý thích hợp (quyết định tăng hay giảm ga), cuối ta phải tác động vào đối tượng (tác động vào tay ga) để hoạt động đối tượng theo yêu cầu mong muốn Điều khiển trình thu thập thông tin, xử lý thông tin tác động lên hệ thống để đáp ứng hệ thống “gần” với mục đích định trước Điều khiển tự động trình điều khiển không cần tác động người Câu hỏi thứ hai thường gặp người làm quen với lý thuyết điều khiển “Tại cần phải điều khiển?” Câu trả lời tùy thuộc vào trường hợp cụ thể, nhiên có hai lý người không thỏa mãn với đáp ứng hệ thống hay muốn hệ thống hoạt động tăng độ xác, tăng suất, tăng hiệu kinh tế Ví dụ lĩnh vực dân dụng, cần điều chỉnh nhiệt độ độ ẩm cho hộ cao ốc tạo tiện nghi sống Trong vận tải cần điều khiển xe hay máy bay từ nơi đến nơi khác cách an toàn xác Trong công nghiệp, trình sản xuất bao gồm vô số mục tiêu sản xuất thỏa mãn đòi hỏi an toàn, độ xác hiệu kinh tế Trong năm gần đây, hệ thống điều khiển (HTĐK) có vai trò quan trọng việc phát triển tiến kỹ thuật công nghệ văn minh đại Thực tế khía cạnh hoạt động ngày bị chi phối vài loại hệ thống điều khiển Dễ dàng tìm thấy hệ thống điều khiển máy công cụ, kỹ thuật không gian 3/197 hệ thống vũ khí, điều khiển máy tính, hệ thống giao thông, hệ thống lượng, robot, Ngay vấn đề kiểm toán hệ thống kinh tế xã hội áp dụng từ lý thuyết điều khiển tự động Khái niệm điều khiển thật khái niệm rộng, nội dung sách đề cập đến lý thuyết điều khiển hệ thống kỹ thuật Các thành phần hệ thống điều khiển Sơ đồ khối hệ thống điều khiển Chú thích ký hiệu viết tắt: - r(t) (reference input): tín hiệu vào, tín hiệu chuẩn - c(t) (controlled output): tín hiệu - cht(t): tín hiệu hồi tiếp - e(t) (error): sai số - u(t) : tín hiệu điều khiển Để thực trình điều khiển định nghĩa trên, hệ thống điều khiển bắt buộc gồm có ba thành phần thiết bị đo lường (cảm biến), điều khiển đối tượng điều khiển Thiết bị đo lường có chức thu thập thông tin, điều khiển thực chức xử lý thông tin, định điều khiển đối tượng điều khiển chịu tác động tín hiệu điều khiển Hệ thống điều khiển thực tế đa dạng, sơ đồ khối hình 1.1 cấu hình hệ thống điều khiển thường gặp Trở lại ví dụ lái xe trình bày ta thấy đối tượng điều khiển xe, thiết bị đo lường đồng hồ đo tốc độ đôi mắt người lái xe, điều khiển não người lái xe, cấu chấp hành tay người lái xe Tín hiệu vào r(t) tốc độ xe mong muốn (40km/h), tín hiệu c(t) tốc độ xe xe, tín hiệu hồi tiếp cht(t) vị trí kim đồng hồ đo tốc độ, sai số e(t) sai lệch tốc độ mong muốn tốc độ tại, tín hiệu điều khiển u(t) góc quay tay ga 4/197 Một ví dụ khác hệ thống điều khiển mực chất lỏng hình 1.2 dù đơn giản có đầy đủ ba thành phần kể Thiết bị đo lường phao, vị trí phao cho biết mực chất lỏng bồn Bộ điều khiển cánh tay đòn mở van tùy theo vị trí phao, sai lệch lớn góc mở van lớn Đối tượng điều khiển