26/05/14 HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG HỆ ĐỘNG LỰC TÀU THỦY Biên soạn: Đoàn Phước Thọ Cấu trúc môn học 1. Những vấn đề tự động hóa tàu thủy 2. Tự động điều chỉnh tốc độ quay động Diesel tàu thủy. 3. Hệ thống tự động điều khiển động Diesel tàu thủy 4. Tự động điều chỉnh nồi tàu thủy. 5. Tự động điều chỉnh thiết bị phụ. 26/05/14 Chương Những vấn đề tự động hóa tàu thủy 1.1. Những thuật ngữ khái niệm 1.2. Tình hình thực trạng tự động hóa hệ động lực tàu thủy. 1.3. Nguyên tắc xây dựng hệ thống tự động tàu thủy. 1.1. Những thuật ngữ khái niệm • Điều khiển tổ chức trình tiến triển theo quy luật định nhằm đảm bảo thực mục đích định. – Điều khiển học nghiên cứu quy luật chung việc điều khiển trình xảy thiên nhiên. – Điều khiển học kỹ thuật hay gọi tự động học phận điều khiển học tảng khoa học điều khiển học. • Tự động học ngành khoa học nghiên cứu nguyên tắc thành lập hệ thống điều khiển tự động phương tiện tự động (phần tử) cần thiết, phương pháp phân tích tổng hợp hệ thống đó. 26/05/14 1.1. Những thuật ngữ khái niệm • Tự động học gồm thành phần: – Lý thuyết điều khiển tự động – Phần tử hệ thống điều khiển tự động (trang bị kĩ thuật hệ thống điều khiển tự động) – Các hệ thống điều khiển tự động. • Tự động hóa – trình thực hóa tự động học vào đời sống kĩ thuật. • Lý thuyết điều khiển tự động nghiên cứu nguyên tắc thành lập hệ thống điều khiển tự động quy luật trình xảy hệ thống. • Phần tử điều khiển tự động nghiên cứu cấu trúc, cấu tạo đặc tính hệ thống điều khiển tự động tàu thủy. 1.1. Những thuật ngữ khái niệm • Điều khiển tự động – điều chỉnh tự động Định nghĩa: – Sự tiến triển toàn trình đặc trưng tập hợp đại lượng vật lý gọi thông số hay số trình. – Tổ hợp điều phối cần thiết để bắt đầu, kết thúc trình để giữ thay đổi đại lượng đặc trưng cho trình theo yêu cầu đề gọi điều khiển. 26/05/14 1.1. Những thuật ngữ khái niệm • Điều khiển tự động – điều chỉnh tự động Định nghĩa (tt): – điều phối cần thiết để bắt đầu, kết thúc trình để giữ thay đổi đại lượng đặc trưng cho trình theo yêu cầu đề ra, mà tham gia trực tiếp người, gọi điều khiển tự động (con người không cung cấp lượng học để điều khiển). – Tổ hợp điều phối cần thiết để giữ thay đổi đại lượng đặc trưng trình theo yêu cầu đề gọi điều chỉnh. 1.1. Những thuật ngữ khái niệm • Điều khiển tự động – điều chỉnh tự động Định nghĩa (tt): – Tổ hợp điều phối cần thiết để giữ thay đổi đại lượng đặc trưng trình theo yêu cầu đề ra, mà tham gia trực tiếp người gọi điều chỉnh tự động (con người không cung cấp lượng học để điều chỉnh). – Tổ hợp thiết bị để thực trình điều khiển (điều chỉnh) tự động gọi hệ thống điều khiển (điều chỉnh) tự động. • Theo định nghĩa điều chỉnh dạng điều khiển hệ thống điều chỉnh tự động dạng hệ thống điều khiển tự động. 26/05/14 1.1. Những thuật ngữ khái niệm Hệ thống điều khiển tự động bao gồm: fi (t) μ(t) Bộ điều khiển Đối tượng điều khiển y(t) Sơ đồ hệ thống điều khiển tự động fi (t) μ(t) ε(t) Thiết bị điều khiển Đối tượng điều khiển y(t) hồi