NGUYỄN CÔNG DANH TRƯỜNG ĐẠI HỌC VINH Khoa ®iÖn tö - viÔn th«ng -@&? - ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC THIẾT KẾ HẠ TẦNG MẠNG CHO HỆ THỐNG DOANH NGHIỆP Đề tài THIẾT KẾ ROBOT TỰ ĐỘNG DÒ ĐƯỜNG SỬ DỤNG VI ĐIỀU KHIỂN 8051 Sinh viên thực : NGUYỄN DUY TUẤN Lớp : 49K - ĐTVT Giảng viên hướng dẫn: TH.S ĐẶNG THÁI SƠN NGHỆ AN, 01/2013 NGHỆ AN, 01/2013 MỤC LỤC LỜI NÓI ĐẦU iii TÓM TẮT ĐỒ ÁN iv DANH MỤC BẢNG BIỂU v DANH MỤC HÌNH VẼ vi DANH MỤC CHỮ CÁI VIẾT TẮT .vii MỞ ĐẦU PHẦN I CƠ SỞ LÝ THUYẾT CHƯƠNG I GIỚI THIỆU HỌ VI ĐIỀU KHIỂN 8051 1.1 Sự đời họ vi điều khiển 8051 1.2 Kiến trúc chung họ vi điều khiển 8051 1.3 Tóm tắt tập lệnh 8051……………………………………………… 1.3.1 Chế độ đánh địa ………………………………………………4 1.3.2 Tóm tắt tập lệnh 8051………………………………………….7 1.4 Giới thiệu vi điều khiển AT89C51………………………………… 12 1.4.1 Sơ đồ chức chân AT89C51…………………… 12 1.4.2 Cấu trúc bên AT89C51……………………………… 16 1.4.3 Các hoạt động chức AT89C51…………………18 PHẦN II PHÂN TÍCH VÀ THIẾT KẾ……………………………………………21 CHƯƠNG II MỘT SỐ BỘ PHẬN CHỨC NĂNG CỦA ROBOT…………… 21 2.1 Hệ thống cảm biến nhận vạch………………………………………… 21 2.1.1 Nguyên lý bản…………………………………………………21 2.1.2 Các loại cảm biến ……………………………………………… 22 2.2 Động DC ……………………………………………………………24 2.2.1 Cấu tạo ………………………………………………………… 24 2.2.2 Nguyên tắc hoạt động………………………………………… 24 2.2.3 Điều khiển tốc độ động DC…………………………………… 26 2.2.4 Điều khiển động mạch cầu H……………………………27 2.2.5 Điều khiển động phương pháp PWM……………………32 2.3 Nguồn………………………………………………………………… 33 CHƯƠNG III TÍNH TOÁN VÀ THIẾT KẾ ………………………………… 34 3.1 Sơ đồ khối tổng quát……………………………………………………34 3.2 Khối nguồn …………………………………………………………….34 3.3 Khối điều khiển trung tâm …………………………………………… 35 3.4 Khối cảm biến ………………………………………………………….36 3.5 Khối công suất điều khiển động …………………………………….37 CHƯƠNG IV THI CÔNG PHẦN CỨNG VÀ PHẦN MỀM ………………….38 4.1 Thiết kế mạch in ……………………………………………………….38 4.1.1 Thiết kế mạch in cho mạch cảm biến hồng ngoại ……………… 38 4.1.2 Thiết kế mạch in cho mạch điều khiển………………………… 38 4.1.3 Thiết kế mạch in cho mạch công suất ……………………………39 4.2 Lập trình phần mềm cho AT89C51 …………………………………….40 4.2.1 Lưu đồ thuật toán ……………………………………………… 40 4.2.2 Chương trình phần mềm………………………………………….41 KẾT LUẬN……………………….……………………………………………… 49 TÀI LIỆU THAM KHẢO …………………………………………………………50 LỜI NÓI ĐẦU Trong sống chúng ta, robot có vai trò ngày lớn ngày thông minh theo phát triển khoa học kỹ thuật Trên giới, xuất nhiều robot thông minh giúp người thực công việc đơn giản công việc nguy hiểm, phức tạp, robot hỗ trợ bác sĩ phẫu thuật, robot làm việc môi trường phóng xa, robot thám hiểm mặt trăng… Ứng dụng robot thời đại lớn người Ở nước ta nay, số ngành thuộc lĩnh vực điện tử tự động hoá phát triển nhanh Việc nghiên cứu, tìm hiểu robot có bước phát triển đáng