MỞ ĐẦU 1. Đặt vấn đề   !" #$%&'(&)*'+,-./& .&0&12!"23 456$6,789:;<='+5;>&1, ;>9?@'+A 4B&2C&0&12) -DE$F#-&+/.2.'/ 8G!6$6;H'-.C9F/;<; 9IJ 9F;/5C9F&&'-.(<& &)K7'#;//2D6 L&2(M&)MD6$6+' DE$F#5/#-!$ ) 12N9&++8,D-&' 9OD6P#+8 89F&&P&$9Q9F) 0&R&&'D6 2$9=9Q'B$>(<& !S&&) KT'DP@#<& &@Q'9UTD-9= $9Q'B+889F' %$52; 4B2D-UTD-'25/V2% + !;>2T) 2. Mục tiêu nghiên cứu 4WQ'9UTD-D-&'9O D6) 4*UTD-;X' 0$5 2;4B2D) 3. Kết quả dự kiến: 4WQ'9U1R!D6) 4WQ'9U&"TD-D6 ) 4WQ'9U1U&'9O D6) 4. Phương pháp và phương pháp luận: - Phương pháp luận: 1 YK+82N'/D6,$Q  2UR,@Q'9U&"T2TD-) - Phương pháp nghiên cứu: YZQ 6#$;X1,$[,D-8) YWQ'9U1U-D-&,D/0> +82N'/) 5. Cấu trúc của luận văn \TG#2]3 ^3*60D6 _3*/D/&'D6 ]3*U `/2TD/<)  CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU KHÔNG CHỔI THAN 1.1. Tổng quan về động cơ điện MCKCT 1.1.1. Cấu tạo và nguyên lý làm việc của động cơ điện MCKCT  ! " #$%&'(&)*'+,./9'2 &.!"56$6,789:;<='+ 5;>&1,;>9?@'+)-DE$F#-' /.2.D5;>9?;X'/8G!6 $6;H'-.C9F/;<;9Ia. ;/5C9F&&'-.(<& &&)K7 '#;//2b;D  ;XQc C'=R2D6L\ML&2(M &)MD6$6+'DE$F#5 /#-!$)1.1.1.1. Cấu tạo của động cơ một chiều không chổi than .!D6&d2. @'2@'b;D  ;XQc C)e1^)^..!D6; $-13 2 Cấu tạo ĐCMCKCT  Sơ đồ khối ĐCMCKCT MQ'0&U9Q'0&!@'  $&&;b'QcC)-D; ;> !D6%@'b ;2D/ #$$-@<<& !&&'<& !US X. & D-;'-.C;-9:&+1 ^)_)*S 1^)_'&XD6 2UD/ #$! @'b;D  cC;6C '- .(<& &&) J@<<& &&#U0>;/<& ,5 / b ;D   c C >;/ <& '-.C 3 >;/<& &&US2$5Ce22,'+Vd C 9F>;/0R)9O5/ d G 2;$,D6$ V#C9FD$6;/1..&'>) KT',.D6b] $5 23&,&&;$T6,&=>;/< & -@<<& &&,;P2(9(&-d&&! ) B&3 `%,&! D689Q'0$58)MQ'0$58-2$, ;$'$29Q'0;$1^)])MQ'0; $bd9Q',2d(1f1 ) B&!`*#.S2g$DhT% 9Q'#&D(E@0$ &!&) *(&'d.&!`*Vd.! >8D) BUD&d2;d9Q'&9Q'&. +UD!198$>)`*_9.8 $>29.19.1)V 1UD '+R!VD,2`*1 `*1)M=$!8V9. 11) '2(!1$aE 1$>+;d9Q'E2+F)=11&i  (2.$9U'6$!8$> 22%) j&3 #E&F&+;&&9 QcC)k'+50 !&&[, /.&F!9.1&F&l) j&#.SQcC)Bd2#U9 S_/m%UKBLEK@/$@(Dn) `d9O6,'-.! D6#D-;XC)*82 4 9Q'!&n#$U'-.!;9I )-2,9Q'!&#$(8U) *82.-1DI+$9Q'> $F<& !&&HQ-$")J1T' 0&R25$>;/<& !&&-/%;/#9Q'& /$(n#$(8U$)J<& !&&#@ <;XD$$$SA$$$0 $$$C9F>;/e22) ^)^)_)1R$&1 !`* ^)^)_)^)1R!`* 1R!d#2d0RXF  >2.d#U/9%9.;-8R- T2#0&1$Q ,D>/D/)d%,> R&=0&R1RD> ;X2N'/9U &+1R)J1T'1R21D-H&R &0&1 /D/) Mô hình mạch điện của ĐCMCKCT ^o p p p p ) p ^o p ) p p ) p p ^o p p a a a a b b b b c c c c i Ls v R i e s i Ls v R i e i Ls v R i e                             = − −                                           1-8)  ,  ;,   3M=$ \q\4 3>!l$ jqj;qjqj 3&H9Q'& \q\;q\q\ 3>!9Q' \;q\;q\q 3el>79Q' J,J;,J 3$$ 5 Momen điện từ (S!`*# 0 )M&`*&!'/7&F 6?+2U'[)*+T2/.V2 2.&H+->/;[06E,6 brJ1T',$V ;X &+5&F) (S!`* # (83     a a b b c c e i e i e i M ω × + × + × = Phương trình động học của ĐCMCKCT :   m c d M J J D Mc dt ω ω = + + × + s  3(0   s  3(0 !>   3(>!   t 3( M3ed%7d u3*d0'! 1.2. Hệ truyền động động cơ điện một chiều không chổi than 1.2.1. Truyền động không đảo chiều (truyền động một cực tính) Minh hoạ nguyên lý làm việc của ĐCMCKCT truyền động một cực 6 Thứ tự chuyển mạch và chiều quay của từ trường stator e1&+.