đại học tháI nguyên Trờng đại học kỹ THUậT CÔNG NGHIÖP - Nguyễn Thị Hưng “Xây dựng mơ hình dao động MCMRH ( Máy chặt mía rải hàng) liên hợp với máy kéo bánh làm việc mặt đồng khơng phẳng” Tãm t¾t Luận văn thạc Sỹ Kỹ THUậT ngành công nghệ chế tạo máy Thái Nguyên- năm 2011 Công trình đợc hoàn thành tại: Trờng Đại học Kỹ thuật công nghiệp Thái Nguyªn Tác giả luận văn: Nguyễn Thị Hưng Người hướng dẫn khoa học: TS Nguyễn Sỹ Hiệt Phản biện 1: GS.TS Bành Tiến Long Phản biện 2: PGS.TS Vũ Ngọc Pi Luận văn bảo vệ trước hội đồng chấm luận văn Họp tại: Trường Đại học Kỹ thuật công nghiệp - ĐHTN Ngày10 tháng 12 năm 2011 PHẦN MỞ ĐẦU Tính cấp thiết đề tài Trong sản xuất mía ngun liệu, chi phí cơng lao động cao, lao động thủ công nhiều vất vả, nhu cầu giới hóa khâu trở nên xúc, là khâu thu hoạch Máy thu hoạch mía loại máy liên hợp làm việc điều kiện phức tạp, yếu tố tác động từ bên đa dạng, di động chịu kích động mấp mơ mặt đồng gây ra, chịu lực cản luôn biến đổi phận làm việc lực quán tính động cơ, v.v … Ảnh hưởng tác động có hại đến làm việc ổn định dẫn đến giảm tiêu suất gây thất ngun liệu, tăng chi phí lượng q trình làm việc liên hợp máy Việc phân tích điều kiện làm việc, xét tới dao động ngẫu nhiên kích động mấp mơ mặt đồng gây ảnh hưởng đến trình hoạt động ổn định phận máy nhằm mục đích tối ưu thông số động học, kết cấu hợp lý phận chặt mía rải hàng Đề tài lựa chọn là:“ Xây dựng mơ hình dao động MCMRH (máy chặt mía rải hàng) liên hợp với máy kéo bánh làm việc mặt đồng không phẳng” Ý nghĩa khoa học ý nghĩa thực tiễn đề tài * Ý nghĩa khoa học: - Xây dựng mơ hình dao động MCMRH liên hợp với máy kéo bánh làm việc mặt đồng không phẳng, nhằm mục đích tối ưu hố thơng số phận làm việc Ứng dụng phương pháp khoa học nghiên cứu tạo sản phẩm có chất lượng hiệu sản xuất * Ý nghĩa thực tiễn: - Thơng qua khảo sát mơ hình, giải tốn tối ưu, xác định giá trị thơng số thiết kế chế tạo phận có kết cấu phù hợp, bố trí hợp lý phận máy cơng tác liên hợp máy Hồn thiện thiết kết cấu mẫu máy - Thơng qua tốn khảo sát mơ hình dao động tối ưu hố, lựa chọn chế độ làm việc LHM phù hợp nhằm đảm bảo hiệu chất lượng thu hoạch mía Tổng quan nội dung nghiên cứu đề tài - Tình hình, kết nghiên cứu máy thu hoạch mía ngồi nước - Kết cơng trình nghiên cứu động lực học máy nông nghiệp giới Việt Nam -Vấn đề nghiên cứu liên quan đến máy chặt mía rải hàng liên hợp với máy kéo bánh Mục đích nghiên cứu, đối tượng nghiên cứu, phạm vi nghiên cứu * Mục đích đề tài: Nghiên cứu sở khoa học, xác định yếu tố ảnh hưởng dao động liên hợp máy làm việc mặt đồng khơng phẳng đến chất lượng chặt mía, nhằm mục đích tối ưu thông số động học, kết cấu hợp lý phận chặt mía rải hàng, sở lựa chọn cách bố trí phận cơng tác chế độ làm việc liên hợp máy phù hợp đạt suất chất lượng * Đối tượng nghiên cứu - Máy thu hoạch mía liên hợp với máy kéo bánh * Phương pháp nghiên cứu - Phương pháp ma trận nghiên cứu dao