bồn chứa, tín hiệu c(t) mực chất lỏng bồn, tín hiệu vào r(t) mực chất lỏng mong muốn Muốn thay đổi mực chất lỏng mong muốn ta thay đổi độ dài đoạn nối từ phao đến cánh tay đòn Hệ thống điều khiển mực chất lỏng Các toán lĩnh vực điều khiển tự động Trong lĩnh vực điều khiển tự động có nhiều toán cần giải quyết, nhiên toán điều khiển thực tế quy vào ba toán sau: Phân tích hệ thống: Cho hệ thống tự động biết cấu trúc thông số Bài toán đặt sở thông tin biết tìm đáp ứng hệ thống đánh giá chất lượng hệ Bài toán giải Thiết kế hệ thống: Biết cấu trúc thông số đối tượng điều khiển Bài toán đặt thiết kế điều khiển để hệ thống thỏa mãn yêu cầu chất lượng Bài toán nói chung giải Nhận dạng hệ thống: Chưa biết cấu trúc thông số hệ thống Vấn đề đặt xác định cấu trúc thông số hệ thống Bài toán lúc giải 5/197 Các nguyên tắc điều khiển Các nguyên tắc điều khiển Các nguyên tắc điều khiển xem kim nam để thiết kế hệ thống điều khiển đạt chất lượng cao có hiệu kinh tế Nguyên tắc 1: Nguyên tắc thông tin phản hồi Muốn trình điều khiển đạt chất lượng cao, hệ thống phải tồn hai dòng thông tin: từ điều khiển đến đối tượng từ đối tượng ngược điều khiển (dòng thông tin ngược gọi hồi tiếp) Điều khiển không hồi tiếp (điều khiển vòng hở) đạt chất lượng cao, có nhiễu Các sơ đồ điều khiển dựa nguyên tắc thông tin phản hồi là: Điều khiển bù nhiễu (hình 1.3): sơ đồ điều khiển theo nguyên tắc bù nhiễu để đạt đầu c(t) mong muốn mà không cần quan sát tín hiệu c(t) Về nguyên tắc, hệ phức tạp điều khiển bù nhiễu cho chất lượng tốt Sơ đồ khối hệ thống điều khiển bù nhiễu Điều khiển san sai lệch (hình 1.4): Bộ điều khiển quan sát tín hiệu c(t) , so sánh với tín hiệu vào mong muốn r(t) để tính toán tín hiệu điều khiển u(t) Nguyên tắc điều khiển điều chỉnh linh hoạt, loại sai lệch, thử nghiệm sửa sai Đây nguyên tắc điều khiển Sơ đồ khối hệ thống điều khiển san sai lệch Điều khiển phối hợp: Các hệ thống điều khiển chất lượng cao thường phối hợp sơ đồ điều khiển bù nhiễu điều khiển san sai lệch hình 1.5 6/197 Sơ đồ khối hệ thống điều khiển phối hợp Nguyên tắc 2: Nguyên tắc đa dạng tương xứng Muốn trình điều khiển có chất lượng đa dạng điều khiển phải tương xứng với đa dạng đối tượng Tính đa dạng điều khiển thể khả thu thập thông tin, lưu trữ thông tin, truyền tin, phân tích xử lý, chọn định, Ý nghĩa nguyên tắc cần thiết kế điều khiển phù hợp với đối tượng Hãy so sánh yêu cầu chất lượng điều khiển điều khiển sử dụng hệ thống sau: - Điều khiển nhiệt độ bàn ủi (chấp nhận sai số lớn) với điều khiển nhiệt độ lò sấy (không chấp nhận sai số lớn) - Điều khiển mực nước bồn chứa khách sạn (chỉ cần đảm bảo có nước bồn) với điều khiển mực chất lỏng dây chuyền sản xuất (mực chất lỏng cần giữ không đổi) Nguyên tắc 3: Nguyên tắc bổ sung Một hệ thống tồn hoạt động môi trường cụ thể có