ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP - NGHIÊM THỊ HƯNG NGHIÊN CỨU NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG MẠCH VÒNG ĐIỀU CHỈNH LƯU LƯỢNG Chuyên ngành: Tự Động Hóa Mã số: TĨM TẮT LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT THÁI NGUYÊN - 2011 Luận văn hoàn thành trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp Thái Nguyên Cán HDKH : PGS.TS Bùi Quốc Khánh Phản biện : TS Nguyễn Văn Vỵ Phản biện : TS Nguyễn Duy Cương Luận văn bảo vệ trước hội đồng chấm luận văn, họp tại: Phòng cao học số 2, trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp Thái Nguyên Vào 14 30 phút ngày 25 tháng 10 năm 2011 Có thể tìm hiển luận văn Trung tâm Học liệu Đại học Thái Nguyên Thư viện trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp Thái Nguyên LỜI MỞ ĐẦU Trong hệ thống điều khiển q trình, phần tử cuối thiết bị chấp hành xác định đầu điều khiển Các phần tử van điều khiển, thiết bị chuyển đổi on - off, dùng phổ biến hầu hết vòng điều khiển cơng nghiệp van điều khiển Van điều khiển phận định hoạt động điều khiển có xác khơng Do đó, nói van điều khiển thiết bị chấp hành quan trọng phổ biến hệ thống điều khiển trình, cho phép điều chỉnh lưu lượng môi chất qua đường ống dẫn Thực tế, có nhiều nghiên cứu van điều khiển sâu giải tượng ma sát tĩnh van (Stiction valve) cịn hạn chế Trong phạm vi luận văn với đề tài: “Nghiên cứu nâng cao chất lượng mạch vòng điều chỉnh lưu lượng” tập trung nghiên cứu vấn đề van điều khiển, tượng Stiction van đưa giải pháp nhằm nâng cao chất lượng hệ điều khiển trình Tồn luận văn trình bày làm chương: Chương Vai trò điều khiển lưu lượng hệ điều khiển trình Chương Vấn đề điều chỉnh lưu lượng Chương Các yếu tố ảnh hưởng tới chất lượng mạch vòng điều chỉnh lưu lượng giải pháp nâng cao chất lượng Chương Mơ đặc tính van điều chỉnh hệ điều khiển q trình Tơi xin trân trọng bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc đến thầy PGS TS Bùi Quốc Khánh người hướng dẫn tận tình giúp đỡ tơi hồn thành luận văn thạc sĩ Tơi xin chân thành cảm ơn thầy cô Khoa Điện – Trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp đóng góp nhiều ý kiến tạo điều kiện thuận lợi cho tơi hồn thành luận văn Tơi xin chân thành cảm ơn Khoa sau Đại học, xin chân thành cám ơn Ban Giám Hiệu Trường Đại Học Kỹ Thuật Công Nghiệp tạo điều kiện thuận lợi mặt để tơi hồn thành khóa học Tơi xin chân thành cảm ơn! Thái Nguyên, ngày tháng năm 2011 Học viên Nghiêm Thị Hưng Chương VAI TRÒ CỦA ĐIỀU KHIỂN LƯU LƯỢNG TRONG HỆ ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH 1.1 Khái quát chung Điều khiển lưu lượng sử dụng phổ biến sản xuất điều khiển lưu lượng nhiên liệu lò đốt, điều khiển dung dịch để pha trộn lượng chất Trong hệ điều khiển q trình, lưu lượng đóng vai trị đại lượng