BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC NÔNG NGHIỆP HÀ NỘI - - NGUYỄN ĐÌNH THANH KHẢO SÁT MỘT SỐ YẾU TỐ ẢNH HƯỞNG ĐẾN TÍNH NĂNG PHANH CỦA LIÊN HỢP MÁY KÉO SHIBAURA 3000A KÉO RƠ MOOC MỘT TRỤC LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT Chuyên ngành: Kỹ thuật Máy thiết bị giới hóa Nông - Lâm nghiệp Mã số: 60.52.14 Người hướng dẫn khoa học HÀ NỘI - 2011 : PGS.TS NÔNG VĂN VÌN LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan rằng, số liệu kết nghiên cứu luận văn trung thực hoàn toàn chưa sử dụng để bảo vệ học vị Tôi cam đoan rằng, giúp đỡ để thực luận văn cảm ơn thông tin trích dẫn luận văn rõ nguồn gốc Hà Nội, ngày tháng năm 2011 Tác giả luận văn Nguyễn Đình Thanh LỜI CẢM ƠN Để hoàn thành luận văn nhận hướng dẫn nhiệt tình thầy giáo PGS.TS Nông Văn Vìn với ý kiến đóng góp quý báu thầy giáo, cô giáo Bộ môn Cơ khí Động lực thầy giáo, cô giáo Khoa điện, Viện Đào tạo Sau đại học Trường Đại học Nông nghiệp Hà Nội Tôi xin bày tỏ lòng cảm ơn chân thành sâu sắc tới giúp đỡ quý báu Tôi xin chân thành cảm ơn Ban giám hiệu, thầy cô khoa Cơ khí, đồng nghiệp tổ môn Cơ khí Động lực Trường Cao đẳng Cơ khí Luyện kim Thái Nguyên tạo điều kiện giúp đỡ hoàn thành luận văn Tôi xin bày tỏ biết ơn chân thành tới gia đình, đồng nghiệp bạn bè người bên giúp đỡ vật chất tinh thần suốt trình học tập hoàn thành luận văn Hà Nội, ngày 24 tháng 10 năm 2011 TÁC GIẢ Nguyễn Đình Thanh MỤC LỤC DANH MỤC BẢNG Số hình Hình 2.1 Hình 3.1 Hình 3.2 Hình 3.3 Hình 3.4 Hình 3.5 Hình 4.1 Hình 4.2 Hình 4.3 Hình 4.4 Hình 4.5 Hình 4.6 Hình 4.7 Hình 4.8 Hình 4.9 Tên hình Trang 26 Hình ảnh máy kéo Shibaura−3000A rơ mooc RMH−3000 Sơ đồ lực tác dụng lên liên hợp máy phanh 37 Mô hình dao động liên hợp máy phanh 38 Sơ đồ xác định tọa độ trọng tâm mô men quan tính khối 45 hàng hóa Sơ đồ xác định tọa độ trọng tâm rơ mooc chở tải chưa 46 tính đến độ lún thêm hệ thống treo tải trọng Q gây Sơ đồ lực tác dụng lên liên hợp máy chuyển động ổn định 48 Đặc tính phanh liên hợp máy kéo Shibaura 3000A kéo rơ 52 mooc trục RH 3000 Đặc tính biến thiên lực phanh máy kéo Ppk lực phanh rơ 53 mooc Ppm Sự thay đổi phản lực pháp tuyến cầu liên 53 hợp máy Biến thiên trọng tâm máy kéo z1 trọng tâm mooc z2 , góc xoay thân máy kéo ϕ1 khung mooc ϕ2 Ảnh hưởng vận tốc ban đầu V0 đến hiệu phanh Ảnh hưởng vận tốc ban đầu đến độ ổn định chuyển động Ảnh hưởng tốc độ tăng lực phanh đến hiệu phanh Ảnh hưởng tốc tăng lực phanh (k1, k2) đến hiệu phanh độ êm dịu chuyển động liên hợp máy Ảnh hưởng hệ số bám đến hiệu phanh 55 56 57 59 61 62 MỞ ĐẦU ĐẶT VẤN ĐỀ Trong năm gần đây, thực việc đổi chế quản lý, phát triển sách kinh tế nhiều thành phần, sản xuất nông lâm nghiệp nước ta không ngừng phát triển, góp phần đáng kể vào phát triển chung kinh tế quốc dân Để khai thác tốt mạnh kinh tế nông lâm, Đảng nhà nước ta thực sách CNH-HĐH nông nghiệp, nông thôn, mở rộng trọng đến việc phát