tiếp Sơ đồ chức hệ thống điều khiển tự động 1.1. Những thuật ngữ khái niệm – Đối tượng điều khiển (điều chỉnh): tổ hợp thiết bị kỹ thuật mà xảy trình cần điều khiển (điều chỉnh) như: tàu, động cơ, máy phát điện, ổn áp … – Thiết bị điều khiển tự động (điều chỉnh): tổ hợp trang thiết bị kỹ thuật thực nhiệm vụ điều khiển (điều chỉnh). – Trên thiết bị điều khiển có quan phát động chuẩn, có quan bố trí đối tượng gọi điều khiển chỗ, xa đối tượng gọi điều khiển từ xa. 26/05/14 1.2. Tình hình thực trạng tự động hóa hệ động lực tàu thủy. • Tự động hóa tàu thủy phát triển theo hướng sau: – Điều khiển tự động. – Tự động kiểm tra. – Tự động bảo vệ. Trực tiếp Tay Qua BĐK Trực tiếp Điều khiển Bán tự động Qua BĐK Tự động 1.2. Tình hình thực trạng tự động hóa hệ động lực tàu thủy. – Tự động bảo vệ. Hãm Bảo vệ Cắt Giảm tải 26/05/14 1.2. Tình hình thực trạng tự động hóa hệ động lực tàu thủy. – Tự động kiểm tra. Chỉ thị Hiển thị liên tục Đồng hồ đo báo Hiển thị chu kì Bảng đèn hiệu In số liệu Kiểm tra Tín hiệu Báo động Thông số Thông số tức Thực Theo thông số hạn chế Theo thông số không hạn chế In theo chu kì Chép (vẽ) liên tục Dao động thông số (số gia) In Bảng đèn hiệu 1.2. Tình hình thực trạng tự động hóa hệ động lực tàu thủy. • Khối lượng tự động hóa hướng có khác nhau, phụ thuộc vào yếu tố sau: – Tính kinh tế. – Độ tin cậy an toàn khai thác sử dụng. – Trình độ phát triển xã hội, trình độ tay nghề thủy thủ trình độ tổ chức lao động. • Khối lượng tự động hóa phụ thuộc vào chủng loại, công dụng tàu, tính kỹ thuật tàu. 26/05/14 1.2. Tình hình thực trạng tự động hóa hệ động lực tàu thủy. • Tự động hóa hệ động lực có thể: • Tự động hóa phần. • Tự động hóa tổ hợp. • Tự động hóa toàn phần. • Tự động hóa phần sử dụng hệ thống phận riêng lẻ với thao tác riêng lẻ. Loại ứng dụng rộng rãi tàu đóng vào năm 60 kỉ 20. 1.2. Tình hình thực trạng tự động hóa hệ động lực tàu thủy. • Tự động hóa tổ hợp ứng dụng với yêu cầu công tác tổ chức êkip làm việc nhằm nâng cao độ tin cậy tối ưu hóa trình điều khiển. • Tự động hóa tổ hợp bao gồm: – Theo phần: lái tự động, làm công tác mặt boong tự động, tự động báo động đóng mở khoang. – Theo hệ thống: điều khiển việc đóng mở van từ trung tâm, tự động hút khô, thông gió, điều hòa, chữa cháy, báo động có cố. 26/05/14 1.2. Tình hình thực trạng tự động hóa hệ động lực tàu thủy. – Theo phần điện. tự động điều chỉnh điện áp tần số dòng điện, tự động hòa đồng máy phát điện, tự động bảo vệ máy phát bị tải, cố tự động vận hành máy phát cố. – Theo hệ động lực: điều khiển tư xa động từ nhiều vị trí khác nhau. Tự động ổn định bảo vệ thông số bản, báo động bảo vệ hệ thống. điều khiển tự động, từ xa hệ thống van phục vụ. tự động vận hành máy móc dự phòng máy khác bị cố. 1.2. Tình hình thực trạng tự động hóa hệ động lực tàu thủy. • Tự động hóa toàn phần đặc trưng yếu tố sau: – Tự động hóa tất chức xử lý điều khiển máy tính. – Tự động hóa toàn phần tự động hóa tổ hợp với hình thức cao huy trung tâm có máy tính số điều khiển, gồm chức sau: – Thu