động; - Phương pháp hàm truyền khảo sát dao động liên hợp máy; - Phương pháp xác xuất động lực học thống kê; - Phương pháp ứng dụng ngẫu nhiên nghiên cứu dao động hệ học * Nội dung nghiên cứu, phạm vi nghiên cứu đề tài - Phân tích tổng hợp điều kiện chế độ động lực học liên hợp máy chúng làm việc tác động trình ngẫu nhiên (dao động ngẫu nhiên) ảnh hưởng đến trình làm việc chất lượng thu hoạch mía - Nghiên cứu sở lý thuyết xây dựng mơ hình dao động tổng hợp liên hợp máy làm việc mặt đồng không phẳng - Nghiên cứu thiết lập phương pháp thực nghiệm xác định thông số đàn hồi quán tính hệ động lực học LHM Luận văn hoàn thành hướng dẫn của: TS Nguyễn Sỹ Hiệt Tôi xin trân thành cảm ơn giúp đỡ tận tình thầy giáo hướng dẫn, cảm ơn ý kiến đóng góp GS.TSKH Phạm Văn Lang, cảm ơn thầy cô giáo, cán công nhân viên Khoa sau đại học-Trường đại học kỹ thuật Công nghiệp Thái Nguyên giúp đỡ q trình học tập hồn thành luận văn Do kinh nghiệm thời gian có hạn, chắn luận văn khơng tránh khỏi thiếu sót Tơi xin trân trọng tiếp thu ý kiến đóng góp cho luận văn Chương I TỔNG QUAN - MỤC ĐÍCH VÀ NHIỆM VỤ NGHIÊN CỨU 1.1.Vị trí khâu thu hoạch mía ngành sản xuất mía đường 1.2 Cơng nghệ phương pháp thu hoạch mía máy giới nước 1.2.1 Công nghệ thu hoạch mía 1.2.2 Các phương pháp thu hoạch mía 1.2.2.1 Phương pháp thu hoạch nhiều giai đoạn 1.2.2.2 Phương pháp thu hoạch giai đoạn 1.3 Tình hình nghiên cứu ứng dụng máy thu hoạch mía giới 1) - Máy chặt mía cỡ nhỏ sử dụng nguồn động lực máy kéo nhỏ bánh (hình 1.1) 2) Máy cắt mía cỡ vừa NB-15T Nhật (hình 1.2) 3) Máy thu hoạch mía liên hợp với máy kéo bánh Thái Lan ((hình 1.3) 1.4 Hiện trạng thu hoạch mía tình hình nghiên cứu ứng dụng máy thu hoạch mía sản suất mía nguyên liệu nước ta 1.4.1 Hiện trạng thu hoạch mía nước 1.4.2 Tình hình nghiên cứu máy thu hoạch mía nước Hình 1.4: Máy thu hoạch mía THM-0,3 Hình 1.5: Máy Chặt mía để ngun gom xả đống đồng Hình 1.6 Máy chặt mía rải hàng K-80 Hình 1.7 Máy chặt mía rải hàng CMRH-0,1 Hình 1.8 Máy thu hoạch mía rải hàng liên hợp với máy kéo bánh THM-0,15 1.5 Nghiên cứu dao động ôtô, máy kéo liên hợp máy làm việc đồng 1.5.1.Các mơ hình dao động 1.5.1.1 Mơ hình 1/4 1.5.1.2.Mơ hình 1/2 mặt phẳng ngang 1.5.1.3.Mơ hình phẳng theo phương dọc xe tơ hai trục 1.5.2 Một số nghiên cứu khảo sát dao động liên hợp máy thu hoạch làm việc đồng 1.5.2.1 Nghiên cứu dao động máy thu hoạch lúa TC-2 liên hợp với máy kéo MTZ-50 1.5.2.2.Nghiên cứu dao động máy gặt lúa rải hàng liên hợp với máy kéo bánh cỡ trung 1.5.2.3.Các hàm kích động 1.6 Mục đích nhiệm vụ nghiên cứu luận văn Chương PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU 2.1 Phương pháp nghiên cứu lý thuyết 2.2 Mơ hình tính tốn 2.3 Phương pháp động lực học thống kê 2.4 Các phương pháp tốn học Chương ỨNG DỤNG CÁC PHƯƠNG PHÁP TỐN HỌC TRONG NGHIÊN CỨU KHẢO SÁT DAO ĐỘNG LIÊN HỢP MÁY 3.1 Ứng dụng tính tốn ma trận vào kỹ thuật nghiên cứu dao động 3.1.1 Dao