triển kinh tế khu vùng núi, khu vùng sâu vùng xa gắn với mục đích rút ngắn khoảng cách giầu nghèo vùng nước Trong khí hóa nông nghiệp giữ vai trò quan trọng, thước đo để đánh giá mức độ phát triển ngành sản suất nông nghiệp Tuy nhiên, khu vực miền núi sản xuất nông lâm nghiệp chủ yếu giữ vị trí quan trọng kinh tế quốc dân Nhờ áp dụng tiến khoa học vào sản xuất nông nghiệp, điều kiện tự nhiên sức lao động dồi nên thu kết vượt bậc Sản xuất nông nghiệp nói chung sản xuất lâm nghiệp nói riêng trình sản xuất đặc thù, mang tính độc lập cao, điều kiện sản xuất phức tạp, tiêu tốn nhiều sức lao động Để nâng cao suất, giảm nhẹ sức lao động cho khâu sản xuất sản xuất lâm nghiệp cần thiết phải áp dụng giới hóa tổng hợp sử dụng phương tiện hữu ích, áp dụng hệ thống máy móc phù hợp với vùng sản xuất, mục đích công việc khác Một công việc sản xuất lâm nghiệp khâu vận chuyển, khâu công việc quan trọng thiếu trình sản xuất Hoạt động vận chuyển nông lâm nghiệp thường thực điều kiện địa hình, đường sá khó khăn, vận chuyển sản phẩm lâm nghiệp Trong khí hóa sản xuất nông lâm nghiệp, máy kéo nguồn lực để thực công việc đồng ruộng lâm trường Trong năm gần đây, tuyến đường giao thông xây dựng rộng khắp nước nên việc vận chuyển lâm sản đến nơi tiêu thụ ô tô tương đối thuận lợi, nhiên công đoạn khó khăn vận chuyển gỗ từ nơi khai thác đến điểm tập kết kho bãi gần đường giao thông Các đường từ nơi khai thác đến điểm tập kết thường đường mòn hẹp đường tự tạo khai thác chúng có đất yếu, bề mặt gồ ghề, nhiều dốc, nhiều góc cua hiểm trở Hơn nữa, khí hậu nhiệt đới Việt Nam, mưa nhiều làm đường bị trơn, trượt, lầy lội Đây nguyên nhân làm cho việc vận chuyển gặp nhiều khó khăn, không phù hợp để sử dụng loại ô tô có kích thước thân xe lớn, điều kiện sản xuất thực tế người ta thường sử dụng loại máy kéo kết hợp với rơ moóc cho công đoạn vận chuyển Trong thực tế, trình vận chuyển thường gặp trường hợp xuất dốc cục trượt cục đường dốc làm vận tốc máy kéo vận tốc rơ moóc không gây khó khăn cho việc điều khiển lái, chuyển động êm dịu, ổn định đồng thời làm cho liên hiệp máy không an toàn trình vận chuyển Để đảm bảo an toàn cho người phương tiện trình vận chuyển rơ moóc số máy kéo lớn nhà thiết kế thiết kế thêm phần dồn moóc Tuy nhiên, điều kiện đường sá việc sản xuất lâm nghiệp nước ta chưa phù hợp để sử dụng loại máy kéo Máy kéo SHIBAURA – 3000A Nhật sản xuất loại máy kéo có công suất nhỏ, hai cầu chủ động có công dụng để thực giới hoá nông lâm nghiệp khu vực đồng bằng, phù hợp với vốn đầu tư hộ gia đình, trang trại có quy mô vừa nhỏ Để thực khâu vận chuyển gỗ rừng trồng, đề tài cấp nhà nước KC.07-26 lựa chọn loại máy làm mẫu máy cải tiến để thực giới hoá lâm nghiệp vùng đồi dốc đồng thời chế tạo rơ mooc chuyên dùng RMH – 3000 liên hợp với máy kéo SHIBAURA – 3000A để thực khâu vận chuyển gỗ rừng trồng Đây loại rơ mooc trục chủ động, dẫn động hệ thống truyền