`*;$>,'C9F >;/0R2;$T@<<& &&)K;-9:&+1 ^)^], U  LE  ! &&  H  < &  d  9 %  U 2b Z_ !  &, $&&Z*^#/,9 /UdL( !&&*&^2*&^H)k&.',UK#.H U2bZ^;H9=v^>'09Q'w^P"ULE!&&2 &&'-(%V+) `ULE!&&9'-/<& d9%U2bZ^! &,2"'EE&+&Fn(Z*^Z*_#/ ,*&_H,9=v_>'0*&_)`9='>'09Q'0w_ .&UK&+U2bZ_1ULE!&&n0'(V +/<& d9%U2bZ_)k-',En(Z*_ $&&Z*]#/)\"'!9=S w_w])J1T',U2bZ_;<DCD  &DU2bZ]2. #D ..U2b)M,ULE!&&9'-SZ_ Z]D9S2.)LX2$2.'-.T',&& QcC!n0'(@<2+F) 7 1.2.2. Truyền động có đảo chiều (truyền động hai cực tính) kD6,9Q'0$58#0&+ &2$58'++-9:9'/;'-.D &9O6;X;'- .C9O;&&#D-(<& 8!&&) Chuyển mạch hai cực tính của ĐCMCKCT J;>,'-.U 2;<22T$%x '-.#;d& &+1)*&x'-.2 ,d%2.;g1'-.-9O yBz{*=2.2%1'-. 9Ov|L*)-U9I9=&7D>D9I 199(#E%)-D-;9I !'-.C,;D-5T S>;/<& && ->;>U'69=&9Q'0$58D&&0' d$6!) 8 1.3. Kết luận ^&1;'60D6b &",dDd!,'+55 /D2UR#-!`*%d2. D)-',.&S#->$8.$& D-,`*22.$O#$%&'+5=[  @'+5()K-[P89FS9> $?w/2%?&G`w)J1T'`* &H+'$6;/&>9Q9F$) &/}d,'+#-2% !2&.5;'-.9=D 26$ 6)MT'P./$.89F!;2&&' '+5d&2%,D;'-.D D-$8#) `*PDE$F##-',9PH&%8 9F%2.') CHƯƠNG 2. THIẾT KẾ HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU KHÔNG CHỔI THAN 2.1. Cấu trúc hệ truyền động động cơ MCKCT 60bDd&'`*%_ .=$>b9=dC9F' %$5 2;4B2D-D-13 Sơ đồ hệ truyền động động cơ MCKCTsử dụng SIMULINK L~v•€ `ev•K ~K| ‚ `* ƒjM |e„Z K…v U cđ Vị trí rô to động cơ n Phản hồi dòng điện Phản hồi tốc độ LL K†K| \‡ˆK| Điện áp 3 pha U a , U b , U c '  9 *&3 4LD-3U. D-(0'2T'+5 4&9g$d3U8G&602.7; D-A;;/6G2#d#D-) 4L;/6G2#3$G2#&') JD-9=G2#;X'-.C&+H  D-S;D- $>b<& & `*) 4`*3d#D-&&') &.d,9=<& &#@<S>;/  'n&0&1D-d) 2.2 Xác định bộ điều khiển:kQ'$>U;3 2.2.1 Bài toán 1 (Xác định luật điều khiển): #U9U&+6 #$d&') BbdD-$!`*#&1;'&1_)_ Sơ đồ cấu trúc một pha ĐCMCKCT *&3 4€  3*  4j ‰ ,j  3L}d9= 4` ;, b τ 3edD/.Xd!;;/6 e C ^  R w R i ^+s K b b τ ^ ^ +sT e R d €  { ; I∆ β 4 4 γ β {  4 sT R m d v 9 4 v  10 [...]... pha: 120o Bộ biến đổi năng lượng cấp cho động cơ MCKCT 3.1.3 Tạo tín hiệu điều khiển - Trong phạm vi đề tài, ta sử dụng Matlab Simulink để điều khiển hệ truyền động sử dụng động cơ MCKCT Máy tính có cài đặt Matlab Simulink - Cấu trúc mạch vòng tốc độ và mạch vòng dòng điện điều khiển hệ truyền động sử dụng động cơ MCKCT trên Matlab Simulink 3.1.4 Thiết bị hiển thị Thiết bị... & BLDC Cấu trúc hệ với tín hiều đặt biến thiên theo hàm sin - Các tham số hệ thống: Tín hiệu tốc độ đặt 2300+500sin(2πt/30) - Đáp ứng tốc độ động cơ: Đáp ứng tốc độ động cơ với tín hiệu đặt dạng hàm sin - Đáp ứng dòng điện động cơ: Đáp ứng dòng điện động cơ với tín hiệu đặt dạng hàm sin 25 3.2.2.3 Đáp ứng hệ với tín hiệu đầu vào dạng bậc thang - Cấu trúc hệ điều tốc động cơ MCKCT với đầu vào dạng... hình thực nghiệm hệ thống Mô hình thực nghiệm hệ thống 3.2 Thực nghiệm Tham số bộ điều khiển mạch vòng dòng điện và mạch vòng tốc độ theo luật đã xác định 3.2.2.1 Đáp