động hệ có hai bậc tự 1.Dạng song tuyến dạng tồn phương Lập phương trình chuyển động dạng ma trận 3.1.2 Dao động hệ có có nhiều bậc tự với khối lượng tập trung Lập phương trình vi phân chuyển động hệ vơ hạn bậc tự 3.2 Phương pháp xác suất động lực học thống kê 3.2.1 Quá trình ngẫu nhiên 3.2.2 Những đặc trưng trình ngẫu nhiên 3.2.3 Tính chất hàm tương quan 3.2.4 Mật độ phổ 3.3.Xây dựng mơ hình tốn liên hợp máy nơng nghiệp q trình kỹ thuật chúng 3.3.1 Phương trình vi phân mơ tả chuyển động đối tượng nghiên cứu theo hàm truyền 3.3.1.1 Khảo sát phương trình vi phân dạng tổng quát n 3.3.1.2.Hàm truyền phương trình tần số riêng [3,4,9,11,13] 3.3.2.2 Tương quan mật độ phổ trình, phương sai chuyển vị, vận tốc gia tốc hệ thống Chương NGHIÊN CỨU XÂY DỰNG MƠ HÌNH DAO ĐỘNG MÁY CHẶT MÍA RẢI HÀNG LIÊN HỢP VỚI MÁY KÉO BÁNH LÀM VIỆC TRÊN MẶT ĐỒNG KHÔNG PHẲNG 4.1 Xây dựng mơ hình dao động máy thu hoạch 4.1.1 Mơ hình tổng qt động lực học liên hợp máy thu hoạch 4.1.1.1 Giải toán dao động cưỡng hệ có vơ hạn bậc tự [8] 4.1.1.2 Lập phương trình hàm động hệ 4.1.1.3 Xác định tần số dao động 4.1.1.4 Xác định chuyển vị hệ 4.1.1.5 Xây dựng tiêu chuẩn tối ưu 4.2 Máy thu hoạch mía rải hàng liên hợp với máy kéo bánh 4.2.1.Lựa chọn nguyên lý làm việc máy thu hoạch mía 15 14 13 12 11 10 P P 2 α Hình 4.2 Sơ đồ nguyên lý làm việc phận máy thu hoạch mía THM0,15 1- Xích nâng cây; 2- Bánh xe tựa đồng; 3- Dao đĩa; - Hộp số dao; 5- Hộp số trung tâm; 6- Các đăng; 7-Trục truyền động trung gian; 8- Máy kéo bánh; – Cơ cấu nâng hạ dàn cắt; 10-Hộp số đổi chiều chuyển động quay; 11- Hộp truyền động xích trung gian; 12- Xích chuyển ngang dưới; 13- Xích chuyển ngang sau; 14- Xích kẹp giữ chuyển ngang trước; 15-Khung phận máy công tác… 4.2.2 Nhiệm vụ nghiên cứu 4.3 Xây dựng mơ hình nghiên cứu dao động máy thu hoạch mía liên hợp với máy kéo bánh 4.3.1 Mơ hình liên hợp máy thu hoạch mía kiểu treo (khơng bánh tựa đồng phận công tác) Z ϕ y x C1 m C α2 C2 α1 h1(t) l1 12 l3 C h2(t) L Hình 4.3 Mơ hình phẳng dao động máy thu hoạch mía liên hợp với máy kéo bánh 4.3.2 Mơ hình nửa treo liên hợp máy ϕ Z0 Z1 Z2 m1 J1 Z3 ZA ϕ1 m0 A B C2 C3 α3 α2 l1A lB C1 l1 α1 l2 l2A Hình 4.4 Mơ hình động học máy thu hoạch mía rải hàng liên hợp với máy kéo bánh, phận cơng tác có bánh tựa đồng 4.3.3 Thiết lập giải phương trình vi phân dao động LHM thu hoạch mía Chương trình tính tốn mơ hình động lực học tuyến tính Các bước lập trình tính tốn bao gồm trình tự bước sau: 1.- Tính toán ma trận M; K; C; D; B; E phương trình (4.67); 2.- Tính ma trận nghịch đảo M-1; 3.- Chuyển phương trình (4.67) sang dạng phương trình Cơsi (4.71); 4.- Tìm ma trận nghịch đảo [ IS − A] −1 ; ( Is − A )−1 = [ G1 s m−1 + G2 s m−2 + + Gm det( A ) ] (4.77) 5.- Xác định hàm truyền theo công thức (4.77); 6.- Xác định đặc tính hàm biên độ - tần số hệ động lực học LHM theo công thức ( 4.81), (4.82) 7.