tác động qua lại chặt chẽ với môi trường Nguyên tắc bổ sung thừa nhận có đối tượng chưa biết (hộp đen) tác động vào hệ thống ta phải điều khiển hệ thống lẫn hộp đen Ý nghĩa nguyên tắc thiết kế hệ thống tự động, muốn hệ thống có chất lượng cao bỏ qua nhiễu môi trường tác động vào hệ thống Nguyên tắc 4: Nguyên tắc dự trữ Vì nguyên tắc coi thông tin chưa đầy đủ phải đề phòng bất trắc xảy không dùng toàn lực lượng điều kiện bình thường Vốn dự trữ không sử dụng, cần để đảm bảo cho hệ thống vận hành an toàn Nguyên tắc 5: Nguyên tắc phân cấp Đối với hệ thống điều khiển phức tạp cần xây dựng nhiều lớp điều khiển bổ sung cho trung tâm Cấu trúc phân cấp thường sử dụng cấu trúc hình cây, ví dụ hệ thống điều khiển giao thông đô thị đại, hệ thống điều khiển dây chuyền sản xuất 7/197 Sơ đồ điều khiển phân cấp Nguyên tắc 6: Nguyên tắc cân nội Mỗi hệ thống cần xây dựng chế cân nội để có khả tự giải biến động xảy 8/197 Các phương pháp tổng hợp hệ thống điều khiển rời rạc Phương pháp dùng QĐNS Thiết kế điều khiển sớm pha Phương trình đặc tính hệ thống trước hiệu chỉnh Phương trình đặc tính hệ thống sau hiệu chỉnh Khâu hiệu chỉnh sớm pha có dạng Bài toán đặt chọn giá trị KC, Cz Cp để đáp ứng hệ thống thỏa mãn yêu cầu chất lượng độ (chất lượng độ thể qua vị trí cặp cực định) Thiết kế điều khiển trễ pha Ta sử dụng khâu hiệu chỉnh trễ pha muốn làm giảm sai số xác lập hệ thống Xét hệ thống điều khiển có sơ đồ hình vẽ Khâu hiệu chỉnh CG(z) khâu trễ pha 183/197 Bài toán đặt chọn giá trị KC, ZC PC để làm giảm sai số xác lập hệ thống mà không ảnh hưởng đáng kể đến chất lượng đáp ứng độ Thiết kế dùng điều khiển hồi tiếp trạng thái Cho đối tượng điều khiển mô tả HPT biến trạng thái Tín hiệu điều khiển hệ hồi tiếp trạng thái Hệ phương trình biến trạng thái mô tả hệ hồi tiếp trạng thái Phương trình đặc tính hệ hồi tiếp trạng thái 184/197 Bài 9: Ứng dụng thiết kế hệ thống điều khiển tự động Lựa chọn hệ thống Mục tiêu: xác định hệ thống thiết kế gì? Mục tiêu, giới hạn phạm vi thực Thực hiện: sinh viên làm việc nhóm, thảo luận, lựa chọn hệ thống thiết kế, lên kế hoạch thực Phân tích hệ thống Muc tiêu: xác định chức năng, hoạt động khâu hệ thống thiết kế Nhóm sinh viên thực việc phân tích tổng hợp báo cáo Thiết kế điều khiển cho hệ thống Thực việc thiết kế hệ thống dựa kết phân tích 185/197 Bài 10: Lập trình điều khiển hệ thống tự động từ máy tính Phân tích giao thức Trên cở sở hệ thống phân tích trước Nhóm sinh viên tiến hành phân tích, xây dựng giao thức truyền thông, quy ước làm việc để cài đặt phần lập trình điều khiển Lập trình giao diện Mục tiêu thiết kế lập trình giao diện phần mềm máy tính để điều khiển hoạt động hệ thống Giao diện đẹp, đảm bảo chức điều khiển, thể kết quả, thông số kỹ thuật (nếu có) hệ thống điều khiển báo Lập trình truyền thông điều