BỘ GIÁO DỤC VÀ ðÀO TẠO TRƯỜNG ðẠI HỌC NÔNG NGHIỆP HÀ NỘI TRẦN ðỨC TIỆP KHẢO SÁT ẢNH HƯỞNG CỦA CHẾ ðỘ SỬ DỤNG ðẾN NĂNG SUẤT VÀ CHI PHÍ NHIÊN LIỆU RIÊNG CỦA MÁY XÚC LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT Chuyên ngành : Kỹ thuật máy thiết bị giới hoá nông lâm nghiệp Mã số : 60.52.14 Người hướng dẫn khoa học : PGS TS NÔNG VĂN VÌN HÀ NỘI - 2008 LỜI CAM ðOAN - Tôi xin cam ñoan rằng, số liệu kết nghiên cứu luận văn trung thực chưa ñược sử dụng ñể bảo vệ học vị - Tôi xin cam ñoan rằng, giúp ñỡ cho việc thực luận văn ñã ñược cảm ơn thông tin trích dẫn luận văn ñều ñã rõ nguồn gốc Tác giả TRẦN ðỨC TIỆP Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sỹ kỹ thuật……………… ………………………i LỜI CẢM ƠN Tôi xin trân trọng cảm ơn sâu sắc PGS.TS NÔNG VĂN VÌN người ñã trực tiếp hướng dẫn suốt trình nghiên cứu hoàn thành luận văn Xin trân trọng cảm ơn thầy giáo, cô giáo môn Cơ khí ñộng lực khoa Cơ-ðiện thầy giáo, cô giáo Khoa Sau ñại học trường ðHNN1 - Hà Nội ñã hướng dẫn giúp ñỡ trình thực luận văn Xin trân trọng cảm ơn bạn bè, ñồng nghiệp Khoa MXD, TTƯDCN Mới LðSX Trường cao ñẳng nghề giới khí xây dựng số ñã cộng tác, giúp ñỡ thực luận văn Tôi xin trân trọng cám ơn BGH Trường cao ñẳng nghề giới khí xây dựng số ñã tạo ñiều kiện trình thực hoàn thành luận văn Hà nội, ngày….tháng….năm 2008 Tác giả TRẦN ðỨC TIỆP Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sỹ kỹ thuật……………… ………………………ii MỤC LỤC Lời cam ñoan i Lời cảm ơn ii Mục lục .iii Danh mục bảng .iv Danh mục hình .v MỞ ðẦU .1 Chương 1: TỔNG QUAN VẤN ðỀ NGHIÊN CỨU 1.1Tình hình giới hoá thi công xây dựng, giao thông thuỷ nông Việt Nam 1.2 Khái quát chủng loại máy Xúc ñược sử dụng Việt Nam 1.3 Khái quát tiêu kinh tế-kỹ thuật máy xúc 1.3.1 Năng xuất: 1.3.2 Chi phí lượng 10 1.3.3.Chi phí giá thành ñơn vị sản phẩm giới hóa: 11 1.4 Khái quát quản lý tổ chức sử dụng máy xúc 12 1.5.Khái quát ñộng hệ thống ñiều khiển máy xúc 13 1.5.1 Hệ thống ñiều khiển 13 1.5.2 Các ñặc ñiểm ñộng máy xây dựng 16 1.6.Nhận xét chương 1: 17 1.7 Nhiệm vụ mục ñích nghiên cứu ñề tài 17 1.7.1 mục ñích 17 1.7.2 Nhiệm vụ 17 Chương 2: ðỐI TƯỢNG VÀ PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU 18 2.1 Lựa chọn loại máy ñể thử nghiệm 18 2.2 Phương pháp nghiên cứu 21 2.3.Nhận xét chương 23 Chương 3: XÂY DỰNG MÔ HÌNH KHẢO SÁT ðỘNG HỌC CỦA THIẾT BỊ CÔNG TÁC TRÊN MÁY XÚC THUỶ LỰC MỘT GẦU 24 3.1 ðặt vấn ñề 24 Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sỹ kỹ thuật……………… ………………………iii 3.2 Lựa chọn mô hình nghiên cứu 25 3.2.1 Sơ ñồ kết cấu thiết bị công tác 25 3.2.2 Các giả thiết xây dựng mô hình 26 3.2.3 Thiết lập mô hình khối 27 3.3 Xây dựng thuật toán 31 3.3.1 Xác ñịnh thông số hình học thiết bị công tác 31 3.3.1.1 Xác ñịnh tọa ñộ khâu hệ tọa ñộ tương ñối 31 3.3.1.2 Xác ñịnh tọa ñộ khâu hệ tọa ñộ tuyệt ñối X0Y 33 3.3.2 Tính chất ñộng học hệ thống công tác máy xúc 34 3.4 Thuật giải chương trình 37 3.5 Kết luận 39 Chương 4: NGHIÊN CỨU THỰC NGHIỆM 40 4.1 Mục ñích yêu cầu nghiên cứu thực nghiệm 40 4.1.1 Mục ñích nghiên cứu 40 4.1.2 Thiết bị phương pháp ño 42 4.1.2.1 Các thông số cần ño 42 4.1.2.2 Các thiết bị ño 42 4.1.2.3 Hệ thống