- Xác định mật độ phổ trình vào theo cơng thức (4.80) 4.4 Nghiên cứu thực nghiệm xác định thông số đàn hồi quán tính hệ động lực học liên hợp máy 4.4.1 Đối tượng nghiên cứu Đối tượng nghiên cứu chọn máy kéo máy kéo bánh BS-VS4, liên hợp với máy thu hoạch mía Máy kéo có cơng suất động 25 sức ngựa chế độ vòng quay trục khuỷu động 2200 v/phút Khối lượng kết cấu máy kéo 940 kg Máy kéo khơng có phận nhíp cầu trước Chiều dài sở máy kéo 1440 mm 4.4.2 Thiết lập phương pháp thực nghiệm xác định thông số đàn hồi quán tính hệ động lực học LHM 4.4.2.1 Xác định mơmen qn tính LHM Phương pháp xác định mơ men qn tính LHM theo phương pháp treo đàn hồi bố trí hình 4.5: Z L l1 X ϕ G Hình 4.5 Sơ đồ xác định mơmen qn tính LHM theo phương pháp treo đàn hồi 1- Máy kéo; - Lị xo; 3- Điểm tựa Thí nghiệm bố trí hình 4.5 LHM dao động mặt phẳng thẳng đứng dọc XOZ quanh trục OY Gọi ϕ góc lắc LHM tâm trục cầu sau máy kéo O, l1 khoảng cách từ O đến trọng tâm LHM; L- khoảng cách từ O đến lò xo đỡ LHM phía trước 4.4.2.2 Phương pháp xác định độ cứng lốp máy kéo Có hai phương pháp thực nghiệm xác định đặc tính đàn hồi lốp máy kéo: 1) Phương pháp thử tĩnh; 2) Phương pháp thử động 4.4.2.3 Xác định hệ số giảm chấn lốp 4.4.2.4 Phương pháp xác định mơ men qn tính bánh xe theo phương pháp lắc Z A X Hình 4.6 Sơ đồ xác định mơmen qn tính vật (bánh xe) theo phương pháp lắc Phương pháp xác định đặc tính lốp a) Lốp trước G b) Lốp sau G Hình 4.7 Sơ đồ thí nghiệm xác định đặc tính lốp Giá đỡ tựa 1; máy kéo 2; pa lăng 3; phận ly hợp 4; phận chuyển đổi sơ cấp tín hiệu rung (vibration) 5; phận khuếch đại (y) máy đo giản đồ (osilographer)7 4.5 Thử nghiệm mẫu máy liên hợp thu hoạch mía làm việc đồng Vụ mía 2008-2009 mẫu máy thu hoạch mía chặt rải hàng đưa thử nghiệm Lam Sơn Thanh hố (hình 4.8) Hình 4.8 Thử nghiệm máy liên hợp thu hoạch mía Cơng ty mía đường Lam Sơn Thanh Hố 4.5.1 Kết thí nghiệm máy chặt mía rải hang sản xuất 4.5.1.1 Điều kiện mía ruộng thí nghiệm mía trồng vụ 1, vùng đất đồi có độ dốc trung bình 7÷80 Khoảng cách luống 1,1÷1,25 mét Cây mía thu hoạch phần lớn chưa bóc lá; mật độ khoảng 10÷15 mét chiều dài, phân bố khơng với mật độ 3÷5 cây/khóm, đường kính thân ∅2,5÷∅3cm Giống mía thí nghiệm MI5514, trồng khơng vun luống đất dốc, có chiều cao tự nhiên trung bình 2,1 m chiếm 30% tổng số (tính tổng số đo độ dài 15 mét luống mía) Đối tượng mía thu hoạch loại giống vụ 1, đứng, đường kính thân dao động khoảng 2,0÷3 cm, chiều cao cây, mật độ mía trung bình luống tuơng đối cao 9÷16 cây/m Tình trạng luống mía khơng đuợc vun, đất hai bên cao hàng mía Mật độ tương đối dày, mía khơng bóc suốt q trình sinh trưởng đến thu hoạch 4.5.1.2 Kết thí nghiệm 1) Năng suất làm việc máy Máy thu hoạch mía hàng, liên hợp với máy kéo bánh cơng suất 18-24 hp có suất đạt trung bình 0,15 ha/h chưa cao phù hợp với việc thu hoạch kết hợp với lao động thủ cơng thực cơng đoạn khác róc lá, bó gom vận chuyển giai đoạn Bảng 4.1 Kết thí nghiệm suất làm việc LHM I 40 50 40 60 50 117 120 111 154 131 0.33 0.36 0.37 0.37 0.38 Hình 4.9 Năng suất làm việc máy 2).