nhận, xử lí, truyền lệnh lưu giữ thông tin. – Ghi nhật kí khai thác. – Tính toán trình. – Tính toán thông số so sánh với định mức, cho phép. – Báo động bảo vệ thông số dao động. – Xử lí truyền tín hiệu điều khiển đến trình làm việc. – Xử lí tự động tất thông số điều khiển thông tin liên lạc. – Lập kế hoạch giao hàng, nhận hàng cho tàu. 26/05/14 1.2. Tình hình thực trạng tự động hóa hệ động lực tàu thủy. • Trong lĩnh vực Hàng hải, tự động hóa nhằm vào số đối tượng sau: – Xác định vị trí tàu biển. – Lái tự động. – Tự động ổn định có sóng. – Chọn chế độ khai thác, điều động. – Tự động xác định chế độ khai thác kinh tế nhất. – Tự động hóa trạm thiết bị lượng. – Tự hóa trạm lượng. – Bảo vệ phòng ngừa hỏng hóc trình khai thác. 1.3. Nguyên tắc xây dựng qui luật điều khiển hệ thống tự động tàu thủy. 1.3.1. Nguyên tắc xây dựng 1. Hệ thống điều khiển tự động theo độ sai lệch (Polzunov): Cơ quan phát động g(t) g(t) Phần tử so sánh ε(t) Phần tử trung gian Phần tử thừa hành Đối tượng điều khiển Phần tử cảm ứng y(t) Bộ điều khiển hoạt động dựa váo sai số ε(t) = g(t) - y(t) 10 26/05/14 4.3. Tự động điều chỉnh nước cấp cho nồi Đặc tính qua trình điều chỉnh mức nước loại điều chỉnh • Do đặc tính khả điều chỉnh loại điều chỉnh nên thực tế người ta trang bị điều chỉnh loại xung cho nồi có suất lớn 2000 m3/h, điều chỉnh xung cho nồi có suất từ 750 ÷ 2000 m3/h, điều chỉnh loại xung cho nồi có suất thấp 750 m3/h. 4.4. Tự động điều chỉnh trình cháy cho nồi 4.4.1. Các khái niệm • Điều chỉnh trình cháy nồi điều chỉnh tốc độ cháy cho phù hợp với yêu cầu phụ tải thông qua điều chỉnh tỉ lệ hợp lí lượng nhiên liệu cung cấp không khí. Quá trình điều khiển vào số phụ tải số chất lượng trình cháy. • Trong thực tế, có nhiều số đặc trưng cho phụ tải, lĩnh vực điều khiển người ta thường sử dụng áp suất số phụ tải, số cho phép nhà thiết kế tạo hệ thống tự động điều chỉnh có khả phản ứng kịp thời với thay đổi phụ tải trì trình điều chỉnh thích hợp. • Chỉ số đánh giá chất lượng trình cháy số có từ phương pháp đo đạc, so sánh đánh giá chất lượng trình cháy. Hiện nay, người ta thường dùng loại số để đánh giá trình cháy: lưu lượng hơi/ lưu lượng không khí cấp; tỉ lệ nhiên liệu/ không khí; phân tích khói. Tuy nhiên, để đánh giá cách xác chất lượng trình cháy bất lì phương pháp đạt độ xác cao. Vì vậy, tùy thuộc vào trường hợp cụ thể người ta sử dụng phương pháp thích hợp. 10 26/05/14 4.4. Tự động điều chỉnh trình cháy cho nồi 4.4.2. Phân loại hệ thống điều khiển trình cháy. • Điều chỉnh theo phương pháp nối tiếp: điều chỉnh áp suất trực tiếp cảm ứng thay đổi phụ tải sau tác động vào cấu điều chỉnh lượng nhiên liệu cấp lượng không khí cấp. • Điều chỉnh theo phương pháp song song: điều chỉnh áp suất trực tiếp cảm ứng thay đổi phụ tải đồng thời tác động lên hai cấu điều chỉnh: nhiên liệu không khí. • Điều chỉnh trình cháy theo phương pháp đo nhiệt lượng: thực thông qua kiểm tra chất lượng trình cháy nhờ đo đạc lưu lượng công tác tỉ lệ với lượng nhiên liệu lượng không khí cấp. 