điều khiển biến điều khiển 1.2 Vai trò điều khiển lưu lượng: Trong điều khiển lưu lượng, thiết bị chấp hành van điều khiển, thiết bị chuyển đổi on - off, thực tế ta thấy có đến 80% dùng phổ biến hầu hết vịng điều khiển cơng nghiệp van điều khiển Nó thiết bị chấp hành quan trọng lĩnh vực điều khiển trình Van điều khiển ứng dụng toán điều khiển mức, nồng độ, nhiệt độ áp suất 1.3 Cấu trúc chung điều khiển trình: (PV) Hình 1.5 Sơ đồ cấu trúc hệ điều khiển trình Giá trị đặt: Set Point (SP), Set Value (SV) Tín hiệu điều khiển: Control Signal, Controller Output (CO) Biến điều khiển: Control Variable, Manipulated Variable (MV) Biến điều khiển: Controlled Variable (CV) Đại lượng đo: Measured Variable, Process Value (PV) Tín hiệu đo: Measured Signal, Process Measurement (PM) Một hệ thống / thiết bị chấp hành nhận tín hiệu từ điều khiển thực tác động can thiệp tới biến điều khiển Các thiết bị chấp hành tiêu biểu công nghiệp van điều khiển, động cơ, máy bơm quạt gió Thơng qua thiết bị chấp hành mà hệ thống điều khiển can thiệp vào diễn biến q trình cơng nghệ Kết luận chương Chương VẤN ĐỀ CƠ BẢN CỦA ĐIỀU CHỈNH LƯU LƯỢNG 2.1 Khái quát chung 2.2 Cơ học chất lỏng 2.3 Động học đường ống Trong thực tế sản xuất, q trình cơng nghiệp phong phú đa dạng, đặc tính động học chúng thường phức tạp tính phi tuyến mạnh, có cấu trúc tham số biến đổi Để thiết kế điều khiển trình đảm bảo u cầu chất lượng, tính ổn định việc xác định đặc tính làm việc phần tử trình điều kiện mẫu chốt, sở ta có chiến lược tổng hợp xây dựng thuật điều khiển hợp lý 2.3.1 Sơ đồ đường ống 2.3.2 Mơ tả tốn học hệ thống Động học mạch vòng điều chỉnh lưu lượng gồm: - Động học đường ống dẫn: Gp - Động học cấu chấp hành: Gv - Động học cấu đo lường: GT Động học đường ống dẫn môi chất: lưu lượng môi chất chảy ổn định đường ống tính thơng qua vận tốc dịng chảy F = ω.A Trong đó: (m3/s) (2-29) F: lưu lượng (m3/s); ω: tốc độ dòng chảy (m/s) A: diện tích mặt ống (m2) Vận tốc dịng chảy tính ω= Trong đó: (2-30) M: Khối lượng mơi chất (Kg) ρ : Khối lượng riêng mơi chất (kg/m3) Khi dịng chảy mơi chất ổn định, ta có phương trình cân lực tính qua áp lực: Pp = Pρ + Pg + Pm + PTT Trong đó: - P: áp lực tính theo đơn vị N/m2 (2-31) - Pρ : Áp suất cần có để trì dịng chảy ổn định theo chiều ngang - Pg: Áp suất cần có để thắng trọng lực mơi chất - Pm: Áp suất cần có để khắc phục ma sát - PTT : Áp suất tổn thất đường ống uốn gấp khúc gây nên - Áp suất cần có để trì dịng chảy ổn định theo chiều ngang: P= (2-32) - Áp suất cần có để thắng trọng lực môi chất với chiều cao h: Pg = ρgh (2-33) - Áp suất cần có để khắc phục ma sát: P= Trong đó: (2-34) λ hệ số phụ thuộc vào tính chất dịng chảy l chiều dài d đường kính ống dẫn - Áp suất tổn thất đường ống uốn gấp khúc gây nên: P = Σξ ρ (2-35) Thế biểu