CONTROL SYSTEMS ENGINEERING ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG 2 MÃ HỌC PHẦN: CN289 GV: Nguyễn Văn Mướt 1 NỘI DUNG: 1. 2. 3. 4. 5. 6. Mô hình hoá hệ thống trong KGTT. Liên hệ giữa phương trình trạng thái và hàm truyền. Nghiệm của phương trình trạng thái. Các dạng biểu diễn khác nhau của mô hình hệ thống trong KGTT. Tính ổn định của hệ thống. Thiết kế bộ điều khiển & bộ quan sát. GV: Nguyễn Văn Mướt 2 §4: CÁC DẠNG BIỂU DIỄN KHÁC NHAU CỦA MÔ HÌNH HỆ THỐNG GV: Nguyễn Văn Mướt 3 1. GV: Nguyễn Văn Mướt 4 1. GV: Nguyễn Văn Mướt 5 1. GV: Nguyễn Văn Mướt 6 1. Đây là dạng chuẩn tắc điều khiển được. GV: Nguyễn Văn Mướt 7 2. GV: Nguyễn Văn Mướt 8 2. (9-62) GV: Nguyễn Văn Mướt 9 2. GV: Nguyễn Văn Mướt 10 2. Đây là dạng chuẩn tắc quan sát được. GV: Nguyễn Văn Mướt 11 3. Xét 2 trường hợp nghiệm của đa thức mẫu số như sau: GV: Nguyễn Văn Mướt 12 3. - Trường hợp nghiệm riêng biệt (tt): GV: Nguyễn Văn Mướt 13 3. Đây là dạng chuẩn tắc đường GV: Nguyễnchéo. Văn Mướt 14 3. - Trường hợp đa thức mẫu số có nghiệm bội: giả sử ta có GV: Nguyễn Văn Mướt 15 3. - Trường hợp đa thức mẫu số có nghiệm bội (tt): GV: Nguyễn Văn Mướt 16 3. - Trường hợp đa thức mẫu số có nghiệm bội (tt): GV: Nguyễn Văn Mướt 17 3. - Trường hợp đa thức mẫu số có nghiệm bội (tt): Đây là dạng chuẩn tắc Jodan. GV: Nguyễn Văn Mướt 18 4. Ví dụ: GV: Nguyễn Văn Mướt 19 4. Bài tập: Thiết lập phương trình KGTT các dạng chuẩn tắc khác nhau cho hệ có hàm truyền sau đây: s +1 a. G ( s ) = ( s + 2)( s + 3) s+4 b. G ( s ) = 3 2 s − s − 16 s + 20 GV: Nguyễn Văn Mướt 20 [...]... Văn Mướt 17 3 - Trường hợp đa thức mẫu số có nghiệm bội (tt): Đây là dạng chuẩn tắc Jodan GV: Nguyễn Văn Mướt 18 4 Ví dụ: GV: Nguyễn Văn Mướt 19 4 Bài tập: Thiết lập phương trình KGTT các dạng chuẩn tắc khác nhau cho hệ có hàm truyền sau đây: s +1 a G ( s ) = ( s + 2) ( s + 3) s+4 b G ( s ) = 3 2 s − s − 16 s + 20 GV: Nguyễn Văn Mướt 20 .. .2 Đây là dạng chuẩn tắc quan sát được GV: Nguyễn Văn Mướt 11 3 Xét 2 trường hợp nghiệm của đa thức mẫu số như sau: GV: Nguyễn Văn Mướt 12 3 - Trường hợp nghiệm riêng biệt (tt): GV: Nguyễn Văn Mướt 13 3 Đây là dạng chuẩn tắc đường GV: Nguyễnchéo Văn Mướt 14 3 - Trường hợp đa thức mẫu số có nghiệm bội: giả ... DUNG: Mô hình hoá hệ thống KGTT Liên hệ phương trình trạng thái hàm truyền Nghiệm phương trình trạng thái Các dạng biểu diễn khác mô hình hệ thống KGTT Tính ổn định hệ thống Thiết kế điều khiển. .. Nguyễn Văn Mướt §4: CÁC DẠNG BIỂU DIỄN KHÁC NHAU CỦA MÔ HÌNH HỆ THỐNG GV: Nguyễn Văn Mướt GV: Nguyễn Văn Mướt GV: Nguyễn Văn Mướt GV: Nguyễn Văn Mướt Đây dạng chuẩn tắc điều khiển GV: Nguyễn Văn... tập: Thiết lập phương trình KGTT dạng chuẩn tắc khác cho hệ có hàm truyền sau đây: s +1 a G ( s ) = ( s + 2) ( s + 3) s+4 b G ( s ) = s − s − 16 s + 20 GV: Nguyễn Văn Mướt 20