động thuỷ lực từ trục thu công suất máy kéo Các kết nghiên cứu ban đầu khẳng định mặt nguyên lý kết cấu đáp ứng yêu cầu nâng cao khả kéo liên hợp máy vận chuyển đường xấu, đường có độ dốc lớn có triển vọng áp dụng vào thực tế sản xuất Đây mẫu máy chế tạo nước nên tránh khỏi số hạn chế định Do đề tài có kiến nghị tiếp tục chế tạo thử nghiệm sản xuất Một định hướng tiếp tục nghiên cứu đề tài nghiên cứu tính phanh nhằm nâng tính an toàn chuyển động liên hợp máy vận chuyển gỗ rừng trồng Trên sở rút kết luận bổ sung cho phương án thiết kế hợp lý Với mục đích trên, lựa chọn đề tài luận văn: “Khảo sát số yếu tố ảnh hưởng đến tính phanh liên hợp máy kéo SHIBAURA 3000A kéo rơ mooc trục” MỤC ĐÍCH NGHIÊN CỨU CỦA ĐỀ TÀI − Khảo sát số yếu tố ảnh hưởng đến tính phanh liên hợp máy kéo Shibaura−3000A với rơ mooc trục RMH 3000 nhằm góp phần xây dựng sở để hoàn thiện hệ thống phanh lựa chọn chế độ sử dụng hợp lý, nâng cao tính an toàn chuyển động vận chuyển gỗ rừng trồng NHIỆM VỤ NGHIÊN CỨU a Nghiên cứu tổng quan - Tìm hiểu tình hình sử dụng loại thiết bị vận chuyển lâm sản (tập trung vào khâu vận chuyển gỗ rừng trồng) - Tìm hiểu tính chất mặt đường vận chuyển lâm nghiệp vùng trung du miền núi phía bắc Việt Nam - Tìm hiểu tính kỹ thuật máy kéo Shibaura−3000A rơ mooc trục RMH 3000 - Tổng quan tình hình nghiên cứu tính phanh ô tô, máy kéo b Nghiên cứu lý thuyết − Xây dựng mô hình động lực học tính phanh liên hợp máy máy kéo với rơ mooc trục − Xây dựng chương trình vi tính để giải toán mô hình xây dựng khảo sát số yếu tố ảnh hưởng đến tính phanh liên hợp máy 10 Hình 4.2 Đặc tính biến thiên lực phanh máy kéo Ppk lực phanh rơ mooc Ppm Hình 4.3 Sự thay đổi phản lực pháp tuyến cầu liên hợp máy Qua hình 4.3 cho thấy: Trong trình phanh, phản lực pháp tuyến Z n tăng, phản lực Z k , Zm giảm Điều giải thích lực quán tính theo phương chuyển động P jx gây phân bố lại phản lực theo phương thẳng đứng Sau kết thúc phanh (máy dừng hẳn) máy dao động thẳng đứng tính chất đàn hồi có cản nhớt lốp xe Quá trình trình dao động tắt dần 60 Sự giảm phản lực pháp tuyến Z k Zm làm giảm lực bám bánh xe lắp phanh gây ảnh hưởng xấu đến hiệu phanh Vì tính toán lực phanh theo lực bám P pmax= Pϕ = ϕZp = const (khi tính toán đơn giản) lớn so với chất thật Đề cập đến vấn đề êm dịu chuyển động phanh Trong trình phanh gia tốc phanh gây ảnh hưởng lớn đến người lái loại hàng hóa dễ bị hư hỏng va đập học giống, loại rau, hoa Ngoài z&và xoay thân xe (ví dụ hình 4.4) đồng dao động thẳng đứng & tác dụng xấu đến chuyển động êm dịu tính an toàn liên hợp máy 61 Hình 4.4 Biến thiên trọng tâm máy kéo z1 trọng tâm mooc z2 , góc xoay thân máy kéo 1 khung m 4.2.2 Ảnh hưởng vận tốc ban đầu đến hiệu phanh Trên hình 4.5 kết khảo sát ảnh hưởng vận tốc ban đầu V đến hiệu phanh với điều kiện khảo sát: Q= 2000 kG; ϕk = 0.8; ϕm= 0.7; k1=4; k2= 2; V0 = 10; 13; 16 km/h Vận tốc tối đa máy kéo Shibaura 