gom xử lý sơ tín hiệu ño 48 4.1.3 Phương pháp thí nghiệm xử lý số liệu 49 4.2 Các phương án thí nghiệm 51 4.2.1 Xác ñịnh thông số ban ñầu cho mô hình lý thuyết 51 4.2.2 Mô trình làm việc máy xúc 53 4.2.3 Ảnh hưởng góc cắt tốc ñộ cắt ñến chi phí nhiên liệu riêng 54 4.2.3 Phân tích thành phần chi phí trongmột chu kỳ 56 4.3 Kiểm chứng mô hình lý thuyết 57 4.3.1 Kiểm chứng góc xoay khâu thành phần 57 4.3.2 Kiểm chứng quỹ ñạo chuyển ñộng gầu 58 4.3 Kết luận chương 60 KẾT LUẬN VÀ KIÊN NGHỊ 61 TÀI LIỆU THAM KHẢO 62 Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sỹ kỹ thuật……………… ………………………iv DANH MỤC CÁC HÌNH Hình 1.1 Sơ ñồ ñiều khiển gầu máy xúc gầu nghịch với truyền ñộng thủy lực theo dõi 16 Hình 2.1 Máy xúc Solar 130W-V 19 Hình 3.1 Sơ ñồ kết cấu thiết bị công tác máy xúc 25 Hình 3.2 Mô hình hoạt ñộng máy xúc thuỷ lực 27 Hình 3.3 Sơ ñồ minh hoạ quãng ñường vận chuyển không gian 29 Hình 3.4 Biểu ñồ thời gian thực thao tác chu kỳ 30 Hình 3.5 Xác ñịnh tọa ñộ khâu hệ tọa ñộ tương ñối xAz 32 Hình 3.6: Xác ñịnh tọa ñộ khâu hệ tọa ñộ tuyệt ñối X0Y 33 Hình Sơ ñồ xác ñịnh vec tơ vận tốc cắt (D) 36 Hình 4.1 Cảm biến ño tần số quay 43 Hình 4.2 Cấu tạo cảm biến tiệm cận 44 Hình 4.3 Nguyên lý hoạt ñộng cảm biến tiệm cận 45 Hình 4.4 Sơ ñồ bố trí cảm biến ño tần số quay mâm toa 46 Hình 4.5 Sơ ñồ bố trí cảm biến ño góc xoay khâu 46 Hình 4.6 Kết hiệu chuẩn cảm biến ño góc 47 Hình 4.7 Sơ ñồ bố trí thiết bị ño tiêu thụ nhiên liệu DFL-1 48 Hình 4.8 Sơ ñồ hệ thống gom xử lý tín hiệu ño 49 Hình 4.9 Chương trình thí nghiệm ñược module hoá với DasyLab 7.0 50 Hình 4.10 Worksheet chương trình xử lý sơ kết 50 Hình 4.11 ðồ thị vận tốc dịch chuyển khâu ño ñược chu trình công tác máy xúc 51 Hình 4.12 ðồ thị thực nghiệm mô trình làm việc máy xúc 53 Hình 4.13 Kết thí nghiệm góc cắt 55 Hình 4.14 Kết thí nghiệm tốc ñộ cắt 55 Hình 4.15 Phân tích khâu chu kỳ công tác 56 Hình 4.16 So sánh kết lý thuyết thực nghiệm 58 Hình 4.17 Quỹ ñạo chuyển ñộng gầu máy xúc SOLAR 130W-V 59 Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sỹ kỹ thuật……………… ………………………v DANH MỤC CÁC BẢNG Bảng 1.1: Một số loại máy xúc gầu tiêu biểu ñang sử dụng Việt Nam Bảng 2.1 Thông số kỹ thuật máy xúc Solar 130W-V 20 Bảng 4.1 Các hệ số hồi quycủa hàm ñiều khiển 52 Bảng 4.2 Phân tích chi phí cho khâu chu kỳ 57 Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sỹ kỹ thuật……………… ………………………vi MỞ ðẦU Việt Nam ñất nước ñang phát triển, phát triển công nghiệp kỹ thuật cao thời kỳ tiếp cận với giới ðặc biệt ngành chế tạo thiết, bị máy móc thi công xây dựng nông nghiệp nói chung chưa phát triển, máy móc phải nhập từ nước ngoài, số ña số máy ñã qua sử dụng Các máy Xúc nhập vào Việt Nam tình trạng giá trị sử dụng khoảng 70 – 80% thường thiếu tài liệu kỹ thuật hướng dẫn Việc nghiên cứu ñể quản lý sử dụng máy hiệu nhằm nâng cao suất giảm chi phí cho ñảm bảo hiệu kinh tế quan trọng Năng suất chi phí nhiên liệu riêng máy xúc phụ thuộc nhiều yếu tố: yếu tố ñộng cơ, yếu tố thiết bị công tác, yếu tố kỹ thuật quản lý….Trong ñó chế ñộ sử dụng, trình ñộ người vận hành yếu tố ảnh hưởng lớn Xuất phát từ nhu cầu thiết thực trên, ñã chọn thực