thức (2-32) đến (2-35) vào (2-31)ta nhận áp suất cần có trì dịng chảy ổn định ống dẫn là: P = + + ρgh + Σξ ρ (2-36) Để đơn giản ta xét đường ống nằm ngang (h=0) ta có: P= + =a (2-37) Trong a hệ số dịng chảy Khi P= (2-38) Áp suất tạo nên dòng chảy tỷ lệ với hàm lượng dòng chảy Khi tác dụng vào mơi chất đường ống có diện tích A (m 2) áp suất P, ta có phương trình động lực môi chất chảy đường ống là: AP - AP = M Trong đó: (2-39) Pc áp suất cản xác định Pv áp suất nguồn tác động M khối lượng môi chất xác định Biến đổi (2-39) ta có: P- = Trong đó: M = l.A.ρ (2-40) ; ω= l: chiều dài đường ống; ρ: khối lượng riêng; A: diện tích Thay M ω vào biểu thức (2-40) ta có phương trình động học lưu lượng: P= ρ +F (2-41) Phương trình (2-41) phương trình phi tuyến Viết dạng hàm truyền: = Mà: K= ; (2-42) V = L.A; τ= = (2-43) V: thể tích lưu lượng τ: phụ thuộc vào thể tích lưu lượng ⇒K= = (2-44) 2.4 Các phần tử điều chỉnh lưu lượng 2.4.1 Máy bơm: 2.4.2 Quạt gió: 2.4.3 Van điều khiển: Van điều khiển phần thiết yếu mạch vòng điều khiển Nó phần quan trọng mạch vịng, mạch vòng điều khiển chuỗi thiết bị, toàn chuỗi liên kết 2.4.3.1 Định nghĩa cấu tạo van: 2.4.3.2 Phân loại van điều khiển 2.4.3.3 Đặc tính van điều khiển a Kiểu tác động van b Đặc tính thời gian van ♣ Hiện tượng dải chết (Deadband) van ♣ Thời gian đáp ứng van (Valve respostion time) Thời gian đáp ứng van đo tham số T63 Thời gian đáp ứng van bị ảnh hưởng khâu thiết kế định vị, cấu truyền động yếu tố phụ khác, để nâng cao tốc độ đáp ứng van phải nâng cao tốc độ đáp ứng khâu - Đặc tính thời gian van T63: số thời gian τν van Là thước đo đáp ứng thiết bị T63 đo từ bắt đầu có tín hiệu vào van đến van đạt 63% giá trị xác lập - Thời gian chết Td van ( Deadtime): Là đặc tính hệ thống vật lý, khơng phụ thuộc đặc tính tín hiệu vào Do ma sát van, phụ thuộc cấu chấp hành van Là khoảng thời gian không nhận đáp ứng từ van có tín hiệu vào, sai số van, thường từ 0,25 % đến 5% c Đặc tính lưu lượng van điều chỉnh ♣ Trong trường hợp sụt áp van không đổi * Đặc tính lưu lượng lý tưởng * Đặc tính lưu lượng tính tới ảnh hưởng sụt áp van (Đặc tính lưu lượng thực tế) ♣ Hệ số khuếch đại van Van cấu chấp hành hệ điều khiển q trình Điều chỉnh góc mở van, ta điều chỉnh lưu lượng môi chất qua van Vì hệ số khuếch đại van tỷ số lưu lượng cực đại đầu % góc mở lớn van: Hệ số khuếch đại van: ký hiệu K v, Kv tỷ số phần trăm lưu lượng đầu phần trăm độ mở van: Kv = Fmax (2-62) 100% d Đặc tính động học van Nếu van định cỡ tốt quan hệ lưu lương dộ mở van coi tuyến tính, mơ hình động học van điều khiển đưa khâu qn tính bậc nhất: Gv(s) = = (2-69) τv : số thời gian van phụ thuộc chủ yếu vào cấu chấp hành kv: hệ số khuyếch đại 2.4.3.4 Lựa chọn van điều khiển 2.4.3.5 Các thông số van điều khiển 2.4.3.6 Bộ định vị van - Servo van (van tác động liên tục có định vị) 2.4.3.7 Servo van nâng cao chất lượng điều khiển trình Kết luận chương Chương CÁC YẾU TỐ ẢNH HƯỞNG TỚI CHẤT LƯỢNG MẠCH VÒNG ĐIỀU CHỈNH VÀ GIẢI PHÁP NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG 3.1 Giới thiệu chung: 3.2 Ảnh hưởng thiết bị đo lưu lượng tới chất lượng mạch vòng điều chỉnh lưu lượng 3.2.1 Phương pháp đo lưu lượng tần số dịng xốy 3.2.2 Các lưu lượng kế kiểu xốy (Vortex Flow Metter) hay gặp công nghiệp 3.2.3 Phương pháp đo lưu lượng cảm ứng điện từ 3.2.4 Phương pháp đo lưu lượng nghẽn tiêu chuẩn (hay nguyên lý thay đổi độ giảm áp suất) a Nguyên lý đo Lý thuyết bản: Một nguyên tắc phổ biến để đo lưu lượng chất lỏng, khí nguyên tắc thay đổi giảm áp suất qua ống thu hẹp Ta thấy hình vẽ đây, thiết bị chảy qua có chênh áp suất trước sau lỗ thu hẹp Độ chênh áp suất phụ thuộc vào lưu lượng chảy qua ống Năng lượng đơn vị khối lượng lưu chất thời điểm tổng thành phần sau: + gh + = + gh + (3-17) Đây phương trình lưu lượng kế chênh áp Hình 3-12 Lưu lượng kế chênh áp Q1=Q2, vận tốc dòng chảy phải tăng A2 gây chênh áp P1 P2 b Dòng chảy rối hệ số Reynolds c Đo theo chênh lệch áp suất d Kỹ thuật đo độ chênh áp 3.3 Ảnh hưởng van điều khiển tới chất lượng mạch vòng điều chỉnh Van điều khiển thiết bị chấp hành quan trọng phổ biến hệ thống điều khiển trình Trong thực tế, ảnh hưởng nhiều tượng Deadband, Hysteresis, Backlash, đặc biệt Stiction gây ảnh hưởng đến tối ưu hóa q trình chất lượng van điều khiển Chính nghiên cứu 10 van điều khiển, tượng Stiction để từ tìm cách khắc phục, đưa q trình đạt chất lượng cao 3.3.1 Hiện tượng Stiction van điều khiển 3.3.1.1 Giới thiệu chung Hiện tượng phi tuyến van nguồn cho xuống cấp trình điều khiển kết phi tuyến do:    Sụt áp van Hệ số khuếch đại thay đổi Do cấu truyền động van Tính phi tuyến cấu biểu qua số tượng phổ biến Stiction, Deadband, Deadzone, Hysteresis – chúng có chất từ tượng ma sát Giữa tượng gây phi thuyến Stiction vấn đề phổ biến van kiểu màng- lò xo mà sử dụng rộng rãi q trình cơng nghiệp Nó ngăn cản chất lượng trình điều khiển chất lượng van điều khiển 3.3.1.2 Đề suất định nghĩa Stiction Định nghĩa Stiction đề xuất tác giả dựa liệu điều tra cẩn thận từ trình thực Quan sát quan hệ đầu vào van điều khiển cho thấy tượng Stiction mơ tả giống hình vẽ Hình 3-19 Hiện tượng Stiction van Stiction bao gồm bốn thành phần: dãy chết (Deadband), dải giữ (stickband), trượt nhảy (Slip jump) giai đoạn chuyển động (moving phase) Dãy chết dải giữ đại diện cho hành vi van khơng di chuyển đầu vào van tiếp tục thay đổi Khi van di chuyển thay đổi hướng điểm A Do tượng dải chết, van dính vào trụ đỡ Sau tín hiệu điều khiển vào van khắc phục dải chết (AB), dải giữ (BC) van, van nhảy đến vị trí D tiếp tục di chuyển Do vận tốc thấp