3000 A 17 km/h, khảo sát Vmax< 17 km/h 62 Hình 4.5 Ảnh hưởng vận tốc ban đầu V0 đến hiệu phanh Qua kết cho thấy: Các đường vận tốc đường quãng đường dịch chuyển trình phanh phanh với vận tốc ban đầu V khác có quy luật giống không trùng Vận tốc V lớn thời gian phanh dừng hẳn T p quãng đường phanh Sp tăng Riêng đường cong gia tốc phanh jx ứng với V0 khác trùng nhau, khác vận tốc V0 lớn jxmax lớn Các tiêu đánh giá trình phanh thể bảng 4.1 Bảng 4.1 Ảnh hưởng vận tốc ban đầu đến hiệu phanh V(km/h) 10 13 16 Tp(s) 0.704 0.858 1.000 Sp (m) 1.160 1.811 2.585 jxmax -5.237 -5.647 -6.045 Trên hình 4.6 thể đồ thị liên quan đến thông số ảnh hưởng đến tính êm dịu chuyển động liên hợp máy Qua cho thấy khác vận tốc ban đầu V0 biến thiên khoảng 10 ÷ 16 không gây ảnh hưởng lớn đến trình dao động thẳng đứng z1 , z2 dao động xoay quanh tâm ϕ1, ϕ2 63 Hình 4.6 Ảnh hưởng vận tốc ban đầu đến độ ổn định chuyển động 4.2.3 Ảnh hưởng tốc độ tăng lực phanh đến hiệu phanh Lực phanh máy kéo rơ mooc tính theo công thức (3.12) (3.14) Để đơn giản bỏ lực cản lăn thực tế lực cản lăn nhỏ lực phanh nhiều : Ppk = ϕk Z k (1 − ek1 (t −t1 ) ) Ppm = ϕm Z m (1 − e k2 (t −t1 ) ) Zk − Phản lực pháp tuyến cầu sau máy kéo Pϕκ − Lực bám cầu sau máy kéo : Pϕκ = ϕkZk ϕk − Hệ số bám ánh xe cầu sau máy kéo k1 − Hệ số tăng lực phanh t1 − Thời gian chậm tác dụng phanh máy kéo 64 t − Thời gian phanh liên hợp máy Pm − Lực phanh cầu mooc Zm − Phản lực pháp tuyến cầu mooc Pϕm − Lực bám cầu mooc : Pϕm = ϕmZm ϕm − Hệ số bám cầu mooc k2 − Hệ số tăng lực phanh cầu mooc t2 − Thời gian chậm tác dụng phanh cầu mooc t − Thời gian phanh liên hợp máy Như tốc độ tăng lực phanh liên hợp máy phụ thuộc k 1, k2 Ý nghĩa thông số tương đương với việc người lái xe đạp nhanh hay chậm lên bàn đạp phanh Sự ảnh hưởng hai thông số đến hiệu phanh minh họa thông qua ví dụ khảo sát thể hình 4.7 Các điều kiện khảo sát là: Q = 2000 kG; V0 = 16 km/h; ϕk = 0.7; ϕm= 0.6; k2= [ 0.5; 2; 5; 10]; k1= 2.k2; Ở cần lưu ý rằng, kéo rơ mooc trục, tải trọng Q phân bố phần ∆Q cầu sau máy kéo làm tăng phản lực pháp truyến Z k nhờ làm tăng lực bám Pϕk Vì để khai thác tốt lực bám máy kéo nên chọn k1> k2 , k1= λ k2 Ở chọn λ=2 hệ số λ gọi hệ số liên động hay hệ số liên kết phanh máy kéo phanh rơ mooc Tuy nhiên, chọn giá trị hệ số λ cho hợp lý lại vấn đề cần nghiên cứu 65 tăng k1 tăng k1 Hình 4.7 Ảnh hưởng tốc độ tăng lực phanh đến hiệu phanh Các kết hình 4.7 thể quy luật ảnh hưởng hệ số k 1, 66 k2 đến tăng lực phanh theo thời gian phanh: k 1, k2 lớn tương ứng với đường Ppk, Ppm có độ dốc tăng nhanh giai đoạn đầu trình phanh Hệ làm cho tiêu phanh Tp, Sp, jmax đạt tốt Các giá trị cụ thể thể bảng 4.2 Bảng 4.2 Ảnh hưởng tốc độ tăng lực phanh đến hiệu phanh k2 0.5 2.0 5.0 10.0 k1=2k1 1.0 4.0 10.0 20.0 Tp(s) 2.033 1.236 0.992 0.901 Sp(m) 5.741 3.311 2.492 2.140 jxmax -3.660 -5.126 -5.569 -5.601 Trên hình 4.8 kết khảo sát ảnh