kể, đặc biệt viện nghiên cứu, sinh viên trường đại học Với thi Robocon Châu Á Thái Bình Dương, sinh viên Việt Nam có nhiều lần vô địch, vượt qua đối thủ mạnh nước phát triển Nhật Bản, Trung Quốc… Điều chứng tỏ sinh viên quan tâm đến việc nghiên cứu, tìm hiểu robot Với niềm đam mê tìm hiểu robot, với mong muốn khoa Điện tử - Viễn thông tham gia thi Robocon toàn quốc, em mạnh dạn thực đề tài “Thiết kế Robot tự động dò đường sử dụng vi điều khiển 8051” Mặc dù phạm vi đề tài nhỏ khiêm tốn, với em, bước khởi đầu quan trọng lần bước vào giới robot, giới hấp dẫn, đa dạng đầy thử thách Trong trình thực đồ án này, e xin chân thành cảm ơn Thạc sĩ Đặng Thái Sơn tận tình hướng dẫn giúp đỡ em thực tốt đề tài Mặc dù thời gian kiến thức thân có hạn nên đồ án tránh khỏi sai sót, mong quý thầy cô bạn đóng góp ý kiến để đồ án hoàn thiện Vinh, ngày 07 tháng 01 năm 2013 Sinh viên thực Nguyễn Duy Tuấn TÓM TẮT ĐỒ ÁN Trong thời đại ngày nay, với phát triển công nghệ điện tử tự động hóa làm cho người dần thay loại máy móc số công việc từ đơn giản đến phức tạp Trong năm qua, thi Robocon làm dấy lên phong trào tìm hiểu sâu rộng sinh viên nước công nghệ tự động hóa Trong phạm vi đồ án này, e nghiên cứu vấn đề sau: - Nghiên cứu kĩ thuật nhận biết môi trường bên cho robot sử dụng loại cảm biến có thị trường - Nghiên cứu kĩ thuật điều khiển tốc độ động sử dụng vi điều khiển 8051 - Nghiên cứu kỹ thuật lập trình cho vi điều khiển 8051 sử dụng hợp ngữ ngôn ngữ assembly Các kỹ thuật em trình bày cách chi tiết đồ án Các kết nghiên cứu ứng dụng sản phẩm “Robot tự động dò đường” ABSTRACT Nowadays, with the development of Electronic Automation Technology, it has made people gradually beinh replaced by machineries in a number of works from simple to complex Machines are applied in doing both simple works and complex works instead of human labor In the recent years, it’s robocon contest that has arisen nation-wide movements of students in studying automation technology In domain of this research, I concentrate on reseaching these following issues: - Researching techniques to identify the external environment for robot using sensors available on the market - Researching techniques motor speed control using 8051 microcontroller - Researching on programming techniques for 8051 microcontroller using assembly language The techniques above are presented in details in this research The results of reseaching are applied in product “Automatic Robot Navigation” DANH MỤC BẢNG BIỂU Bảng 1.1 Các đặc tính họ vi điều khiển 8051 Bảng 1.2 Các lệnh rẽ nhánh 11 Bảng 1.3 Chức chân port 14 Bảng 1.4 Nội dung ghi sau Reset 15 Bảng 1.5 Các ghi chức đặc biệt điều khiển timer 19 Bảng 1.6 Địa vecto ngắt 19 Bảng 1.7 Trạng thái ghi sau reset 20 Bảng 2.1 Cách