4.4. Tự động điều chỉnh trình cháy cho nồi 4.4.2. Phân loại hệ thống điều khiển trình cháy. Sơ đồ khối biểu thị trình điều chỉnh theo phương pháp nối tiếp: 1- nồi hơi; 2- điều chỉnh áp suất hơi; 3- cấu điều chỉnh nhiên liệu; 4- cấu điều chỉnh không khí; 11 26/05/14 4.4. Tự động điều chỉnh trình cháy cho nồi 4.4.2. Phân loại hệ thống điều khiển trình cháy. Sơ đồ khối biểu thị trình điều chỉnh theo phương pháp song song: 1- nồi hơi; 2- điều chỉnh áp suất hơi; 3- cấu điều chỉnh nhiên liệu; 4- cấu điều chỉnh không khí; 4.4. Tự động điều chỉnh trình cháy cho nồi 4.4.2. Phân loại hệ thống điều khiển trình cháy. Sơ đồ khối biểu thị trình điều chỉnh theo phương pháp đo nhiệt lượng 12 26/05/14 4.4. Tự động điều chỉnh trình cháy cho nồi 4.4.3. số hệ thống sử dụng tàu thủy • Bộ điều chỉnh áp suất 1- hộp xếp; 2- lò xo phản hồi; 3- cam phản hồi; 4- trục; 5- động trợ động; 6- phần tử điều chỉnh kiểu dòng chảy; 7- lò xo cho trước. 4.4. Tự động điều chỉnh trình cháy cho nồi 4.4.3. số hệ thống sử dụng tàu thủy • Đặc tính tĩnh điều chỉnh áp suất Pk- áp suất bên trống hơi; Pi- áp suất điểm đo ∆Pmax- hệ số không đồng đặc tính điều chỉnh 13 26/05/14 4.4. Tự động điều chỉnh trình cháy cho nồi 4.4.3. số hệ thống sử dụng tàu thủy • Sơ đồ nguyên lí tự động điều chỉnh không khí theo nhiên liệu 1- cam; 2- thiết bị điều khiển; 3, 4- đường ống; 5- phần tử cảm ứng lượng KK cấp; 6- tay đòn; 7- van chặn; 8- màng đàn hồi quân bằng; 9- thiết bị liên hệ ngược kiểu quân bằng; 10- lò xo, 11- động trợ động; 4.4. Tự động điều chỉnh trình cháy cho nồi 4.4.3. số hệ thống sử dụng tàu thủy • Sơ đồ nguyên lí tự động điều chỉnh hoạt động song song 14 26/05/14 4.5. Tự động điều chỉnh nhiệt độ nhiệt cho nồi • Nhiệt độ nhiệt phụ thuộc nhiều vào phụ tải, trình vận hành, phụ tải hệ động lực thay đổi không theo quy luật nào. Như vậy, muốn trì ổn định nhiệt độ nhiệt thiết phải trang bị hệ thống tự động. • Trong thực tế, có phương pháp để thực điều chỉnh nhiệt độ nhiệt. - Phương pháp điều chỉnh nhiệt tận dụng khí thải. - Phương pháp trích phần nhiệt cho qua bầu làm mát. - Phương pháp phun nước dạng sương vào nhiệt 4.5. Tự động điều chỉnh nhiệt độ nhiệt cho nồi 4.5.1. phương pháp điều chỉnh nhiệt độ tận dụng nhiệt khí thải • Sơ đồ nguyên lí tự động điều chỉnh nhiệt tận dụng khí thải 1- trống nước + hơi; 2- buồng đốt; 3- trống nước; 4- nhiêt; 5- van điều chỉnh cánh bướm; 6- động trợ động; 7- điều chỉnh nhiệt độ nhiệt; 15 26/05/14 4.5. Tự động điều chỉnh nhiệt độ nhiệt cho nồi 4.5.2. Phương pháp trích phần nhiệt cho qua bầu làm mát • Sơ đồ nguyên lí tự động điều chỉnh nhiệt độ nhiệt phương pháp trích phần nhiệt cho qua bầu làm mát 4.5. Tự động điều chỉnh nhiệt độ nhiệt cho nồi 4.5.3. điều chỉnh nhiệt độ nhiệt phương pháp phun nước dạng sương vào nhiệt • Sơ đồ nguyên lí điều chỉnh nhiệt độ nhiệt phương pháp phun nước dạng sương 16 26/05/14 4.6. Tự động điều chỉnh trình phục vụ, phụ trợ cho nồi 4.6.1. Tự động điều chỉnh nhiệt độ nhiên liệu Sơ đồ hệ thống tự động điều chỉnh nhiệt độ hâm nhiên