hưởng hệ số k 1, k2 đến độ êm dịu chuyển động liên hợp máy với điều kiện Q = 2000 kG; V = 16 km/h; ϕk = 0.7; ϕm= 0.6; k2= [0.5; 2; 5; 10]; k1= 2.k2 Các kết cho thấy: − Khi hệ số k1, k2 tương đối nhỏ ảnh hưởng chúng đến tiêu đánh giá hiệu phanh (T p, Sp , jxmax) rõ nét Nhưng tăng từ đến 10 tiêu thay đổi không đáng kể Điều gợi cho ta thấy không thật cần thiết phải phanh thật gấp − Tốc độ tăng lực phanh (thông qua hệ số k k2) ảnh hưởng lớn đến tiêu đánh giá hiệu phanh dao động trọng tâm máy kéo trọng tâm rơ mooc Khi k1, k2 nhỏ (ví dụ k2= 0.5), lực phanh tăng chậm trình phanh không xẩy dao động thẳng đứng dao động góc Nhưng tăng k1, k2 từ đến 10 xuất dao động với biên độ cực đại tăng nhanh (xuất nhịp đầu tiên) Như k 1, k2 ảnh hưởng lớn đến dáng điệu đường cong 67 Hình 4.8 Ảnh hưởng tốc tăng lực phanh (k1, k2) đến hiệu phanh độ êm dịu chuyển động liên hợp má 4.2.4 Ảnh hưởng hệ số bám đến hiệu phanh Hệ số bám thông số ảnh hưởng lớn đến khả kéo bám khả phanh phương tiện chuyển động mặt đường Hệ số phụ thuộc vào loại đường , kết cấu tình trạng kỹ thuật lốp Trên hình 4.9 kết khảo sát ảnh hưởng hệ số bám đến trình phanh liên hợp máy Điều kiện khảo sát: Q = 2000 kG; V = 16 km/h; k1= 4; k2= 2; ϕk = ϕm = [ 0.5 0.7; 0.8] 68 tăng k Hình 4.9 Ảnh hưởng hệ số bám đến hiệu phanh 69 Qua kết đồ thị hình 4.9 cho thấy hệ số bám ảnh hưởng đến dáng điệu đường cong ảnh lớn đến giá trị cực đại lực phanh lực phanh, thể bảng 4.3 Bảng 4.3 Ảnh hưởng hệ số bám đến hiệu phanh Hệ số bám ϕk 0.5 0.7 0.8 Hệ số bám ϕm 0.5 0.7 0.8 Tp (s) 1.349 1.064 0.974 Sp(m) 3.457 2.758 2.527 jxmax(m/s2) -4.155 -5.621 -6.213 4.3 KẾT LUẬN CHƯƠNG Trong chương xây dựng thuật giải chương trình máy tính ngôn ngữ Matlab để làm công cụ khảo sát ảnh hưởng số yếu tố sử dụng đến hiệu phanh độ êm dịu chuyển động trình phanh Các kết khảo sát cho thấy: − Sự ảnh hưởng vận tốc ban đầu V0 gây ảnh hưởng lớn đến hiệu phanh Vận tốc V0 lớn thời gian phanh T p, quãng đường phanh Sp, gia tốc cực đại jmax tăng Vận tốc V0 ảnh hưởng tính êm dịu chuyển động động trình phanh khác biệt khoảng thay đổi vận tốc 10 ÷ 16 km/h, mà thấy ảnh hưởng khác biệt rõ nét xe dừng chạy tồn dao động thẳng đứng dao động xoay quanh trọng tâm − Ảnh hưởng hệ số tăng lực phanh k 1, k2 đến hiệu phanh độ êm dịu chuyển động lớn phân biệt rõ nét thay đổi giá trị k1, k2 khác − Hệ số bám thông số ảnh hưởng lớn đến hiệu phanh Trong khoảng ϕ = 0.5 ÷ 0.8 (thường hay gặp đường vận chuyên nông lâm nghiệp), tiêu đánh giá trình phanh thể khác biệt rõ ràng Chương 70 KẾT LUẬN CHUNG VÀ KIẾN NGHỊ 5.1 KẾT LUẬN CHUNG Luận văn thực mục tiêu đặt với kết sau đây: 1- Đã xây dựng mô hình động lực học trình phanh dạng mô hình phẳng mặt phẳng thẳng đứng cho liên hợp máy Shibaura 3000A với rơ mooc trục Trong tính đến ảnh hưởng tính chất đàn hồi lốp xe đến dao động liên hợp máy tiêu đánh giá trình phanh Đây điểm so với số tác giả trước nghiên cứu