hoạt động mạch cầu H 28 DANH MỤC HÌNH VẼ Hình 1.1 Sơ đồ khối họ vi điều khiển 8051 Hình 1.2 Sơ đồ nguyên lý vi điều khiển AT89C51 12 Hình 1.3 Sơ đồ khối vi điều khiển AT89C51 13 Hình 1.4 Mạch dao động dùng thạch anh cho AT89C51 16 Hình 1.5 Bản đồ nhớ data chíp AT89C51 18 Hình 2.1 Nguyên tắc nhận biết vạch led thu phát hồng ngoại 22 Hình 2.2 Sơ đồ nguyên lý thu phát hồng ngoại 23 Hình 2.3 Hình ảnh quang trở thực tế 23 Hình 2.4 Nguyên lý thu dùng ánh sáng khả biến 24 Hình 2.5 Sơ đồ mạch cầu H 27 Hình 2.6 Sơ đồ nguyên lý mạch cầu H sử dụng Relay 29 Hình 2.7 Sơ đồ nguyên lý mạch cầu H dùng BJT công suất 30 Hình 2.8 Sơ đồ nguyên lý mạch cầu H dùng MOSFET 31 Hình 2.9 Sơ đồ nguyên lý mạch cầu H dùng Relay kết hợp FET 31 Hình 2.10 Phương pháp điều khiển động PWM 32 Hình 2.11 Một loại ác quy khô 33 Hình 3.1 Sơ đồ khối tổng quát 34 Hình 3.2 Sơ đồ nguyên lý khối nguồn 35 Hình 3.3 Sơ đồ nguyên lý mạch điều khiển 35 Hình 3.4 Sơ đồ nguyên lý mạch cảm biến hồng ngoại 36 Hình 3.5 Sơ đồ nguyên lý mạch đệm tín hiệu dùng so sánh LM324 36 Hình 3.6 Sơ đồ nguyên lý khối công suất điều khiển động 37 Hình 4.1 Sơ đồ mạch in khối cảm biến hồng ngoại 38 Hình 4.2 Sơ đồ mạch in khối điều khiển 38 Hình 4.3 Sơ đồ mạch in khối công suất 39 DANH MỤC CHỮ CÁI VIẾT TẮT RAM ROM CPU Opcode PSW I/O OE PSEN EPROM Random access memory Read only memory Central Processing Unit Operation code Program Status Word Input- Output Output Enable Program store enable Erasable Programmable Read Only Memory ALE EA RST Led DC PWM MOSFET Address Latch Enable External Access Reset Light Emitting Diode Direct Current Pulse Width Modulation Metal- Oxide Semeconductor Field-Effect Transisor Robot Contest Robocon Bộ nhớ ghi/đọc Bộ nhớ đọc Đơn cị xử lý trung tâm Hoạt động mã Chương trình từ trạng thái Vào – Kích hoạt đầu Chương trình lưu trữ cho phép Bộ nhớ ROM lập trình xung điện xóa tia cực tím Địa chốt cho phép Bên truy cập Thiết lập lại Đi ốt phát quang Điện chiều Độ rộng xung Transistor hiệu ứng trường Oxit Kim loại – Bán dẫn Cuộc thi robot MỞ ĐẦU - Mục tiêu đề tài: Robocon viết tắt chữ Robot Contest, kì thi sáng tạo robot Châu Á Thái Bình Dương tổ chức năm Đây thi khởi xướng Nhật Bản Từ năm 2002, trở thành thi thường niên Hiệp hội Phát Truyền hình Châu Á Thái Bình Dương tổ chức nước thành viên mang tên ABU Robocon để cổ vũ cho phong trào sáng tạo robot khu vực Thành viên nước cử đội sinh viên trường đại học hay cao đẳng tham dự (ngoại trừ nước đăng cai tổ chức cử đội) Trong đa số trường hợp, đội ABU robocon tuyển từ vòng thi nước đài truyền hình thành viên tổ chức với chủ đề Là thi truyền hình có yếu tố kỹ thuật tính đối kháng cao, Robocon có quan tâm lớn thành phần xã hội Để chọn đội tuyển tham gia thi Robocon quốc tế, Việt Nam tổ chức thi Robocon