liệu 1, 3- van ba ngả; 2- Phin lọc; 4- Bầu hâm; 5- van điều chỉnh; 6- đường ống dẫn hâm; 7- van điều chỉnh tay; 8- thiết bị đo. 4.6. Tự động điều chỉnh trình phục vụ, phụ trợ cho nồi 4.6.2. Tự động điều chỉnh trình thổi muội. 17 26/05/14 HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG HỆ ĐỘNG LỰC TÀU THỦY Chương Tự động điều chỉnh thiết bị phụ 5.1. Hệ thống tự động điều khiển máy nén gió. 5.2. Điều chỉnh tự động nhiệt độ. 5.3. Bộ điều chỉnh độ nhớt. 5.4.Tự động điều khiển bơm lacanh chống cháy. 26/05/14 5.1. Hệ thống tự động điều khiển máy nén gió • Trong hệ thống tự động điều khiển, đối tượng điều khiển cụm động điện lai máy nén khí thông số điều chỉnh áp suất khí nén. Hệ thống tự động bảo đảm chức sau: - Khởi động dừng động cơ. - Duy trì áp suất khí nén khoảng thời gian quy định - Cấp nước làm mát, cấp dầu bôi trơn máy nén làm việc. - Bảo vệ cụm động lai máy nén bị tải, áp lực dầu, nước làm mát… - Điều khiển theo chương trình, làm việc van xả nước. - Trong số trường hợp hệ thống thiết kế có phận tính thời gian làm việc máy nén phục vụ cho trình bảo dưỡng sữa chữa. 5.1. Hệ thống tự động điều khiển máy nén gió • Sơ đồ hệ thống tự động điều khiển tổ hợp động máy nén gió H2O- phần tử cảm ứng nước làm mát; P- phần tử cảm ứng áp suất; I, II, III- Các cấp máy nén. 26/05/14 5.1. Hệ thống tự động điều khiển máy nén gió • Sơ đồ hệ thống lôgic điều khiển làm việc tổ hợp động máy nén gió 5.2. Tự động điều chỉnh nhiệt độ • Trên tàu thủy, nhiệt độ vài loại công chất quan trọng cần phải điều chỉnh cách tự động nhằm đạt độ an toàn cao khai thác yêu cầu mặt kinh tế. Thông số nhiệt độ cần phải hiệu chỉnh cách xác : nhiệt độ nước làm mát máy chính, nhiệt độ dầu nhờn bôi trơn, nhiệt độ không khí tăng áp … • Trên thực tế, có nhiều loại điều chỉnh nhiệt khác nhau, điều chỉnh nhiệt độ xây dựng theo nguyên lí độ lệch, đối tượng điều chỉnh có quán tính lớn, có tính tự chỉnh cao. 26/05/14 5.2. Tự động điều chỉnh nhiệt độ Nguyên tắc phương pháp điều chỉnh nhiệt độ. • Nhiệt độ nước làm mát ổn định trình trao đổi nhiệt cân bằng, tức nhiệt lượng nhập nhiệt lượng xuất. • Thông số điều chỉnh (nhiệt độ nước làm mát) phụ thuộc vào: hệ số trao đổi nhiệt, diện tích trao đổi nhiệt; nhiệt độ khí cháy; lưu lượng nước; nhiệt độ nước đầu vào. • Về phương diện lí thuyết thay đổi nhiệt lượng xuất thực hai phương pháp; - Thay đổi nhiệt độ nước làm mát đầu vào - Thay đổi lưu lượng nước làm mát. - Đối với trường hợp dầu bôi trơn, điều chỉnh nhiệt độ dầu bôi trơn cách thay đổi nhiệt độ dầu (vòng trong). 5.2. Tự động điều chỉnh nhiệt độ • Sơ đồ điều chỉnh nhiệt độ nước làm mát động đốt 1- cảm biến; 2- van điều nhiệt; 3- bình sinh hàn; 4- bơm nước biển; 5- Bơm nước ngọt. 26/05/14 5.2. Tự động điều chỉnh nhiệt độ • Sơ đồ cấu điều chỉnh nhiệt độ nước làm mát động đốt a- quan điều chỉnh phân dòng kiểu van lá; b- quan điều chỉnh phân dòng kiểu van phía; c- quan điều chỉnh phân dòng kiểu van phía; d- quan điều chỉnh phân dòng kiểu van nhiều lá; e- quan điều chỉnh phân dòng