ñề tài luận văn “khảo sát ảnh hưởng chế ñộ sử dụng ñến suất chi phí nhiên liệu riêng máy xúc” Với mong muốn kết nghiên cứu ñược sử dụng làm tài liệu giảng dạy, làm sở nghiên cứu, phân tích sâu rộng yếu tố ảnh hưởng ñến hiệu kinh tế quản lý tổ chức thi công ñối với máy xây dựng Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sỹ kỹ thuật……………… ………………………1 Chương TỔNG QUAN VẤN ðỀ NGHIÊN CỨU ¬ 1.1Tình hình giới hoá thi công xây dựng, giao thông thuỷ nông Việt Nam Ảnh hưởng ñô hộ chiến tranh hàng kỷ nên công nghiệp Việt Nam ñang giai ñoạn lạc hậu, việc thi công công trình xây dựng như: cầu cống, ñê ñập, mương máng, ñường xá … chủ yếu làm thủ công công việc ñó lại có khối lượng công lớn, ñặc biệt công tác làm ñất Trong năm gần ñây, mức ñộ giới hoá lĩnh vực thi công, xếp dỡ nước ta ngày tăng Tỷ lệ trang bị giới tính ñầu người khối lượng khai thác sánh ngang với nhiều nước khu vực Tính ñến năm 1993, tổng số thiết bị giới Việt Nam ñã lên tới 40.000 với tổng công suất 2,5 triệu KW (bao gồm gần 350 chủng loại khác 24 nước sản xuất)[03] Cụ thể loại máy xây dựng, giao thông thuỷ nông nước ta sau [01], [03],[05]: -Máy làm ñất: 16,3% -Máy thi công chuyên dùng: 24,5% -Máy vận chuyển ngang: 31,6% -Máy vận chuyển cao: 7,6% -Máy làm ñá, ép khí: 3,8% -Các máy khác : 16,2% Trong ñó, máy xây dựng ñược phân chia cho Bộ, Ngành quản lý theo tỷ lệ : -Bộ Xây Dựng : quản lý 30% -Bộ Giao Thông Vận Tải : quản lý 20% -Bộ Thuỷ Lợi : quản lý 10% Còn lại ñược phân chia cho Bộ, ngành ñịa phương khác Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sỹ kỹ thuật……………… ………………………2 Với lực lượng giới ñó, sở thi công xếp dỡ hàng năm ñã ñào ñắp ñược hàng trăm triệu mét khối ñất ñá, xếp dỡ vận chuyển ñược hàng chục triệu hàng … góp phần không nhỏ vào công xây dựng phát triển kinh tế quốc dân Bên cạnh cố gắng ñáng khích lệ ñó phải công nhận thật hiệu khai thác máy xây dựng nông nghiệp thấp nước ta Số ñầu xe thực tế hoạt ñộng khoảng 50 – 60% hệ số sử dụng thời gian máy không vượt 0,5 … ñó chưa kể hàng ngàn thiết bị giới khác phải lý trước thời gian quy ñịnh Những ñề tài nghiên cứu tổng kết vấn ñề ñã cho biết : tổng số nguyên nhân dẫn tới hậu trên, nguyên nhân yếu công tác tổ chức, quản lý khai thác máy ñó chiếm 30% Một thiếu sót lớn mặt nhiều sở xây dựng xếp dỡ giới, việc ñầu tư trang bị máy móc thiết bị phục vụ chưa hợp lý, ñiều ñược trình bày rõ tài liệu[5],[7],[8],[12] Tính bất hợp lý công tác thể ñiểm : - Tính kỹ thuật chưa hoàn toàn phù hợp với ñặc ñiểm ñối tượng khai thác - Số chủng loại máy nhiều gây phức tạp cho công tác quản lý, khai thác thiết bị ñồng - ðiều quan trọng máy phần lớn chưa ñảm bảo tiêu kinh tế - kỹ thuật Chủ yếu năm gần ñây ta nhập máy cũ, máy bãi sử dụng ñó chủng loại máy ñều không lý lịch rõ ràng hướng dẫn sử dụng hợp lý Cùng với yêu cầu cấp bách nhằm nâng cao chất lượng công trình thi công, ñảm bảo an toàn hiệu kinh tế việc ñấu thầu cạnh tranh quốc tế tư nhà quản lý ñạo thi công, hàng loạt máy xây dựng ñược nhập vào Việt Nam từ nước : Nhật, ðức, Hàn Quốc, Mỹ … cần ñặt cho chuyên gia, sở ñào tạo nghiên cứu tính Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sỹ kỹ thuật……………… ………………………3 Hình 4.17 Quỹ ñạo chuyển ñộng gầu máy xúc SOLAR 130W-V Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sỹ kỹ thuật……………… ………………………59 4.3.Kết luận chương Trong chương ñã thực ñược nội dung ñáp ứng ñược mục ñích nhiệm vụ ñề tài ñã ñặt rút số kết luận sau: 1- ðã sử dụng thiết bị ño ñại phần mềm DASYLAB 7.0 ñiều khiển xử lý số liệu thí nghiệm ñảm bảo ñộ xác cao cho phép ño ñồng thời nhiều kênh tín hiệu, ñáp ứng tốt yêu cầu nghiên cứu ñề tài 2- ðã xây dựng ñược hàm ñiều khiển dạng hàm bậc ñảm bảo ñược ñộ xác cần thiết cho việc mô tính chất ñộng học máy xúc thủy lực gầu 3- ðã phân tích thành phần chi phí thời gian chi phí nhiên liệu cho công ñoạn chu kỳ 4- Kiểm chứng mô hình lý thuyết với kết nhận ñược ñã chứng tỏ mô hình chương trình ñã lập ñảm ñộ tin cậy Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sỹ kỹ thuật……………… ………………………60 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ Qua phân tích tổng quan kết nghiên cứu luận văn, rút số kết luận sau: 1- ðã xây dựng ñược mô hình lý thuyết chương trình khảo sát tính chất ñộng học máy xúc gầu với hàm ñiều khiển hàm tiền ñịnh Mô hình cho phép khảo sát ảnh hưởng chế ñộ sử dụng (tốc ñộ ñộng , tốc ñộ xoay khâu thành phần) ñến suất chi phí nhiên liệu riêng Mô hình ñã ñược kiểm chứng thực nghiệm với kết nhận ñược ñã chứng tỏ mô hình lý thuyết có ñộ tin cậy cần thiết 2- ðã tiến hành nghiên cứu thực nghiệm ñể kiểm chứng mô hình lý thuyết ñồng thời phân tích ñược thành phần chi phí thời gian nhiên liêu cho công ñoạn chu kỳ công tác máy xúc SOLAR 130W-V (bảng 4.2) Trong ñó khâu cắt ñất chiếm nhiều (33% thời gian; 30% chi phí nhiên liệu), tiếp ñó khâu quay toa (23% thời gian; 25% chi phí nhiên liệu) 3- Mô hình chương trình áp dụng ñể phục vụ công tác ñào tạo nghề tham khảo nghiên cứu khai thác máy xúc Do thời gian kinh phí có hạn nên ñề tài thử nghiệm thăm dò cho loại máy ñiều kiện ñịnh ðề nghị tiếp tục phát triển ñề tài mở rộng nghiên cứu lý thuyết nghiên cứu thực nghiệm ñể có sở rút ñược kết luận chuẩn xác với hy vọng ñưa kết nghiên cứu vào thực tế sản xuất ñào tạo Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sỹ kỹ thuật……………… ………………………61 TÀI LIỆU THAM KHẢO Lưu Văn Long (2006) Nghiên cứu chẩn ñoán hệ thống thủy lực máy xúc tự hành Luận văn thạc sĩ kỹ thuật, ðại học Nông nghiệp Hà Nội Nguyễn ðình Thuận (1999) Sử dụng máy xây dựng làm ñường, NXB Giao thông vận tải, Hà Nội Nguyễn Văn Hùng, Phạm Quang Dũng, Nguyễn Thanh Mai (1998) Máy xây dựng, NXB Khoa học – Kỹ thuật, Hà Nội Nguyễn Văn Trọng, Nguyễn Xuân Chính (1984) Máy xúc xây dựng gầu vạn năng, NXB công nhân kỹ thuật, Hà Nội – Việt Nam Nhiều tác giả (2000) Sổ tay máy xây dựng, NXB Giao thông vận tải , Hà Nội Phạm Hữu ðồng, Hoa Văn Ngũ, Lưu Bá Thuận (2004) Máy làm ñất, NXB Xây dựng, Hà Nội Trần Văn Tuấn, Nguyễn Văn Hùng, Nguyễn Hoài Nam (1996) Khai thác máy xây dựng, NXB Giáo dục, Hà Nội Trương Minh Vệ, Nguyễn Danh Sơn, Trương Quang ðược (1984) Máy làm ñất,Trường ðại học Bách khoa, TP Hồ Chí Minh Vũ Khoa, Vũ Gia Quỳnh, Cao Thanh Việt, Vũ Thanh Bình (1986) Sổ Tay máy thi công, T1, NXB Xây dựng, Hà Nội 10 Vũ Thanh Bình, Lê Thiện Thành (1986) Xác ñịnh ñộ tin cậy máy ñào gầu khai thác thực tế, Thông tin KHKT – ðại hoc giao thông 11 Vũ Thế Lộc (1974) Máy làm ñất, NXB ðH THCN, Hà Nội 12 Vũ Thế Lộc, Vũ Thanh Bình (1997) Máy làm ñất, NXB Giao thông vận tải , Hà Nội 13 Pro.Dr.