Việt Nam Robocon trở thành ngày hội thường niên sinh viên Việt Nam, nơi tôn vinh lực sang tạo hệ trẻ Trường Đại học Vinh tham gia thi Robocon toàn quốc vào năm 2008 không thành công Kế tiếp niềm đam mê cha anh nhiều sinh viên khoa Điện tử - Viễn thông chưa có điều kiện kinh nghiệm để tham gia thi Do đó, mục tiêu đề tài khơi dậy niềm đam mê điện tử em sinh viên, tạo dựng tiền đề để góp phần giúp cho khoa Điện tử Viễn thông tham gia thi Robocon tương lai - Nhiệm vụ đề tài 10 3.4 Khối cảm biến Khối cảm biến sử dụng cắp led thu phát hồng ngoại để nhận biết vạch đen trắng Mặt khác, để ổn định tín hiệu đầu cho cảm biến cần sử dụng đệm tín hiệu cho tín hiệu đủ mạnh truyền vi điều khiển Ở em dùng so sánh tích hợp chíp LM324 Mỗi LM324 tích hợp so sánh bên Hình 3.4 Sơ đồ nguyên lý mạch cảm biến hồng ngoại Hình 3.5 Sơ đồ nguyên lý mạch đệm tín hiệu dùng so sánh LM324 45 3.5 Khối công suất điều khiển động Khối công suất điều khiển động mạch khuếch đại công suất chiều Hoạt động chế độ khoá điện tử Có khả đảo chiều quay động cơ, có khả điều khiển tốc độ động phương pháp PWM Dựa vào yêu cầu em chọn mạch cầu H sử dụng BJT cho khối Lý em chọn BJT mà MOSFET động Robot em sử dụng loại công suất nhỏ Hình 3.6 Sơ đồ nguyên lý khối công suất điều khiển động 46 CHƯƠNG IV THI CÔNG PHẦN CỨNG VÀ PHẦN MỀM 4.1 Thiết kế mạch in 4.1.1 Thiết kế mạch in cho mạch cảm biến hồng ngoại Sơ đồ mạch in khối cảm biến hồng ngoại thiết kế sau: Hình 4.1 Sơ đồ mạch in khối cảm biến hồng ngoại 4.1.2 Thiết kế mạch in cho mạch điều khiển Sơ đồ mạch in khối điều khiển thiết kế sau: Hình 4.2 Sơ đồ mạch in khối điều khiển 47 4.1.3 Thiết kế mạch in cho mạch công suất Sơ đồ mạch in khối công suất thiết kế sau: Hình 4.3 Sơ đồ mạch in khối công suất Sau thiết kế hoàn thành phần mềm em tiến hành làm mạch thủ công thực tế 48 4.2 Lập trình phần mềm cho AT89C51 4.2.1 Lưu đồ giải thuật chương trình Begin Đọc sensor Sensor1 S S Đ Động trái S Sensor2 Đ Động trái Đ Hai động Đ Hai động Đ Động phải Đ Động phải S Sensor3 S S S Sensor4 S Sensor5 S Sensor6 S Đ Quay trái Cờ trái S Đ Quay phải Cờ trái End 49 4.2.2 Chương trình phần mềm Chương trình: ORG 0H MOV SP,#50H MOV PSW,#0 VT11 EQU 30H VT21 EQU 31H VT31 EQU 32H VT41 EQU 33H VT12 EQU 36H VT22 EQU 37H VT32 EQU 38H VT42 EQU 39H STOP EQU 34H DEM EQU 35H SENSOR EQU P1 MAIN: MOV STOP,#0H MOV TMOD,#11H SETB P2.0 SETB P2.2 CLR P2.1 CLR P2.3 MOV SENSOR,#0H MOV R2,#0 LOOP: CALL THANG MOV R1,SENSOR CJNE R1,#00111110B,TEST1 CALL PHAI5 JMP THOAT 50 TEST1: CJNE R1,#00111100B,TEST2 CALL PHAI4 JMP THOAT TEST2: CJNE R1,#00111101B,TEST3 CALL PHAI3 JMP THOAT TEST3: CJNE R1,#00111001B,TEST4 CALL PHAI2 JMP THOAT TEST4: CJNE R1,#00111011B,TEST5 CALL PHAI1 JMP THOAT TEST5: CJNE R1,#00110011B,TEST6 CALL THANG JMP THOAT TEST6: CJNE R1,#00110111B,TEST7 CALL TRAI1 JMP THOAT TEST7: CJNE R1,#00100111B,TEST8 CALL TRAI2 JMP THOAT TEST8: CJNE R1,#00101111B,TEST9 CALL TRAI3 51 JMP THOAT TEST9: CJNE R1,#00001111B,TEST10 CALL TRAI4 JMP THOAT TEST10: CJNE R1,#00011111B,TEST11 CALL TRAI5 JMP THOAT TEST11: CJNE R1,#00111111B,THOAT CALL QUAY THOAT: JMP LOOP STOP: CLR P2.4 CLR P2.5 RET THANG: MOV VT11,#HIGH(-4000) MOV VT21,#LOW(-4000) MOV VT31,#HIGH(-3800) MOV VT41,#LOW(-3800) CALL PWM1 RET TRAI1: MOV VT11,#HIGH(-5000) MOV VT21,#LOW(-5000) MOV VT31,#HIGH(-6800) MOV VT41,#LOW(-6800) CALL PWM1 52 RET TRAI2: MOV VT11,#HIGH(-5000) MOV VT21,#LOW(-5000) MOV VT31,#HIGH(-6800) MOV VT41,#LOW(-6800) CALL PWM1 RET TRAI3: MOV VT11,#HIGH(-1500) MOV VT21,#LOW(-1500) MOV VT31,#HIGH(-4800) MOV VT41,#LOW(-4800) CALL PWM1 RET TRAI4: MOV VT11,#HIGH(-800) MOV VT21,#LOW(-800) MOV VT31,#HIGH(-4800) MOV VT41,#LOW(-4800) CALL PWM1 RET TRAI5: MOV VT11,#HIGH(-400) MOV VT21,#LOW(-400) MOV VT31,#HIGH(-4800) MOV VT41,#LOW(-4800) CALL PWM1 RET PHAI1: MOV VT11,#HIGH(-5000) 53 MOV VT21,#LOW(-5000) MOV VT31,#HIGH(-6800) MOV VT41,#LOW(-6800) CALL PWM1 RET PHAI2: MOV VT11,#HIGH(-8000) MOV VT21,#LOW(-8000) MOV VT31,#HIGH(-5800) MOV VT41,#LOW(-5800) CALL PWM1 RET PHAI3: MOV VT11,#HIGH(-5000) MOV VT21,#LOW(-5000) MOV VT31,#HIGH(-1000) MOV VT41,#LOW(-1000) CALL PWM1 RET PHAI4: MOV VT11,#HIGH(-5000) MOV VT21,#LOW(-5000) MOV VT31,#HIGH(-400) MOV VT41,#LOW(-400) CALL PWM1 RET PHAI5: MOV VT11,#HIGH(-6000) MOV VT21,#LOW(-6000) MOV VT31,#HIGH(-300) MOV VT41,#LOW(-300) 54 CALL PWM1 RET QUAY: MOV VT11,#HIGH(-6000) MOV VT21,#LOW(-6000) MOV VT31,#HIGH(-0) MOV VT41,#LOW(-0) CALL PWM1 RET PWM1: MOV A,#HIGH(-20000) SUBB A,VT11 MOV VT12,A MOV A,#LOW(-20000) SUBB A,VT21 MOV VT22,A MOV A,#HIGH(-20000) SUBB A,VT31 MOV VT32,A MOV A,#LOW(-20000) SUBB A,VT41 MOV VT42,A MOV TH0,VT11 MOV TL0,VT21 MOV TH1,VT31 MOV TL1,VT41 SETB TR0 SETB TR1 PP0: JNB TF0,PP1 JMP EXIT1 55 PP1: JNB TF1,PP0 JMP EXIT2 EXIT1: CLR P2.4 CLR TF0 CLR TR0 JNB TF1,$ CLR P2.5 CLR TF1 CLR TR1 JMP QUIT EXIT2: CLR P2.5 CLR TF1 CLR TR1 JNB TF0,$ CLR P2.4 CLR TF0 CLR TR0 QUIT: MOV TH0,VT12 MOV TL0,VT22 MOV TH1,VT32 MOV TL1,VT42 SETB TR0 SETB TR1 KT3: JNB TF0,KT4 JMP EXIT3 KT4: 56 JNB TF1,KT3 JMP EXIT4 EXIT3: SETB P2.4 CLR TF0 CLR TR0 JNB TF1,$ SETB P2.5 CLR TF1 CLR TR1 JMP QUIT1 EXIT4: SETB P2.5 CLR TF1 CLR TR1 JNB TF0,$ SETB P2.4 CLR TF0 CLR TR0 QUIT1: RET END 57 KẾT LUẬN Sau thời gian tìm tòi, nghiên cứu, thiết kế chế tạo sản phẩm thoả mãn yêu cầu đặt Sản phẩm hoạt động ổn định điều kiện thực tế Tuy điều kiện thiết bị có hạn chế song hướng nghiên cứu mà phát triển mở rộng để hoàn thiện robot tự động tham gia thi Robocon toàn quốc Đài truyền hình Việt Nam tổ chức Việc chế tạo thành công sản phẩm Robot dò đường dùng vi điều