khiển Dựa giao thức truyền thông thiết kế, nhóm sinh viên tiến hành cài đặt phần truyền thông để điều khiển hoạt động hệ thống đạt mục tiêu đặt 186/197 Bài 11: Thảo luận tống kết MÔ TẢ HỆ RỜI RẠC DÙNG MATLAB MÔ TẢ HỆ RỜI RẠC DÙNG MATLAB Các lệnh mô tả toán học hệ rời rạc tương tự lệnh mô tả toán học hệ liên tục, khác tạo hệ thống ta không nhập vào thông số hệ thống (tử số, mẫu số hàm truyền ma trận trạng thái) mà phải nhập vào chu kỳ lấy mẫu Hãy so sánh với phụ lục chương • Tạo hệ thống mô tả hàm truyền: lệnh tf (transfer function) Cú pháp: G = tf(TS,MS,T) tạo hệ thống rời rạc mô tả hàm truyền G có tử số đa thức TS, mẫu số đa thức MS chu kỳ lấy mẫu T Nếu không xác định T đặt T = -1 Ví dụ: • Đơn giản hàm truyền: lệnh minreal 187/197 Cú pháp: G=minreal(G) triệt tiêu thành phần giống tử số mẫu số để dạng hàm truyền tối giản Ví dụ: • Các lệnh ghép nối hệ rời rạc hoàn toàn giống lệnh ghép nối hệ liên tục, cụ thể: - Tính hàm truyền hệ thống nối tiếp: lệnh series toán tử “*” Cú pháp: G=series(G1, G2) tính hàm truyền G = G1*G2 - Tính hàm truyền hệ thống song song: lệnh parallel toán tử “+” Cú pháp: G=parallel(G1,G2) tính hàm truyền G = G1+G2 - Tính hàm truyền hệ thống hồi tiếp: lệnh feedback Cú pháp: Gk=feedback(G1,G2,) tính hàm truyền hệ hồi tiếp âm Gk = G1/(1+G1*G2) Gk=feedback(G1,G2,+1) tính hàm truyền hệ hồi tiếp dương Gk = G1/(1–G1*G2) Ví dụ: 188/197 • Tạo hệ thống mô tả phương trình trạng thái: lệnh ss (state space) Cú pháp: PTTT=ss(A,B,C,D,T) tạo hệ thống rời rạc mô tả phương trình trạng thái PTTT có ma trận trạng thái A, B, C, D chu kỳ lấy mẫu T Nếu không xác địn T đặt T= –1 Ví dụ: 189/197 • Các lệnh biến đổi hàm truyền phương trình trạng thái hệ rời rạc hoàn toàn giống hệ liên tục - Biến đổi phương trình trạng thái dạng hàm truyền: lệnh tf Cú pháp: G=tf(PTTT) - Biến đổi hàm truyền dạng phương trình trạng thái: lệnh ss Cú pháp: PTTT=tf(G) Ví dụ: (xem thí dụ 7.15) 190/197 Để ý sau biến đổi ngược từ hàm truyền dạng phương trình trạng thái ta ma trận trạng thái hoàn toàn khác với ma trận trạng thái nhập vào ban đầu, điều vô lý hệ thống tùy theo cách đặt biến trạng thái khác ta có phương trình trạng thái khác 191/197 Tham gia đóng góp Tài liệu: Kỹ Thuật Điều Khiển Tự Động Biên tập bởi: Khoa CNTT ĐHSP KT Hưng Yên URL: http://voer.edu.vn/c/0d7fe2e0 Giấy phép: http://creativecommons.org/licenses/by/3.0/ Module: Khái niệm điều khiển Các tác giả: Khoa CNTT ĐHSP KT Hưng Yên URL: http://www.voer.edu.vn/m/a4081d5c Giấy phép: http://creativecommons.org/licenses/by/3.0/ Module: Các nguyên tắc điều khiển Các tác giả: Khoa CNTT ĐHSP KT Hưng Yên URL: http://www.voer.edu.vn/m/a4b67b4b Giấy phép: http://creativecommons.org/licenses/by/3.0/ Module: Phân loại điều khiển Các tác giả: Khoa CNTT ĐHSP KT Hưng Yên URL: http://www.voer.edu.vn/m/4ed8432c