loại liên hợp máy 2- Đã xây dựng thuật giải chương trình ngôn ngữ Matslab để giải toán mô hình khảo sát số yếu tố sử dụng đến tiêu đánh giá trình phanh tính chuyển động êm dịu phanh: − Ảnh hưởng vận tốc ban đầu V0 − Ảnh hưởng tốc độ tăng lực phanh thông qua hệ số k1, k2 − Ảnh hưởng hệ số bám ϕk, ϕm Các kết cho thấy ảnh hưởng thông số đáng kể đến hiệu phanh tính êm dịu chuyển động phanh Các kết cho thấy qui luật ảnh hưởng yếu tố khảo sát thể qui luật học vật lý Điều chứng tỏ mô hình lập chương trình tính toán đáp ứng đảm bảo qui luật định tính 5.2 KIẾN NGHỊ Sau hoàn thành đề tài: “Khảo sát số yếu tố ảnh hưởng đến tính phanh liên hợp máy kéo SHIBAURA 3000A kéo rơ mooc trục”, điều kiện thời gian, kiến thức kinh phí hạn chế nên kết nghiên cứu luận văn nhiều hạn chế Đặc biệt kết nghiên cứu chưa kiểm chứng thực nghiệm nên kết kết luận luận văn mang tính tương đối Đề nghị tiếp tục phát triển đề tài 71 TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiếng Việt: PGS.TS Nguyễn Điền (2004), Công cụ thiết bị điện nông nghiệp Việt Nam qua thời kỳ lịch sử, Nhà xuất Nông nghiệp Nguyễn Hữu Cẩn, Phan Đình Kiên (1996), Thiết kế tính toán Ô tô – máy kéo, Nhà xuất Giáo Dục, Hà Nội Nguyễn Hữu Cẩn, Dư Quốc Thịnh, Phạm Minh Thái, Nguyễn Văn Tài, Lê Thị Vàng (2005), Lý thuyết Ô tô máy kéo, NXB Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội Nguyễn Hữu Cẩn (2004), Phanh Ô tô (Cơ sở khoa học thành tựu mới), NXB Khoa học kỹ thuật, Hà Nội Trịnh Hữu Trọng (2000), Khai thác vận chuyển Lâm sản, NXB Nông nghiệp Vũ Liên Chính, Phan Nguyên Di, Nguyễn Văn Khang (2002), Giáo trình Động lực học máy, NXB Khoa học kỹ thuật, Hà Nội Bùi Hải Triều, Hàn Trung Dũng, Đặng Tiến Hòa, Nông Văn Vìn (2001) Ô tô – Máy kéo, NXB Khoa học kỹ thuật, Hà Nội Nông Văn Vìn (2003), Động lực học chuyển động ô tô máy kéo, Trường Đại học Nông nghiệp I Hà Nội Nông Văn Vìn (2003), Lý thuyết liên hợp máy, Trường Đại học Nông nghiệp I Hà Nội 10 Đào Hữu Đoàn (2007), Khảo sát ảnh hưởng độ dốc mấp mô mặt đường đến phản lực pháp tuyến máy kéo SHIBAURA kéo rơ mooc trục, Luận văn cao học trường đại học Nông nghiệp Hà Nội 11 Đặng Tiến Hoà (2000), Nghiên cứu số vấn đề động lực học liên hợp máy kéo cỡ nhỏ hai bánh, Luận án tiến sỹ kỹ thuật đại học Nông Nghiệp I − Hà Nội 72 12 Đặng Thế Huy (1976), Cơ sở động lực học liên hợp máy kéo, máy nông nghiệp, Báo cáo khoa học Kỹ thuật Nông nghiệp, trường đại học nông nghiệp I Hà Nội 13 Lê Minh Lư (2002), Nghiên cứu sở dao động máy kéo bánh có tính đến đặc trưng phi tuyến phần tử đàn hồi, Luận án tiến sỹ kỹ thuật đại học Nông Nghiệp I Hà Nội 14 Nguyễn Điền (1977), Công nghiệp hoá nông nghiệp, đại hoá nông thôn nước Châu Á Việt Nam, Nhà xuất trị Quốc Gia Hà Nội 15 Nguyễn Sinh Cúc, Nguyễn Văn Tiêm (1996), Nửa kỷ phát triển nông nghiệp, nông thôn Việt Nam, Nhà xuất Nông Nghiệp I Hà Nội 16 Nguyễn Văn Hựu (2002), Ứng dụng Matlab Kỹ thuật dùng