kiểu van hình trụ; f- quan điều chỉnh phân dòng kiểu pha trộn van hình trụ; g- quan điều chỉnh phân dòng kiểu trộn van hai lá; 5.2. Tự động điều chỉnh nhiệt độ • Sơ đồ nguyên tắc điều chỉnh nhiệt độ dầu bôi trơn động đốt 1- cảm biến; 2- Bình sinh hàn; 3- Van điều nhiệt; 4- Bơm nước biển; 5- Bơm dầu nhờn; 26/05/14 5.2. Tự động điều chỉnh nhiệt độ • Sơ đồ Van điều nhiệt điều khiển trực tiếp chỗ với đo thể tích 1- Vỏ kim loại; 2, 4- Ống xy phông; 3- Lò xo; 5,6- Cánh van; 7- Lò xo; 5.2. Tự động điều chỉnh nhiệt độ • Sơ đồ Van điều nhiệt điều khiển trực tiếp từ xa a- phần tử cảm biến kiểu chai 1- cảm biến; 2- Ống mao dẫn; 3- xy phông; 4- Lò xo; 5- Đũa đẩy; 6- Cơ cấu điều khiển; 7- Cơ cấu thừa hành; b- phần tử cảm biến kiểu thể tích 1- Thân cảm biến; 2, 8- Xy phông; 3- Đũa đẩy; 4- Cơ cấu điều khiển; 5- Lò xo bảo vệ; 6- Ống mao dẫn; 7- Thân ống Xy phông 9- Đũa đẩy; 10- Cơ cấu chấp hành; 11- Lò xo hồi phục. 26/05/14 5.3. Bộ điều chỉnh độ nhớt 5.4. Tự động điều khiển bơm lacanh chống cháy Hệ thống điều khiển bơm lacanh 26/05/14 5.4. Tự động điều khiển bơm lacanh chống cháy Sơ đồ hệ thống Lôgic tự động điều khiển bơm nước lacanh 5.4. Tự động điều khiển bơm lacanh chống cháy Sơ đồ hệ thống Lôgic phòng – chữa cháy tự động [...]... tự động cơ bản trên tàu thủy • Điều khiển vị trí 18 26/05/14 1.4 một số cấu trúc điều khiển tự động cơ bản trên tàu thủy • Điều khiển nhiệt độ trong buồng 1.4 một số cấu trúc điều khiển tự động cơ bản trên tàu thủy • Điều khiển mức chất lỏng 19 26/05/14 1.4 một số cấu trúc điều khiển tự động cơ bản trên tàu thủy • Điều khiển giảm lắc 20 26/05/14 HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG HỆ ĐỘNG LỰC TÀU THỦY Chương 2 Tự động. .. đốt trong tàu thủy – đối tượng của điều chỉnh tự động tốc độ quay 2.1.1 Mục đích của việc điều chỉnh tự động tốc độ quay của động cơ Diesel tàu thủy 2.1.2 Tính chất động của động cơ Diesel là đối tượng điều chỉnh vòng quay 2.1.1 Mục đích của việc điều chỉnh tự động tốc độ quay của động cơ Diesel tàu thủy 3 26/05/14 2.1.1 Mục đích của việc điều chỉnh tự động tốc độ quay của động cơ Diesel tàu thủy Phụ... kiểm tra hoạt động của đối tượng 1.3 Ngun tắc xây dựng và qui luật điều khiển các hệ thống tự động trên tàu thủy 3 Dạng của đặc tính điều chỉnh của hệ thống điều khiển tự động 16 26/05/14 1.3 Ngun tắc xây dựng và qui luật điều khiển các hệ thống tự động trên tàu thủy 3 Dạng của đặc tính điều chỉnh của hệ thống điều khiển tự động • Tổng hợp các đường cong: En = En(y0) khi xd = var và Ex = Ex(y) khi μ= var... nhanh 1.3 Ngun tắc xây dựng và qui luật điều khiển các hệ thống tự động trên tàu thủy 2 Hệ thống điều khiển tự động theo nhiễu loạn (Ponsel): μ(t) Phần tử cảm biến đo ảnh hưởng của nhiễu Phần tử cảm biến Phần tử trung gian Phần tử thừa hành fi (t) Đối tượng điều khiển y(t) Sơ đồ hệ thống điều khiển tự động theo nhiễu loạn Ngun tắc hoạt động của hệ thống này là tập hợp tất cả các đại lượng nhiễu và đại... tượng điều chỉnh Δ(Δg) Động cơ a/ hệ thống tự động điều chỉnh vòng quay trực