khiển 8051 tạo điều kiện cho việc ứng dụng vi điều khiển cho việc nghiên cứu công nghệ vi điều khiển đại vào chế tạo sản phẩm công nghiệp dân dụng khác Một lần xin gửi lời cảm ơn sâu sắc đến Thạc sĩ Đặng Thái Sơn giảng viên khoa Điện tử - Viễn thông trường Đại học Vinh tận tình hướng dẫn thực tốt đề tài 58 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Tống Văn On, Hồng Đức Hải, “Họ vi điều khiển 8051”, Nhà xuất khoa học xã hội, Hà Nội 2008 [2] Nguyễn Tăng Cường, Phan Quốc Thắng, “Cấu trúc lập trình họ vi điều khiển 8051” Nhà xuất khoa học kỹ thuật, Hà Nội 2004 [3] Ngô Đình Tập, “Lập trình hợp ngữ”, Nhà xuất khoa học kỹ thuật, Hà Nội 1998 [4] Atmel Corporation, “AT89C51 datasheet”, 2000 [5] Kenneth J Ayala, “The 8051 Microcontroller: Architecture, Programming, and Applications” 59 [...]... họ vi điều khiển 8051 Bộ vi điều khiển 8051có kiến trúc Harvard là thành vi n đầu tiên của họ 8051 Hãng Intel ký hiệu nó là MCS 51 Họ vi điều khiển 8051 có một số đặc tính chung như sau: Bảng 1.1 Các đặc tính của họ vi điều khiển 8051 Đặc tính ROM trên chip RAM Đặc tính Bộ định thời Các chân vào ra Nguồn ngắt Cổng nối tiếp Số lượng 4K byte 128 byte Số lượng 2 32 6 1 Sơ đồ khối của họ vi điều khiển 8051. .. thiết kế một con robot có thể tự động đi theo đường đi đã định trước bằng cách dò theo các vạch đen trên nền trắng mà không có sự tác động trợ giúp bên ngoài - Yêu cầu của đề tài Yêu cầu đề tài là thiết kế một con robot hoạt động với tốc độ cao nhất, ổn định nhất Robot có thể hoạt động linh hoạt, đi theo các loại đường từ đơn giản đến phức tạp PHẦN I CƠ SỞ LÝ THUYẾT CHƯƠNG I GIỚI THIỆU HỌ VI ĐIỀU KHIỂN... năng điều hướng cho robot Để robot có thể dò đường theo các vạch đen thì phía trước robot cần lắp đặt hệ thống cảm biến nhận vạch để phát hiện vạch đen và gửi thông tin về khối điều khiển trung tâm xử lý 2.1 Hệ thống cảm biến nhận vạch Có thể nói đây là phần quan trọng nhất trong robot dò đường, quyết định khả năng di chuyển của robot Nếu bộ phận này hoạt động không chính xác, robot sẽ bị 29 lạc đường. .. và giảm bớt tạp nhiễu của động cơ Trong phạm vi đồ án này em sử dụng loại động cơ bước Động cơ bước là một loại động cơ điện có nguyên lý và ứng dụng khác biệt với đa số các loại động cơ điện thông thường Chúng thực chất là một động cơ đồng bộ dùng để biến đổi các tín hiệu điều khiển dưới dạng các xung điện rời rạc kế tiếp nhau thành các chuyển động góc quay hoặc các chuyển động của rotor có khả năng... hơn dòng điện trong mạch cung cấp, trừ 35 khi tỷ lệ thời gian “on” đạt đến 100% Ở tỷ lệ 100% “on” này, dòng qua động cơ và dòng cung cấp bằng nhau Mạch đóng cắt tức thời này ít bị tổn hao năng lượng hơn mạch dùng điện trở Phương pháp này gọi là phương pháp điều khiển kiểu điều biến độ rộng xung (PWM – pulse width modulation), và thường được điều khiển bằng vi điều khiển Đôi khi người ta còn sử dụng. .. ĐIỀU KHIỂN 8051 1.1 Sự ra đời của họ vi điều khiển 8051 Vào năm 1981 hãng Intel giới thiệu một số bộ vi điều khiển được gọi là 8051 Bộ vi điều khiển này có 128 byte RAM, 4K byte ROM trên chíp, hai bộ định thời, một cổng nối tiếp và 4 cổng (đều rộng 8 bit) vào ra tất cả được đặt trên một chíp Lúc ấy nó được coi là một “hệ thống trên chíp” 8051 là một bộ xử lý 8 bit có nghĩa là CPU chỉ có thể làm vi c với... 1.4 Mạch dao động dùng thạch anh cho AT89C51 1.4.2 Cấu trúc bên trong của AT89C51 Các chip vi điều khiển dùng làm thành phần trung tâm trong các thiết kế hướng điều khiển Bộ nhớ thường có dung lượng bé hơn nhiều so với một hệ vi xử lý Nó còn không có ổ đĩa và hệ điều hành Chương trình điều khiển phải thường trú trong ROM Chương trình vẫn được lưu giữ ngay cả khi mất điện Do lý do trên, chip 8051 có không... rotor cùng dấu, trở lại pha 1 2.2.3 Điều khiển tốc độ động cơ DC Thông thường, tốc độ quay của một động cơ điện một chiều tỷ lệ với điện áp đặt vào nó, và ngẫu lực quay tỷ lệ với dòng điện Điều khiển tốc độ của động cơ có thể bằng cách điều khiển các điểm chia điện áp của bình ắc quy, điều khiển bộ cấp nguồn thay đổi được, dùng điện trở hoặc mạch điện tử Chiều quay của động cơ có thể thay đổi được bằng... 28 27 26 25 24 23 22 21 Hình 1.2 Sơ đồ nguyên lý vi điều khiển AT89C51 Hình 1.3 Sơ đồ khối bộ vi điều khiển AT89C51 22 1.4.1.1 Các cổng xuất nhập Cổng 0: Cổng 0 là cổng có 2 chức năng ở các chân 32 - 39 của 89C51 Trong các thiết kế cỡ nhỏ không dùng bộ nhớ mở rộng nó có chức năng như các đường I/O Đối với các thiết kế cỡ lớn có bộ nhớ mở rộng, nó được kết hợp giữa bus địa chỉ và bus dữ liệu Cổng 1:... các vị trí cần thiết Về cấu tạo, động cơ bước có thể được coi là tổng hợp của hai loại động cơ: Động cơ một chiều không tiếp xúc và động cơ đồng bộ giảm tốc công suất nhỏ Động cơ bước không quay theo cơ chế thông thường, chúng quay theo từng bước nên có độ chính xác rất cao về mặt điều khiển học Chúng làm vi c nhờ các bộ chuyển mạch điện tử đưa các tín hiệu điều khiển vào stator theo thứ tự và một tần ... trường bên cho robot sử dụng loại cảm biến có thị trường - Nghiên cứu kĩ thuật điều khiển tốc độ động sử dụng vi điều khiển 8051 - Nghiên cứu kỹ thuật lập trình cho vi điều khiển 8051 sử dụng hợp ngữ... tình trạng vi điều khiển bị treo điện áp nguồn thay đổi đột ngột 3.3 Khối điều khiển trung tâm Khối điều khiển trung tâm sử dụng vi điều khiển AT89S51 Atmel, thuộc dòng vi điều khiển 8051 Intel... mạnh dạn thực đề tài Thiết kế Robot tự động dò đường sử dụng vi điều khiển 8051 Mặc dù phạm vi đề tài nhỏ khiêm tốn, với em, bước khởi đầu quan trọng lần bước vào giới robot, giới hấp dẫn, đa