-Ing.H.-Harms(1996).Mobilhraulik,Max-Eyth- Gesellschaft im VDI (VDI/MEG),Germany 14 http: //www.excavator.com 15 http: //www.hydraulic excavator.com Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sỹ kỹ thuật……………… ………………………62 PHẦN PHỤ LỤC Phụ lục A MỘT SỐ HÌNH ẢNH KIỂM TRA PHƯƠNG ÁN LẮP ðẶT THIÊT BỊ VÀ PHƯƠNG ÁN ðO TRƯỚC THÍ NGHIỆM Hình A.1 Kiểm tra phương án Hình A.2 Kiểm tra thiết bị Phụ lục B MỘT SỐ HÌNH ẢNH LẮP ðẶT, KẾT NỐI THIẾT BỊ ðO VỚI BỘ GOM VÀ MÁY TÍNH Cảm biến Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sỹ kỹ thuật……………… ………………………63 Hình B.1 Gia công vị trí gá lắp Hình B.2 Lắp cảm biến góc quay gầu Cảm biến Hình B.3.Lắp cảm biến góc Cảm biến Hình B.4.Lắp cảm biến góc quay cần quay tay gầu Cảm biến Cảm biến Hình B.4 Lắp cảm biến tốc Hình B.5 Lắp cảm biến quay toa Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sỹ kỹ thuật……………… ………………………64 ñộ quay ñộng Hình B.6 Kết nối cảm biến với gom chuyển ñổi Hình B.7 Kết nối với máy tính Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sỹ kỹ thuật……………… ………………………65 Phụ lục C MỘT SỐ HÌNH ẢNH HIỆU CHỈNH THIẾT BỊ ðO VÀ THÍ NGHIỆM Hình C.1 Hiệu chỉnh thiết bị ño Hình C.2 Thí nghiệm ño không tải Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sỹ kỹ thuật……………… ………………………66 Hình C.3 Thí nghiệm có tải Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sỹ kỹ thuật……………… ………………………67 Hình C.4 Ghi xong số liệu thí nghiệm Hình C.5 Thực xong trình thí nghiệm Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sỹ kỹ thuật……………… ………………………68 Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sỹ kỹ thuật……………… ………………………69 Phụ lục D CHƯƠNG TRINH TINH TOAN MÔ PHỎNG Phụ lục D1: Văn chương trình PROGRAM_01.m % CHUONG TRINH TINH TOAN VA MO PHONG CHU TRINH LAM VIEC CUA MAY XUC % TRAN DUC TIEP - Cao hoc CK 15 %=================================================================== % PHAN: TONG HOP CHU KY % -%Elapsed Time[s] ne[v/ph] ntoa[v/ph] bta[1/s] teta[1/s] alfa[do] Ge[lit/h] bta[do] alfa[1/s] teta[do] clc clear all % t ne ntoa v/ph v/ph Ge Wa Wb Wt alfa 1/s 1/s 1/s bta teta % s lit/h M0=[ 14.3220 1434 0.00 3.94 2.17 0.17 50.89 4.00 56.02 14.7312 1411 0.00 3.94 0.06 -0.05 -0.03 52.39 2.74 55.21 15.1404 1411 0.00 4.53 0.04 0.17 0.27 53.42 6.68 61.47 15.5496 1411 0.00 5.13 0.01 0.09 0.06 53.69 8.71 62.80 15.9588 1401 0.00 5.61 -0.00 0.19 0.23 53.60 13.14 68.10 16.3680 1392 0.00 6.09 -0.01 0.16 0.17 53.30 16.80 72.10 16.7772 1373 0.00 8.53 -0.02 0.21 0.13 52.77 21.63 75.21 17.1864 1373 0.00 10.98 -0.07 0.27 0.17 51.04 27.93 79.29 17.5956 1379 0.00 9.83 -0.06 0.23 -0.06 49.71 33.34 77.91 18.0048 1382 0.00 8.68 -0.05 0.25 0.06 18.4140 1379 0.00 9.56 -0.06 0.16 -0.06 47.36 43.01 77.79 18.8232 1385 0.00 10.43 -0.03 0.34 0.07 19.2324 1377 0.00 10.97 -0.01 0.23 -0.04 46.30 56.42 78.60 19.6416 1385 0.00 11.50 0.01 0.36 0.02 46.48 64.91 79.04 20.0508 1409 0.00 12.18 -0.00 