tiếp Bơm cao áp Δ np Δn Δ np Δn Bộ điều chỉnh Δz Δh Phụ tải a/ hệ thống tự động điều chỉnh vòng quay gián tiếp Động cơ b/ Đối tượng điều chỉnh Δ(Δg) Δn Bơm cao áp Δ np Δn T/bò điều chỉnh Δz Δx Δh Động cơ trợ động Δy Δ xp Bộ điều chỉnh Sơ đồ cấu trúc của các loại hệ thống tự điều chỉnh 2.1 2 Tính chất động của động cơ Diesel là... có liên hệ ngược 2.5 Bộ điều chỉnh 2 xung 2.6 Bộ điều chỉnh thủy lực loại Woodward 2.7 Giới thiệu bộ điều tốc điện, điện tử của hãng heinzmann 2.1 động cơ đốt trong tàu thủy – đối tượng của điều chỉnh tự động tốc độ quay 2.1.1 Mục đích của việc điều chỉnh tự động tốc độ quay của động cơ Diesel tàu thủy 2.1.2 Tính chất động của động cơ Diesel là đối tượng điều chỉnh vòng quay 2 26/05/14 2.1 động cơ... ích.[kg/ml.h] 13 26/05/14 2.1 động cơ đốt trong tàu thủy – đối tượng của điều chỉnh tự động tốc độ quay 3 Hệ số tự chỉnh của động cơ Diesel • Mặt khác: 3.n.g 25  632 ge   e Qu Gn  ∆g – lượng nhiên liệu cấp cho chu trình (g)  Mđ  K.g.e Với : K  716,2 3.Qu 25. 632 (27) 2.1 động cơ đốt trong tàu thủy – đối tượng của điều chỉnh tự động tốc độ quay 3 Hệ số tự chỉnh của động cơ Diesel • Lấy đạo hàm... tính tốn hệ số tự chỉnh Fđ có dạng như sau: Fđ  M pt  K K1eg  g  15 26/05/14 2.1 động cơ đốt trong tàu thủy – đối tượng của điều chỉnh tự động tốc độ quay 3 Hệ số tự chỉnh của động cơ Diesel • Tùy thuộc vào các thành phần đại số trong PT (35) mà hệ số tự chỉnh Fđ của động cơ có thể âm, dương hoặc thậm chí bằng khơng 1 M = 18 KG m 2 M = 12 KG.m 3 M = 6 KG.m • Hệ số tự chỉnh của động cơ KD-35... luật điều khiển các hệ thống tự động trên tàu thủy KDP y(t) u(t) x(t) _ KP W(P) KI / P Sơ đồ hệ thống điều khiển PID Vấn đề khi giải bài tốn thiết kế bộ điều khiển Tỷ lệ - Tích phân – Vi phân (PID) là cần xác định các giá trị của KP ; KI ; KD sao cho thỏa mãn điều kiện ổn định và các chỉ tiêu về chất lượng 1.3 Ngun tắc xây dựng và qui luật điều khiển các hệ thống tự động trên tàu thủy KDP y(t) u(t)... chất hàm mũ 2 Động cơ có hệ số tự chỉnh càng lớn thì q trình trở về trạng thái cân bằng càng nhanh 3 Động cơ có momen qn tính càng lớn thì q trình trở về trạng thái cân bằng càng chậm 2.1 động cơ đốt trong tàu thủy – đối tượng của điều chỉnh tự động tốc độ quay 3 Hệ số tự chỉnh của động cơ Diesel • Giả sử động cơ đang làm việc tại điểm cân bằng A tính ổn định của q trình làm việc của động cơ được đánh . 26/05/14 1 HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG HỆ ĐỘNG LỰC TÀU THỦY Biên soạn: Đoàn Phước Thọ Cấu trúc môn học 1. Những vấn đề cơ bản về tự động hóa tàu thủy 2. Tự động điều chỉnh tốc độ quay động cơ Diesel tàu thủy. 3. Hệ. động lực tàu thủy. 26/05/14 8 • Tự động hóa hệ động lực có thể: • Tự động hóa từng phần. • Tự động hóa tổ hợp. • Tự động hóa toàn phần. • Tự động hóa từng phần được sử dụng trên những hệ thống. bản 26/05/14 6 • Tự động hóa tàu thủy phát triển theo 3 hướng cơ bản sau: – Điều khiển tự động. – Tự động kiểm tra. – Tự động bảo vệ. 1.2. Tình hình và thực trạng của tự động hóa hệ động lực tàu thủy. Điều