ứng hệ với tín hiệu đầu vào bước nhảy - Các tham số hệ thống: Tốc độ đặt 2800v/ph - Đáp ứng tốc độ động cơ: 23 Đáp ứng tốc độ động cơ với tín hiệu đặt dạng bước nhảy - Đáp ứng dòng điện động cơ: Đáp ứng dòng điện động cơ với. .. điều khiển được thực hiện trên môi trường Matlab- Simulink Thực hiện thực nghiệm điều khiển hệ truyền động động cơ MCKCT với giá trị điều khiển được tính toán trên Simulink và các kết quả đạt được đúng với lý thuyết đã phân tích KẾT LUẬN Luận văn đã giải quyết đựợc những vấn đề sau: - Nghiên cứu tổng quan về động cơ MCKCT - Tổng hợp bộ điều khiển các mạch vòng... BLDC Rw RI Cấu trúc hệ với tín hiệu đặt dạng bậc thang - Các tham số hệ thống: Tín hiệu tốc độ đặt lần lượt 2800v/ph, 1500v/ph, 2000v/ph - Đáp ứng tốc độ động cơ: Đáp ứng tốc độ động cơ với tín hiệu đặt dạng bậc thang - Đáp ứng dòng điện động cơ: Đáp ứng dòng điện động cơ với tín hiệu đặt dạng bậc thang 26 3.2.2.4 Đánh giá kết quả thực nghiệm Từ các kết quả thực nghiệm trên, có thể thấy... MCKCT - Tổng hợp bộ điều khiển các mạch vòng hệ truyền động động cơ MCKCT - Ứng dụng phần mềm Matlab- Simulink để thực hiện thuật toán điều khiển hệ truyền động động cơ MCKCT - Xây dựng và thực nghiệm hệ truyền động động cơ MCKCT với bộ điều chỉnh được thực trên môi trường Simulink và kết quả thực nghiệm đã đáp ứng được các yêu cầu đã đề ra ... viết trên nhiều ngôn ngữ lập trình khác và truyền thông kết nối thiết bị thực Đặc biệt với bộ công cụ Simulink và các thư viện, MATLAB cho phép mô phỏng quá trình điều khiển nhiều mô hình trong thực tế và kỹ thuật Matlab có thể đóng vai trò là trung tâm điều khiển trong hệ thống điều khiển số Trong luận văn, tác giả sử dụng máy tính với phần mềm MATLAB- SIMULINK để thực. .. động cơ Nhà sản xuất Semiconductor Components Industries đã chế tạo ra loại vi xử lý chuyên hỗ trợ cho việc điều khiển các loại động cơ như động cơ không đồng bộ, động cơ một chiều, động cơ từ trở hay động cơ không chổi than Vì vậy trong luận văn sử dụng IC tích hợp chuyên dụng MC33035 trong điều khiển ĐCMCKCT IC tích hợp MC33035 là IC chuyên dụng điều khiển ĐCMCKCT... động cơ ta được: 13 Rw = T C β 0.0074* 2.38*1 1 = m e = = 0.0396 γ Rd 1*0.445 γ Rd 4τ b s ( 2τ b s + 1) × β C eTm s 2τ b s + 1 Như vậy luật điều khiển của bộ điều khiển tốc độ được thực hiện theo công thức trên 2.2.2 Bài toán 2 (Lựa chọn thiết bị thực hiện luật điều khiển) : Có nhiều phương pháp để thực hiện luật điều khiển dòng điện và tốc độ như đã xác định ở trên như sử dụng... điều khiển trên Simulink đã thực hiện điều khiển được hệ truyền động động cơ MCKCT - Đáp ứng của hệ thống luôn bám theo tín hiệu đặt cho dù các tín hiệu đặt là các dạng khác nhau - Thời gian xác lập nhanh, lượng quá điều chỉnh nhỏ 3.3 Kết luận chương 3 Chương 3 đã trình bày về các thiết bị phục vụ thực nghiệm hệ truyền động sử dụng động cơ MCKCT với bộ điều khiển