0.23 0.01 46.42 70.40 79.29 20.4600 1424 0.00 12.87 -0.01 0.14 0.09 46.16 73.69 81.43 20.8692 1409 0.00 11.09 -0.00 0.04 0.38 46.13 74.63 90.40 21.2784 1414 0.00 9.32 -0.00 -0.02 0.53 21.6876 1388 0.00 8.69 0.00 0.53 46.10 75.03 115.41 22.0968 1379 0.00 8.07 -0.13 -0.04 0.21 43.07 74.06 120.30 22.5060 1405 0.00 9.72 -0.16 0.05 39.24 75.11 127.12 0.04 2.39 0.29 48.66 39.23 79.25 46.63 51.02 79.49 46.10 74.18 102.92 Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sỹ kỹ thuật……………… ………………………70 22.9152 1398 0.00 11.37 -0.10 -0.01 0.20 36.86 74.79 131.85 23.3244 1387 0.14 12.68 -0.11 0.03 0.12 34.27 75.56 134.76 23.7336 1384 1.21 13.98 -0.13 -0.01 0.10 31.27 75.32 137.06 24.1428 1386 2.86 16.28 -0.13 0.01 0.13 28.13 75.56 140.01 24.5520 1390 3.38 18.58 -0.15 -0.01 0.14 24.60 75.40 143.32 24.9612 1407 3.54 11.98 -0.12 -0.03 0.12 21.86 74.79 146.23 25.3704 1400 3.37 5.37 20.36 73.89 152.05 25.7796 1384 3.14 13.79 -0.02 -0.23 -0.08 19.80 68.45 150.19 26.1888 1381 2.84 22.20 -0.02 -0.28 0.06 26.5980 1377 2.69 14.37 -0.01 -0.56 -0.07 19.30 48.78 150.15 27.0072 1383 2.67 6.53 0.01 27.4164 1403 2.13 8.34 -0.00 -0.35 -0.60 19.45 29.52 137.95 27.8256 1403 1.83 10.15 0.02 28.2348 1398 1.47 9.45 -0.01 -0.08 -0.98 19.69 26.35 97.47 28.6440 1414 0.00 8.74 -0.01 -0.00 -0.95 19.45 26.31 75.17 29.0532 1422 0.00 7.96 -0.00 0.01 29.4624 1424 0.00 7.18 0.00 29.8716 1415 0.29 6.34 -0.00 0.02 30.2808 1411 0.66 5.50 0.00 -0.03 -0.08 19.36 25.62 46.44 30.6900 1415 2.27 5.46 0.00 0.06 31.0992 1421 3.78 5.42 -0.00 -0.05 -0.13 19.36 25.78 44.78 31.5084 1424 4.39 5.36 0.01 0.03 31.9176 1425 4.62 5.30 0.03 -0.02 -0.02 20.19 26.06 44.34 32.3268 1421 4.46 5.38 0.13 0.04 32.7360 1415 4.17 5.47 0.15 -0.07 -0.01 26.80 25.29 45.19 33.1452 1414 3.48 5.89 0.16 -0.09 -0.04 30.66 23.18 44.22 33.5544 1412 3.34 6.32 0.19 -0.07 0.05 33.9636 1418 2.16 6.61 0.18 -0.22 -0.07 39.45 16.35 43.93 34.3728 1423 2.16 6.90 0.17 -0.16 0.06 34.7820 1425 0.75 6.77 0.13 -0.14 -0.06 46.48 9.16 35.1912 1421 0.00 6.65 0.12 0.04 35.6004 1433 0.00 6.03 0.08 -0.08 0.04 51.07 8.18 49.27 36.0096 1424 0.00 5.41 0.09 0.06 0.28 53.19 9.52 55.93 36.4188 1408 0.00 5.00 0.03 -0.01 0.15 53.92 9.24 59.45]; -0.06 -0.04 0.25 -0.47 0.08 19.42 61.99 151.69 19.54 37.77 152.05 -0.06 -0.74 19.89 28.18 120.54 -0.63 19.36 26.63 60.38 -0.03 -0.41 19.39 25.94 50.76 -0.11 19.33 26.39 48.22 0.06 19.42 27.00 47.81 -0.00 19.57 26.43 44.74 0.04 0.19 23.24 26.92 45.39 35.22 21.51 45.47 43.48 12.49 45.31 43.89 49.30 10.17 48.34 % [n m]= size(M0); t=M0(:,1); ne=M0(:,2); ntoa=M0(:,3); Ge=M0(:,4); Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sỹ kỹ thuật……………… ………………………71 Wa=M0(:,5); Wb=M0(:,6); Wt=M0(:,7); alfa=M0(:,8); bta=M0(:,9); teta=M0(:,10); k=find(t>=29); ntoa(k)=-ntoa(k); % figure(1), hold on plot(t,ntoa*10,'b') plot(t,alfa,'r') plot(t,bta,'k') plot(t,teta,'g') plot(t,Ge,'g') grid on xlabel('t,s') ylabel('alfa, bta, teta [do]; ntoa[10v/ph],Ge[lit/h]') legend( 'ntoa','alfa', 'bta', 'teta','Ge') title('GOC DICH CHUYEN CAC KHAU TRONG TRINH CONG TAC') % % QUY DAO CHUYEM CUA GAU XUX alfa0= 29.2; alfamax= 58.86; bta0 = 34.7; teta0= 