cho cao học khí, Trường đại học Nông Nghiệp I Hà Nội 17 Nguyễn Hoàng Hải tác giả (2003), Lập trình Matlab, Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật 18 Nguyễn Hoài Sơn (2000), Ứng dụng Matlab tính toán kỹ thuật, Nhà xuất đại học quốc gia thành phố Hồ Chí Minh 19 La Văn Hiển (2005), Nhập môn Matlap Access, NXB Khoa học kỹ thuật, Hà Nội 20 Nguyễn Hữu Điển (2010), Hướng dẫn sử dụng Maple, Đại học khoa học tự nhiên, Hà Nội 21 Hoàng Văn Đặng (2002), Mathcad 2002 giải trình toán học, Nhà xuất trẻ 22 Nguyễn Phùng Quang (2004), Matlab & Simulink dành cho kỹ sư điều khiển tự động, NXB Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội 73 23 Phạm Minh Đức (2010), Nghiên cứu số yếu tố ảnh hưởng đến ổn định hướng chuyển động liên hợp máy kéo cỡ nhỏ vận chuyển lâm nghiệp, Luận án tiến sĩ trường đại học Lâm nghiệp Hà Nội 24 Nguyễn Tài Cường (2007), “Nghiên cứu động lực trình phanh liên hợp máy kéo SHIBAURA – 3000A vận chuyển gỗ rừng trồng, Luận văn cao học trường đại học Nông nghiệp Hà Nội 25 Phạm Văn Tờ (2007), Cơ học giải tích, Đại học Nông Nghiệp I − Hà Nội 26 Nguyễn Đức Trọng (2010), Khảo sát số yếu tố ảnh hưởng đến hiệu phanh xe Huyndai 1,25 vận chuyển đường nông thôn, Luận văn cao học trường đại học Nông nghiệp Hà Nội Internet: 27 http:// www.mathematica.com 74 [...]... bỏnh xe cu mooc chuyn ngc v ng c thy lc Khi phanh liờn hp mỏy ny du do bm cung cp c a v thựng thụng qua ng c thy lc, do ú mụ mem ch ng a n ng c thy lc b ct, ng thi ỏp sut ca du c a n phanh r mooc Khi nh phanh thỡ h thng thy lc li hot ng bỡnh thng H thng phanh mooc ca liờn hp mỏy kộo Shibaura3 000A l h thng phanh du Nú gm hai phn chớnh l c cu phanh v c cu dn ng phanh C cu phanh mooc l c cu phanh guc... bn ca mỏy kộo Shibaura3 000A c th hin bng 2.1 v cỏc thụng s c bn ca ro mooc mt trc RMH 3000 c th hin bng 2.2 Mỏy kộo Shibaura3 000A l mỏy kộo bỏnh hi, 2 cu ch ng, s dng ng c Diesel 4 k, loi 4 xylanh, bm cao ỏp 4 nhỏnh c lp cung cp cho 4 mỏy vi cụng dng chớnh thc hin c gii húa nụng nghip khu vc ng bng Hình 2.1 Hình ảnh máy kéo Shibaura3 000A và rơ mooc RMH3000 R mooc RMH 3000 l loi r mooc mt trc ch... Do cu mooc cng l ca xe GAZ-51 nờn c cu phanh c liờn kt vi cu mooc theo ỳng thit k tng th ca nh sn xut Guc phanh xy lanh lm vic, lũ xo, trng phanh c liờn kt vi nhau theo ỳng tiờu chun ca nh xn sut, tt c cỏc chi tit c lp rỏp vi nhau nm trong moay ca bỏnh xe H thng phanh bao gm: bn p phanh c dựng chung vi bn ca mỏy kộo, tng phanh, h thng phanh du 33 Bng 2.1 Cỏc thụng s k thut ca mỏy kộo Shibaura- 3000A. .. mt s yu t nh hng n tớnh nng phanh ca liờn hp mỏy kộo SHIBAURA 3000A kộo r mooc mt trc, nhm nõng tớnh an ton chuyn ng ca liờn hp mỏy khi vn chuyn g rng trng Trờn c s ú cú th rỳt ra nhng kt lun b sung cho cỏc phng ỏn thit k v s dng hp lý hn 31 Chng 2 I TNG V PHNG PHP NGHIấN CU 2.1 I TNG NGHIấN CU i tng nghiờn cu ca ti l liờn hip mỏy kộo Shibaura3 000A do