Giấy phép: http://creativecommons.org/licenses/by/3.0/ Module: Lịch sử phát triển lý thuyết điều khiển Các tác giả: Khoa CNTT ĐHSP KT Hưng Yên URL: http://www.voer.edu.vn/m/0d08bf6b Giấy phép: http://creativecommons.org/licenses/by/3.0/ Module: Một số ví dụ phần tử hệ thống tự động Các tác giả: Khoa CNTT ĐHSP KT Hưng Yên URL: http://www.voer.edu.vn/m/46a424fa Giấy phép: http://creativecommons.org/licenses/by/3.0/ Module: Bài 2: Mô tả toán học hệ thống điều khiển liên tục Các tác giả: Khoa CNTT ĐHSP KT Hưng Yên URL: http://www.voer.edu.vn/m/41ea3e15 192/197 Giấy phép: http://creativecommons.org/licenses/by/3.0/ Module: Khái niệm đặc tính động học Các tác giả: Khoa CNTT ĐHSP KT Hưng Yên URL: http://www.voer.edu.vn/m/237f6413 Giấy phép: http://creativecommons.org/licenses/by/3.0/ Module: Các khâu động học điển hình Các tác giả: Khoa CNTT ĐHSP KT Hưng Yên URL: http://www.voer.edu.vn/m/1a487418 Giấy phép: http://creativecommons.org/licenses/by/3.0/ Module: Đặc tính động học hệ thống tự động Các tác giả: Khoa CNTT ĐHSP KT Hưng Yên URL: http://www.voer.edu.vn/m/be9adb1a Giấy phép: http://creativecommons.org/licenses/by/3.0/ Module: Khảo sát đặc tính động học hệ thống Các tác giả: Khoa CNTT ĐHSP KT Hưng Yên URL: http://www.voer.edu.vn/m/6feb5fa4 Giấy phép: http://creativecommons.org/licenses/by/3.0/ Module: Khái niệm ổn định Các tác giả: Khoa CNTT ĐHSP KT Hưng Yên URL: http://www.voer.edu.vn/m/4e431d16 Giấy phép: http://creativecommons.org/licenses/by/3.0/ Module: Tiêu chuẩn ổn định đại số Các tác giả: Khoa CNTT ĐHSP KT Hưng Yên URL: http://www.voer.edu.vn/m/8bdb9353 Giấy phép: http://creativecommons.org/licenses/by/3.0/ Module: Phương pháp quỹ đạo nghiệm số Các tác giả: Khoa CNTT ĐHSP KT Hưng Yên URL: http://www.voer.edu.vn/m/c888537c Giấy phép: http://creativecommons.org/licenses/by/3.0/ 193/197 Module: Tiêu chuẩn ổn định tần số Các tác giả: Khoa CNTT ĐHSP KT Hưng Yên URL: http://www.voer.edu.vn/m/44eb501b Giấy phép: http://creativecommons.org/licenses/by/3.0/ Module: Các tiêu chuẩn chất lượng Các tác giả: Khoa CNTT ĐHSP KT Hưng Yên URL: http://www.voer.edu.vn/m/78d3982e Giấy phép: http://creativecommons.org/licenses/by/3.0/ Module: Sai số xác lập Các tác giả: Khoa CNTT ĐHSP KT Hưng Yên URL: http://www.voer.edu.vn/m/83a5c64f Giấy phép: http://creativecommons.org/licenses/by/3.0/ Module: Đáp ứng độ Các tác giả: Khoa CNTT ĐHSP KT Hưng Yên URL: http://www.voer.edu.vn/m/a3cb74fa Giấy phép: http://creativecommons.org/licenses/by/3.0/ Module: Các tiêu chuẩn tối ưu hóa đáp ứng độ Các tác giả: Khoa CNTT ĐHSP KT Hưng Yên URL: http://www.voer.edu.vn/m/02521a7d Giấy phép: http://creativecommons.org/licenses/by/3.0/ Module: Bài 6: Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục Các tác giả: Khoa CNTT ĐHSP KT Hưng Yên URL: http://www.voer.edu.vn/m/16c98536 Giấy phép: http://creativecommons.org/licenses/by/3.0/ Module: Hệ thống điều khiển rời rạc Các tác giả: Khoa CNTT ĐHSP KT Hưng Yên URL: http://www.voer.edu.vn/m/95e5ddea Giấy phép: http://creativecommons.org/licenses/by/3.0/ Module: Phép biến đổi Z 194/197 Các tác giả: Khoa CNTT ĐHSP KT Hưng Yên URL: http://www.voer.edu.vn/m/a89757f3 Giấy phép: http://creativecommons.org/licenses/by/3.0/ Module: Mô tả hệ thống rời rạc hàm truyền Các tác giả: Khoa CNTT ĐHSP KT Hưng Yên URL: http://www.voer.edu.vn/m/7d8c4f27 Giấy phép: http://creativecommons.org/licenses/by/3.0/ Module: Mô tả hệ thống rời rạc phương trình trạng thái Các tác giả: Khoa CNTT ĐHSP KT Hưng Yên URL: http://www.voer.edu.vn/m/138d2ef0 Giấy phép: http://creativecommons.org/licenses/by/3.0/ Module: Hệ thống điều khiển rời rạc :Khái niệm chung Các tác giả: Khoa CNTT ĐHSP KT Hưng Yên URL: http://www.voer.edu.vn/m/7986df83 Giấy phép: http://creativecommons.org/licenses/by/3.0/ Module: Các tiêu chuẩn ổn định Các tác giả: Khoa CNTT ĐHSP KT Hưng Yên URL: http://www.voer.edu.vn/m/6e223a25 Giấy phép: http://creativecommons.org/licenses/by/3.0/ Module: Đánh giá chất lượng hệ thống Các tác giả: Khoa CNTT ĐHSP KT Hưng Yên URL: http://www.voer.edu.vn/m/76536471 Giấy phép: http://creativecommons.org/licenses/by/3.0/ Module: Các phương pháp tổng hợp hệ thống điều khiển rời rạc Các tác giả: Khoa CNTT ĐHSP KT Hưng Yên URL: http://www.voer.edu.vn/m/aa7b4d67 Giấy phép: http://creativecommons.org/licenses/by/3.0/ Module: Bài 9: Ứng dụng thiết kế hệ thống điều khiển tự động Các tác giả: Khoa CNTT ĐHSP KT Hưng Yên 195/197 URL: http://www.voer.edu.vn/m/8365713e Giấy phép: http://creativecommons.org/licenses/by/3.0/ Module: Bài 10: Lập trình điều khiển hệ thống tự động từ máy tính Các tác giả: Khoa CNTT ĐHSP KT Hưng Yên URL: http://www.voer.edu.vn/m/9ceb3b00 Giấy phép: http://creativecommons.org/licenses/by/3.0/ Module: MÔ TẢ HỆ RỜI RẠC DÙNG MATLAB Các tác giả: Khoa CNTT ĐHSP KT Hưng Yên URL: http://www.voer.edu.vn/m/3e7fe340 Giấy phép: http://creativecommons.org/licenses/by/3.0/ 196/197 Chương trình Thư viện Học liệu Mở Việt Nam Chương trình Thư viện Học liệu Mở Việt Nam (Vietnam Open Educational Resources – VOER) hỗ trợ Quỹ Việt Nam Mục tiêu chương trình xây dựng kho Tài nguyên giáo dục Mở miễn phí người Việt cho người Việt, có nội dung phong phú Các nội dung đểu tuân thủ Giấy phép Creative Commons Attribution (CC-by) 4.0 nội dung sử dụng, tái sử dụng truy nhập miễn phí trước hết trong môi trường giảng dạy, học tập nghiên cứu sau cho toàn xã hội Với hỗ trợ Quỹ Việt Nam, Thư viện Học liệu Mở Việt Nam (VOER) trở thành cổng thông tin cho sinh viên giảng viên Việt Nam Mỗi ngày có hàng chục nghìn lượt truy cập VOER (www.voer.edu.vn) để nghiên cứu, học tập tải tài liệu