Ảnh hưởng vận tốc liên hợp máy đến chiều cao gốc cắt Bảng 4.2: Vận tốc máy ảnh hưởng tới chiều cao gốc cắt 11,5 13 13.7 14.4 15.2 I 40 50 40 60 50 117 120 111 154 131 0.33 0.35 0.36 0.37 0.38 5,5 11 Hình 4.10: Ảnh hưởng vận tốc máy đến chiều cao gốc cắt Phần lớn diện tích mía nơi thí nghiệm khơng vun gốc, vun gốc khơng đồng đều, tình trạng mía bị đổ nhiều, khơng bóc Kết ứng dụng đơn vị sản xuất đánh giá: -Diện tích thu hoạch máy kết hợp với lao động thủ cơng có suất 55÷60 tấn/ha; - Số lao động thủ công theo máy để chặt ngọn, làm thu gom 35÷30 cơng/ha so với thu hoạch hồn tồn thủ cơng cần tới 50÷55 cơng /ha Như kết hợp sử dụng máy với thủ cơng giảm 20 ÷ 25 nhân công lao động; - Chất lượng làm việc máy : - Độ cắt sót khơng đáng kể, hầu hết mía cắt; - Nhát cắt gốc mía sau cắt với ruộng có vun gốc đạt yêu cầu, tỷ lệ gốc bị xơ tước trung bình chiếm 10÷15% - Độ cao cắt gốc chưa khơng ảnh hưởng mặt đồng, thất thoát chiếm khối lượng đáng kể lưu lại gốc đồng 4.6 Kết luận chương Trên sở nguyên lý hoạt động loại máy thu thu hoạch mía rải hàng, đề tài thực hiện: - Nghiên cứu xây dựng mô hình dao động liên hợp máy thu hoạch mía liên hợp với máy kéo bánh làm việc mặt đồng không phẳng ngẫu nhiên; - Thiết lập cách giải phương trình vi phân dao động LHM thu hoạch mía; - Thiết lập phương pháp thực nghiệm xác định thơng số đàn hồi qn tính hệ động lực học liên hợp máy; - Thí nghiệm mẫu máy đồng đánh giá chất lượng làm việc liên hợp máy KÊT LUẬN CHUNG Thu hoạch mía máy khâu giới hố hồn tồn mẻ có nhu cầu sản suất mía nước ta Đề tài nghiên cứu tìm hiểu tình hình giới hố thu hoạch mía loại máy thu hoạch mía ứng dụng sản xuất giới nước Đề tài tiến hành thí nghiệm, ứng dụng mẫu máy mía sản xuất Máy chặt mía rải hàng liên hợp với máy kéo cho phép ta tận dùng nguồn động lực có chế tạo nước Nguyên lý làm việc chặt mía để nguyên máy phù hợp với quy trình sản xuất vùng sản xuất mía nguyên liệu cho nhà máy đường nước Chất lượng làm việc máy bước đầu đạt số tiêu yêu cầu nông học độ cắt sót, chất lượng nhát cắt, suất… “Xây dựng mơ hình dao động máy chặt mía rải hàng liên hợp với máy kéo bánh làm việc mặt đồng không phẳng” nhằm tối ưu thông số cấu tạo động học hệ thống máy chặt mía rải hàng, làm sở cho việc thiết kế hồn thiện mẫu máy, tối ưu thơng số kết cấu chế độ làm việc máy, đảm bảo ổn định tăng chất lượng làm việc, giảm độ tổn thất mía lưu lại đồng 4 Ứng dụng phương pháp toán học vào việc nghiên cứu khảo sát dao động liên hợp máy Nội dung Luận văn dừng lại nhiệm vụ xây dựng mơ hình dao động máy chặt mía rải hàng liên hợp với máy kéo bánh Việc nghiên cứu khảo sát mơ hình dao động cần thực nhiệm vụ lập trình máy tính, thực nghiệm xác định yếu tố đầu vào, từ giải tốn tối ưu Tµi liƯu tham khảo Tiếng việt Đào Quang Triệu (1989), Nghiên cứu dao động ngẫu nhiên máy thu hoạch