Nht Bn sn xut, vi r mooc mt trc RMH 3000 do ti... xut g, bc d thu gom g - Liờn hp mỏy vn chuyn: mỏy kộo bỏnh hi mt cu- r mooc mt cu R mooc hai cu; mỏy kộo bnh hi hai cu- r mooc mt cu, r mooc hai cu R mooc mỏy kộo, rt khỏc v cụng dng cng nh cu to Tựy theo cụng dng vn chuyn, loi hng húa thit k r mooc cho phự hp Theo c im cu to, mỏy kộo loi mt cu, hai cu xu hng phỏt trin ch yu ca r mooc mỏy kộo l r tin v tng c trong lng bỏm v kh nng kộo cho mỏy kộo [5]... r mooc RMH-3000 Thụng s Chiu di thựng mooc Ký hiu Giỏ tr 3094 Lm n v mm Ghi chỳ Cha ngi lỏi B rng ming thựng B rng ỏy thựng Chiu cao t mt ng n im mooc Ti trng ca r mooc Ti trng chuyờn ch ti a Qg 1700 1100 400 1500 3000 mm mm mm kg kg + Dc b 300 mm + Cao hq 1200 mm B1 B2 hm Qm Ta trng tõm: n cu sau 2.2 PHNG PHP NGHIấN CU Quỏ trỡnh phanh xy ra ht sc phc tp, cú nhiu yu t nh hng n cht lng (hiu lc) phanh. .. vn cao hc ca tỏc gi Phm Tt Thng (2006), Xõy 29 dng chng trỡnh mụ phng qu o chuyn ng ca on xe kộo bỏn mooc khi chuyn ng trờn ng vũng Lun vn cao hc ca tỏc gi Nguyn Hựng Mnh, Nghiờn cu, kho sỏt ng lc hc phanh on xe Lun vn cao hc ca tỏc gi T Tun Hng Nghiờn cu ng lc quỏ trỡnh phanh liờn hp mỏy kộo SHIBAURA 3000A khi vn chuyn g rng trng Lun vn cao hc ca tỏc gi Nguyn Ti Cng, trong lun vn ny ch kho sỏt bi toỏn... n nh lc ngang ca on xe bỏn romooc xi tộc tr nhiờn liu lng Trong d ti tỏc gi mụ hỡnh húa xitec v nghiờn cu n nh lc ngang ca on xe, s dng phn mm chuyờn dng mụ phng Ngoi ra cũn cú tỏc gi J.W.L.H Macc (2007- Eindhoven) cp ti hin tng b góy on xe trong ti Nghiờn cu n nh b góy on xe kộo bỏn romooc Tỏc gi s dng mụ hỡnh on xe mt vt vi hm kớch ng l gúc quay vnh lỏi v iu khin lc phanh, kho sỏt cỏc thụng s nh... n dao ng khi sinh ra mt ng v khụng tớnh n bin dng n hi ca lp Kho sỏt nh hng ca dc v mp mụ mt ng n phn lc phỏp tuyn trờn mỏy kộo SHIBAURA kộo r mooc mt trc, Lun vn cao hc ca tỏc gi o Hu on, trong lun vn ny ó cp n dc v mp mụ mt ng nhng khụng kho sỏt n quỏ trỡnh v hiu qu phanh Nghiờn cu ng lc hc ụ tụ, mỏy kộo c bit l on xe trờn th gii cng cú mt s tỏc gi cp Theo hng iu khin n nh chuyn ng on xe cú cỏc... ỏnh giỏ c lp cỏc yu t, ti u trong la chn kt cu, cỏc kt qu tớnh toỏn u phi qua thc nghim, trờn c s ú ỏnh giỏ tớnh ỳng n ca mụ hỡnh kho sỏt Khi nghiờn cu cỏc bi toỏn ng lc hc quỏ trỡnh phanh ca liờn hip mỏy kộo Shibaura- 3000A khi vn chuyn g rng trng, hm biu din chỳng l cỏc hm xỏc nh hoc cỏc hm ngu nhiờn, trc ht cn xõy dng mụ hỡnh toỏn v s dng cỏc phng phỏp gii phự hp tớnh toỏn Xõy dng mụ hỡnh toỏn phi ... v r mooc RMH3000 S cỏc lc tỏc dng lờn liờn hp mỏy phanh 37 Mụ hỡnh dao ng ca liờn hp mỏy phanh 38 S xỏc nh ta trng tõm v mụ men quan tớnh ca 45 hng húa S xỏc nh ta trng tõm ca r mooc ch ti... mooc mt trc cng ng dng phng phỏp Runge- Kutta gii gn ỳng phng trỡnh vi phõn bc hai ca mụ hỡnh 38 2.2.2 Phng phỏp gii tớch Theo phng phỏp gii tớch, sau la chn mụ hỡnh mụ t ng lc hc quỏ trỡnh