giảng dạy Với hàng chục nghìn module kiến thức từ hàng nghìn tác giả khác đóng góp, Thư Viện Học liệu Mở Việt Nam kho tàng tài liệu khổng lồ, nội dung phong phú phục vụ cho tất nhu cầu học tập, nghiên cứu độc giả Nguồn tài liệu mở phong phú có VOER có chia sẻ tự nguyện tác giả nước Quá trình chia sẻ tài liệu VOER trở lên dễ dàng đếm 1, 2, nhờ vào sức mạnh tảng Hanoi Spring Hanoi Spring tảng công nghệ tiên tiến thiết kế cho phép công chúng dễ dàng chia sẻ tài liệu giảng dạy, học tập chủ động phát triển chương trình giảng dạy dựa khái niệm học liệu mở (OCW) tài nguyên giáo dục mở (OER) Khái niệm chia sẻ tri thức có tính cách mạng khởi xướng phát triển tiên phong Đại học MIT Đại học Rice Hoa Kỳ vòng thập kỷ qua Kể từ đó, phong trào Tài nguyên Giáo dục Mở phát triển nhanh chóng, UNESCO hỗ trợ chấp nhận chương trình thức nhiều nước giới 197/197 [...]... bay Điều khiển thích nghi Tín hiệu v(t) chỉnh định lại tham số điều khiển sao cho hệ thích nghi với mọi biến động của môi trường ngoài Nguyên tắc tự chỉnh định Điều khiển tối ưu - hàm mục tiêu đạt cực trị Ví dụ các bài toán qui hoạch, vận trù trong kinh tế, kỹ thuật đều là các phương pháp điều khiển tối ưu 13/197 Lịch sử phát triển lý thuyết điều khiển Lịch sử phát triển lý thuyết điều khiển Điều khiển. .. minh tạo nên các bộ điều khiển lai điều khiển các hệ thống phức tạp với chất lượng rất tốt 15/197 Một số ví dụ về các phần tử và hệ thống tự động Một số ví dụ về các phần tử và hệ thống tự động Các phần tử tự động Như đã đề cập , một HTĐK gồm các phần tử cơ bản sau: * Phần tử cảm biến, thiết bị đo lường * Đối tượng hay quá trình điều khiển * Thiết bị điều khiển, các bộ điều khiển thụ động và tích cực... điều khiển số và hệ thống rời rạc, lý thuyết điều khiển hiện đại rất thích hợp để thiết kế các bộ điều khiển là các chương trình phần mềm chạy trên vi xử lý và máy tính số Điều này cho phép thực thi được các bộ điều khiển có đặc tính động phức tạp hơn cũng như hiệu quả hơn so với các bộ điều khiển đơn giản như PID hay sớm trễ pha trong lý thuyết cổ điển Điều khiển thông minh (intelligent control) Điều. .. thống điều khiển theo chương trình 12/197 Ví dụ hệ thống điều khiển máy công cụ CNC, điều khiển tự động nhà máy xi măng Hoàng Thạch, hệ thống thu nhập và truyền số liệu hệ thống điện, quản lý vật tư ở nhà máy Điều khiển theo dõi Nếu tín hiệu tác động vào hệ thống r(t) là một hàm không biết trước theo thời gian, yêu cầu điều khiển đáp ứng ra c(t) luôn bám sát được r(t), ta có hệ thống theo dõi Điều khiển. .. Điều khiển kinh điển và điều khiển hiện đại, gọi chung là điều khiển thông thường (conventional control) có khuyết điểm là để thiết kế được hệ thống điều khiển cần phải biết mô hình toán học của đối tượng Trong khi đó thực tế có những đối tượng điều khiển rất phức tạp, rất