43.86; % btamax= 115.14; tetamax= 163.16; R1= 4.25; R2= 2.11; R3= 1.185; r0= 0.14; Z0=1.85;% m % B0=bta0*pi/180; A0=alfa0*pi/180; T0=teta0*pi/180; nq=ntoa*pi/30; %1/s for i=1:n Fi=0; dt=0.41; if t(i)>33.6 nq(i)=0 ; end Fi=trapz(nq(1:i))*dt; P(i)=Fi; Q(i)=nq(i); B=bta(i)*pi/180; A=alfa(i)*pi/180; T=teta(i)*pi/180; B1=pi-(B0-B); c=sqrt(R1^2 +R2^2 - 2*R1*R2*cos(B1)); Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sỹ kỹ thuật……………… ………………………72 A1= asin(R2*sin(B1)/c); A2= pi/2 -(A0+A+A1); xb= R1*sin(A0+A); zb= R1*cos(A0+A); xc= c*cos(A2); zc= c*sin(A2); B2= B1-(A0+A); T1= T-(T0+B2); zD= zc -R3*cos(T1); xD= xc -R3*sin(T1); XD(i)= (xD+r0)*cos(Fi); YD(i)= (xD+r0)*sin(Fi); ZD(i)= zD+Z0; end % figure(2), hold on subplot(2,1,1), plot(XD,ZD), ylabel('Z_D,m'), grid on , axis([0 -1 8]), title('HINH CHIEU QUY DAO CHU TRINH CONG TAC') subplot(2,1,2), plot(XD,YD), grid on , axis([0 -1 8]), ylabel('Y_D,m') xlabel('X_D,m') k1=find(XD==min(XD)) k2=find(XD==max(XD)) S= sqrt((XD(k1)-XD(k2))^2+(YD(k1)-YD(k2))^2 ); ch=num2str(S); text(2,2.2,['S_A_B=' ch ' m']) figure(3), hold on plot3(XD,YD,ZD,'r') % stem3(XD,YD,ZD) contour3(XD,YD,ZD,'r') grid on axis([0 8 8]) view(3) plot(XD,YD,' b') MM=[P' Q'] k1=find(XD==min(XD)) k2=find(XD==max(XD)) S= sqrt((XD(k1)-XD(k2))^2+(YD(k1)-YD(k2))^2 ) xlabel('X_D,m'),ylabel('Y_D,m'), zlabel('Z_D, m') title('QUY DAO CHU TRINH TRONG KHONG GIAN') %=================== KET THUC CHUONG TRINH ======================== Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sỹ kỹ thuật……………… ………………………73 [...]... quả sử dụng máy, ñể lựa chọn máy và thiết lập quy trình sản xuất Các yếu tố ảnh hưởng ñến năng suất của máy: Tuỳ thuộc vào chức năng nhiệm vụ của máy, năng suất của nó chịu ảnh hưởng của các yếu tố sau: + Kết cấu của máy – mức ñộ hoàn thiện của kết cấu máy sẽ làm tăng năng suất khai thác của máy trong quá trình sử dụng + Công suất của máy – thông thường công suất của máy tăng sẽ kéo theo năng suất. .. ñộng học của hệ thống ñào xúc ñất và nâng chuyển của máy xúc một gầu - Xây dựng thuật giải, chương trình khảo sát các thông số ñộng học của máy xúc và các phương án khảo sát, thí nghiệm - Phân tích, ñánh giá ảnh hưởng của chế ñộ sử dụng ñến năng suất và chi phí nhiên liệu riêng của máy xúc Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sỹ kỹ thuật……………… ………………………17 Chương 2 ðỐI TƯỢNG VÀ PHƯƠNG... tuyến tính và phi tuyến Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sỹ kỹ thuật……………… ………………………23 Chương 3 XÂY DỰNG MÔ HÌNH KHẢO SÁT ðỘNG HỌC CỦA THIẾT BỊ CÔNG TÁC TRÊN MÁY XÚC THUỶ LỰC MỘT GẦU 3.1 ðặt vấn ñề Năng suất và chi phí năng lượng riêng của máy xúc phụ thuộc rất lớn vào tính năng kỹ thuật của máy, ñiều kiện sử dụng và trình ñộ người vận hành Quỹ ñạo và tốc ñộ chuyển ñộng của gầu xúc là... nghiên cứu Mức ñộ sử dụng tốc ñộ quay của ñộng cơ, tốc ñộ ñào ñất, tốc ñộ nâng chuyển gầu ñến nơi ñổ và sau ñó quay về vị trí ñào ảnh hưởng ñến năng suất và chi phí nhiên liệu riêng của máy xúc Khảo sát các chế ñộ này, trước tiên cần xây dựng mô hình tính toán và sử dụng các phương pháp phù hợp ñể nghiên cứu Mô hình phải phản ánh ñược những ñặc ñiểm