lúa kiểu tuốt TC- chuyển động đồng không phẳng, Tạp chí khoa học kỹ thuật, Viện khoa học Việt nam, tháng 5,6 - 1989 Đào Quang Triệu (1991), Dao động tổng hợp máy thu hoạch lúa kiểu đập tuốt ĐT-2 chuyển động mặt đồng không phẳng ngẫu nhiên đàn hồi, Tạp chí khoa học kỹ thuật, số 7,8- 1991 Đào Quang Triệu (2002), Giáo trình Động lực học máy thu hoach dùng cho cao học nghành khí nông nghiệp, Nxb Nông nghiệp , Hà Nội Trần Thị Nhị Hờng, Đặng Thế Huy (1987), Một số phơng pháp toán học học nông nghiệp, Nhà xuất Nông nghiệp, Hà nội Nguyễn Sỹ Hiệt (2000), Nghiên cứu dao động liên hợp máy gặt lúa treo máy kéo bánh làm việc mặt đồng không phẳng,Bỏo cỏo khoa học,Hà Nội Nguyễn Sỹ Hiệt (2005), Thiết kế chế tạo ứng dụng máy thu hoạch mía tự hành suất 0,3-0,4 ha/h Báo cáo khoa học, Viện Cơ điện Nông nghiệp, Hà Nội Nguyễn văn Khang (2001), Dao động kỹ thuật, NXB Khoa học & kỹ thuật, Hà Nội Đào Quang Triệu (1996), Phương pháp tổng quát nghiên cứu động lực học thông số tối ưu hệ học với vô hạn bậc tự Tuyển tập cơng trình nghiên cứu Khoa học kỹ thuật nơng nghiệp, Trường ĐHNNI, Hà Nội TiÕng Nga Алферов С.А.,(1973), Динамика зерноуборочного комбайна М, "Машиностроение" 10 Болотин (1979), Случейные колебание упругиx систем, Москва Наука Главная редакция Физико-математической литературы 11 Болотинa B B,(1978), Bибpaциu в mexнuкe Koлeбaнuя лuнeйныx cucmeм, moм 1, Машиностроение, Москва 12 13 14 15 16 17 Cкyчник E (1967), Проcmыe u cлoжныe колебания cucmeмы, Пepeвoд c Английcкoгo, пoд peд Пepвoзвaнcкoгo A A Mиp, Москва Свелицкий В.А (1976), Случайные колебания меxаническиx систем, Машиностроение, Москва Свелицкий В.А Cтaceнко И B (1979), Сборник задач тeopuu колебаний, Высшая школа, Москва Филиппoв A П (1970), Kолебания дeфopмupyeмыx cucmeм, Машиностроение, Москва Яблонский А.А., Норейко С.С(1961), Курс теории колебаний М., "Высшая школа" Калиткин H.H (1978), чиcлeнные Meтoды, изд Haука, Москва Tiếng Anh 18 David J van Rest Member ASAE.1970- March Agricultural Engineering A Harrvest Aid for Sugar Cane 19 Mechanization of Sugar cane Harvesting 20 Progres of small windrower sugar cane harvester by IAM (Japan) 21 The Complete Bunmei System for your Sugar Cane Harvesting needs 22 Yoshaki GOTO and Kenji yamamoto- Development of small Windrower harvester for sugar cane  ... thơng số động học, kết cấu hợp lý phận chặt mía rải hàng Đề tài lựa chọn là:“ Xây dựng mô hình dao động MCMRH (máy chặt mía rải hàng) liên hợp với máy kéo bánh làm việc mặt đồng không phẳng? ?? Ý... suất… ? ?Xây dựng mơ hình dao động máy chặt mía rải hàng liên hợp với máy kéo bánh làm việc mặt đồng không phẳng? ?? nhằm tối ưu thông số cấu tạo động học hệ thống máy chặt mía rải hàng, làm sở cho việc. .. CMRH-0,1 Hình 1.8 Máy thu hoạch mía rải hàng liên hợp với máy kéo bánh THM-0,15 1.5 Nghiên cứu dao động ôtô, máy kéo liên hợp máy làm việc đồng 1.5.1.Các mơ hình dao động 1.5.1.1 Mơ hình 1 /4 1.5.1.2.Mơ