h CHƯƠNG : ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ THI CÔNG 9.1 Kết mô mạng huấn luyện tốc độ Robot : Chu kì xung kích Hình biểu diễn kết sau huấn luyện 10000 chu kì để cập nhật trọng số cho mạng Sau trình huấn luyện , sai số bình phương tối thiểu đầu thực mạng đầu mong muốn rms=0.017214 Nếu ta tăng số chu kì huấn luyện có sai số nhỏ h 9.2 Kết mô mạng huấn luyện hành vi Robot : 9.2.1 Trường hợp : đầu vào mạng đặc trưng cho quang trở bên phải quang trở bên trái ur(k) sin ul(k) số Sau hoàn thành trình huấn luyện , ta đưa vào đầu vào mạng tín hiệu hình sin tín hiệu số hình vẽ ta thu đầu thực mạng đầu mong muốn hình Trong hình ,sai số đầu mạng đầu mong muốn làm cho robot chạy thẳng nhiều đoạn hình vẽ ; sai số đầu mạng đầu mong muốn hình Sai số bình phương tối thiểu đầu mạng đầu mong muốn trường hợp rms= 0.141421 Nếu ta chọn thông số huấn luyện thích hợp ta có đầu mạng với đầu mong muốn ( nghóa sai số ) kết sau : h h 9.2.2 Trường hợp : hai quang trở phải trái thời điểm Theo kết thu Robot chạy thẳng tín hiệu đầu điều khiển rẽ trái rẽ phải Sai số đầu mạng đầu mong muốn 9.3 Đánh giá kết thi công : a Ưu điểm : - Robot hoạt động tốt môi trường ánh sáng nhiễu - Robot hoạt động đảm bảo yêu cầu hướng ánh sáng h - Robot hoạt động chế độ điều khiển nút nhấn điều khiển tự động - Mạch phần cứng chương trình phần mềm cho Robot hoạt động tin cậy Luận Văn Tốt Nghiệp b Nhược điểm : GVHD : T h a y Nguyễn Thiện Thành - Robot hoạt động không xác môi trường có nhiều ánh sáng - Phần khí Robot không tối ưu ( công tắc va chạm bánh xe ) dẫn đến đôi lúc Robot không tránh vật cản - Chưa thể huấn luyện mạng trực tiếp Vi Xử Lý , việc huấn luyện mạng máy tính kết nối Robot với máy tính làm cho cấu kồng kềnh 9.4 Hướng phát triển đề tài : - Tìm hiểu ngôn ngữ C lập trình cho VXL 89C51 để huấn luyện mạng trực tiếp VXL - Nghiên cứu việc sử dụng Camera vào điều khiển Robot làm cho Robot thông minh : tự tìm đường tối ưu ,tránh vật cản tới đích đònh trước - Phát triển dùng hoàn toàn lý thuyết mạng Neuron để điều khiển Robot SVTH : Hoàng Trung Hiếu & Nguyễn Trung Dũng trang 215 GVHD : T h a Luận Văn Tốt Nghiệp y Nguyễn Thiện Thành PHẦN PHỤ LỤC : Sơ đồ nguyên lý mạch phần cứng cho Robot Sơ đồ mạch in Tài liệu tham khảo o Mạng Neuron : Nhận Dạng , Dự Báo Và Điều Khiển Thầy Nguyễn Thiện Thành o Neural Networks For Identification , Prediction And Control Duc Truong Pham And Liu Xing o Neural Network And Fuzzy Logic Applications In C/C++ Stephen T.Welstead o Giáo Trình Và Thí Nghiệm Vi Xử Lý Khoa Điện-Điện Tử o Kỹ Thuật Ghép Nối Máy Tính Ngô Diên Tập o Lập Trình Ghép Nối Máy Tính Trong Windows Ngô Diên Tập o Tin Học Đặng Thành Tín o Kỹ Năng Lập Trình VISUAL BASIC Nguyễn Tiến Dũng o Và Một Số Trang WEB Và Tài Liệu Khác SVTH : Hoàng Trung Hiếu & Nguyễn Trung Dũng trang 216 Luận Văn Tốt Nghiệp GVHD : T h a y Nguyễn Thiện Thành Sơ đồ mạch in mặt TOP SVTH : Hoàng Trung Hiếu & Nguyễn Trung Dũng trang 217 Sơ đồ mạch in mặt BOTTOM SVTH : Hoàng Trung Hiếu & Nguyễn Trung Dũng trang 218 ... quang trở phải trái thời điểm Theo kết thu Robot chạy thẳng tín hiệu đầu điều khiển rẽ trái rẽ phải Sai số đầu mạng đầu mong muốn 9. 3 Đánh giá kết thi công : a Ưu điểm : - Robot hoạt động... bình phương tối thi u đầu mạng đầu mong muốn trường hợp rms= 0.141421 Nếu ta chọn thông số huấn luyện thích hợp ta có đầu mạng với đầu mong muốn ( nghóa sai số ) kết sau : h h 9. 2.2 Trường hợp...h 9. 2 Kết mô mạng huấn luyện hành vi Robot : 9. 2.1 Trường hợp : đầu vào mạng đặc trưng cho quang trở bên phải quang trở