cơ bản của hệ thống liên quan ñến các chế ñộ nêu trên,... cách hợp lý nhất với mục ñích an toàn và hiệu quả kinh tế 1.7 Nhiệm vụ và mục ñích nghiên cứu của ñề tài 1.7.1 mục ñích Phân tích, xác ñịnh và ñánh giá ảnh hưởng của chế ñộ sử dụng ñến năng suất và chi phí nhiên liệu riêng của máy xúc, qua ñó làm cơ sở nghiên cứu, phân tích sâu hơn các yếu tố ảnh hưởng ñến hiệu quả kinh tế trong quản lý và tổ chức thi công ñối với máy xây dựng 1.7.2 Nhiệm vụ - Xây dựng... thông số thể hiện kết quả của quá trình ñiều khiển các khâu thành phần của thiết bị công tác Nói cách khác, các tính chất ñộng học của thiết bị công tác ảnh hưởng ñến năng suất và chi phí năng lượng cho các quá trình ñào xúc Việc lựa chọn hợp lý quỹ ñạo và tốc ñộ chuyển ñộng của gầu xúc sẽ góp phần ñáng kể ñể tăng năng suất và giảm chi phí năng lượng cho quá trình ñào xúc Các máy xúc truyền ñộng thuỷ lực... khiển và ñộng cơ ñóng vai trò quan trọng quyết ñịnh chủ yếu ñến năng suất và hiệu quả kinh tế trong thi công của máy xây dựng nói chung và máy xúc nói riêng 1.5.1 Hệ thống ñiều khiển Hệ thống ñiều khiển(HTðK) ñể ñiều khiển quá trình làm việc của máy và trên các máy xây dựng là rất khác nhau, sơ ñồ của chúng phụ thuộc vào ñộ phức tạp của máy và công dụng của hệ thống Theo cấu tạo và phương pháp truyền năng. .. thời tiết thuận lợi Năng suất lý thuyết là một trị số cố ñịnh cho mỗi loại mã hiệu máy Trị số năng suất chỉ tăng khi kết cấu của máy ñược hoàn thiện hơn Năng suất lý thuyết của máy ñược thể hiện trong catalô nhằm mục ñích ñể người sử dụng có cơ sở so sánh và lựa chọn máy Tuỳ thuộc vào chế ñộ làm việc của máy, năng suất lý thuyết ñược xác ñịnh theo các trường hợp sau: + ðối với máy hoạt ñộng (làm việc)... thành phần của thiết bị công tác Nhờ ñó sẽ rút ngắn ñược thời gian, tăng năng suất và giảm chi phí năng lượng cho một chu kỳ công tác Với những ñặc ñiểm trên, quỹ ñạo chuyển ñộng của gầu xúc của các máy xúc thuỷ lực ña dạng và phức tạp hơn, tuỳ thuộc vào chủ ñịnh và trình ñộ của người vận hành quá trình ñiều khiển sẽ ñem lại hiệu quả chi phí năng lượng là thấp nhất Chu trình làm việc của các máy xúc thuỷ... tiêu hao nhiên liệu chất ñốt; ΣE – Tổng tiêu hao năng lượng chất ñốt cho tổ máy trong một ca (Kw, kg nhien liệu) Nca – Năng xuất ca của một máy hay của cả tổ máy Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sỹ kỹ thuật……………… ………………………10 Khi trong tổ máy làm ñất có nhiều máy sử dụng các dạng nhiên liệu, năng lượng khác nhau ( như xăng, dầu, ñiện năng ) thì xuất tiêu hao nhiên liệu phải tính riêng ... khảo sát ảnh hưởng chế ñộ sử dụng ñến suất chi phí nhiên liệu riêng máy xúc Với mong muốn kết nghiên cứu ñược sử dụng làm tài liệu giảng dạy, làm sở nghiên cứu, phân tích sâu rộng yếu tố ảnh. .. DỰNG MÔ HÌNH KHẢO SÁT ðỘNG HỌC CỦA THIẾT BỊ CÔNG TÁC TRÊN MÁY XÚC THUỶ LỰC MỘT GẦU 3.1 ðặt vấn ñề Năng suất chi phí lượng riêng máy xúc phụ thuộc lớn vào tính kỹ thuật máy, ñiều kiện sử dụng trình... bảo trì, sửa chữa thiết bị phụ trợ; Tn- Số ca làm việc máy năm; Ct- Chi phí thường xuyên khai thác máy (chi phí cho sửa chữa, không kể sửa chữa lớn), chi phí ñiện năng, nhiên liệu, vật liệu bôi