khó hoặc không thể xác định được mô hình toán Các phương pháp điều khiển thông minh như điều khiển mờ, mạng thần kinh nhân tạo, thuật. .. toán của động cơ DC và lò nhiệt sẽ được trình bày ở mục 2.2.2 Kỹ thuật giao tiếp máy tính Thiết bị điều khiển rất đa dạng, có thể là một mạch RC, mạch khuếch đại thuật toán, mạch xử lý hay máy tính PC Trước đây các bộ điều khiển như PID, sớm trễ pha thường được thực hiện bằng các mạch rời (xem mục 2.2.2.2) Gần đây do sự phát triển của lý thuyết điều khiển rời rạc và kỹ thuật vi xử lý các bộ điều khiển. .. nhiệt độ như Pt 56?, Pt 100?, Thermocouple Đối tượng điều khiển Đối tượng điều khiển có thể là thiết bị kỹ thuật, dây chuyền sản xuất, qui trình công nghệ là mục tiêu điều khiển của con người trong các lĩnh vực khác nhau Các phần tử chấp hành thường dùng trong ĐKTĐ là các loại động cơ bước, động cơ DC, servomotor, động cơ AC, động cơ thủy lực khí nén Động cơ bước được dùng để định vị chính xác do có... Lý 14/197 thuyết điều khiển hiện đại ban đầu được phát triển chủ yếu cho hệ tuyến tính, sau đó được mở rộng cho hệ phi tuyến bằng cách sử dụng lý thuyết của Lyapunov Bộ điều khiển được sử dụng chủ yếu trong thiết kế hệ thống điều khiển hiện đại là bộ điều khiển hồi tiếp trạng thái Tùy theo cách tính vector hồi tiếp trạng thái mà ta có phương pháp phân bố cực, điều khiển tối ưu, điều khiển bền vững Với... Khuyết điểm của điều khiển mờ là quá trình thiết kế mang tính thử sai, dựa vào kinh nghiệm của chuyên gia Nhờ kết hợp logic mờ với mạng thần kinh nhân tạo hay thuật toán di truyền mà thông số bộ điều khiển mờ có thể thay đổi thông qua quá trình học hay quá trình tiến hóa, vì vậy khắc phục được khuyết điểm thử sai Hiện nay các bộ điều khiển thông thường kết hợp với các kỹ thuật điều khiển thông minh... răng Tương tự, stato được chế tạo thông dụng có bốn bối dây quấn xen kẽ theo các từ cực Khi có dòng điện chạy qua một cuộn dây stato, rôto sẽ quay một góc đến vị trí cân bằng từ thông là giao điểm của hai răng stato và rôto Thay đổi thứ tự các cuộn dây 1, 2, 3, 4 rôto sẽ lệch một góc là 90o Có ba cách điều khiển động cơ bước: điều khiển hành trình năng lượng thấp, điều khiển thường, điều khiển 1/2 bước ... thuyết điều khiển tự động Khái niệm điều khiển thật khái niệm rộng, nội dung sách đề cập đến lý thuyết điều khiển hệ thống kỹ thuật Các thành phần hệ thống điều khiển Sơ đồ khối hệ thống điều khiển. .. thống điều khiển tự động Khái niệm điều khiển Khái niệm điều khiển Khái niệm Một câu hỏi phổ biến với người làm quen với lý thuyết điều khiển Điều khiển gì?” Để có khái niệm điều khiển xét ví... tin, điều khiển thực chức xử lý thông tin, định điều khiển đối tượng điều khiển chịu tác động tín hiệu điều khiển Hệ thống điều khiển thực tế đa dạng, sơ đồ khối hình 1.1 cấu hình hệ thống điều khiển