không, van trượt bám từ điểm D đến E hình 11 Trượt nhảy (Slip jump) giải phóng dự trữ khoảng ma sát tĩnh cịn lớn giữ van khơng di chuyển gây thay đổi đột ngột giá trị đầu van Tại điểm E, ảnh hưởng dải chết van lại bị dính chặt lần Ở giai đoạn này, ma sát động thấp nhiều so với ma sát tĩnh Trong công nghiệp, trường hợp deadband = có stickband khơng xuất van giữ D E van thường giữ di chuyển đầu vào thay đổi Sự di chuyển van dừng lại đầu vào thay đổi hay đảo phương chuyển động Định nghĩa: Sự xuất Stiction giảm di chuyển xác van, ví dụ: cần van khơng đáp ứng tín hiệu đầu từ điều khiển định vị van Sự di chuyển trơn van đáp ứng với đầu vào biến thiên từ điều khiển định vị van bị đứng trước dải giữ nhảy đột nêu lên trượt-nhảy Nguồn gốc hệ thống khí ma sát tĩnh, vượt thành ma sát động suốt trình di chuyển trơn van 3.3.2 Quan sát ảnh hưởng tượng Stiction thực tế 3.4 Nâng cao chất lượng mạch vòng điều chỉnh phương pháp bù ảnh hưởng 3.4.1 Khái quát chung 3.4.2 Cấu trúc điều khiển lưu lượng: Controller Output Set Point + C - Controller V Valve Poistion Disturbance + PF Flow Rate Process Valve Stiction Model Hình 3-27 Sơ đồ cấu trúc điều khiển lưu lượng [12] Disturbance Controller Output Set Point + - C Controller V Valve Poistion Valve Stiction Model PF Flow Rate + + Flow Dynamics PL Level Process Hình 3-28 Sơ đồ cấu trúc điều khiển mức [12] 3.4.3 Nâng cao chất lượng mạch vịng điều chỉnh Trong hệ điều khiển q trình quan sát thấy van sử dụng nhiều sản xuất trình làm việc tượng Stiction valve thường xảy 12 sụt áp van, hệ số khuếch đại thay đổi Stiction ngăn cản chất lượng trình điều khiển chất lượng van điều khiển Ảnh hưởng tượng đến hệ điều khiển trình đưa hình (3-28) Như vậy, vấn đề đặt nâng cao chất lượng mạch vịng điều chỉnh ta phải giảm tối đa ảnh hưởng Stiction đến van Hình 3-29 Ảnh hưởng tượng stiction đến hệ điều khiển trình [13] 3.4.3.1 Phương pháp knocker Phương pháp Hagglund (2002) đề xuất cộng thêm xung ngắn (knocker) bù thêm vào tín hiệu điều khiển Knocker ysp uk Controller uc(t) Σ 13 Process y Hình 3-30 Cấu trúc phương pháp Knocker [10] 3.4.3.2 Phương pháp bổ sung thêm mạch vòng bù ảnh hưởng tượng Stiction van Mục tiêu phương pháp: để điều chỉnh tín hiệu đưa vào cấu chấp hành bám theo tín hiệu mong muốn điều chỉnh cung cấp, có nghĩa khử tượng Stiction van ysp uc(t) Controller K p (1 + ) Ti s Stiction valve ucr process PI Hình 3-32 Cấu trúc phương pháp bù Nhiệm vụ phương pháp: Dùng điều khiển PI để khử nhiễu tác động, để tín hiệu điều khiển thực tế đạt mong muốn: ucr = uc(t) Kết luận chương 14 y Chương MƠ PHỎNG ĐẶC TÍNH VAN ĐIỀU CHỈNH TRONG HỆ ĐIỀU KHIỂN Q TRÌNH Sự có mặt tính phi tuyến Stiction, dải chết khe hở van điều khiển làm giới hạn chất lượng mạch vòng điều khiển Stiction vấn đề phổ biến van kiểu màng - lò xo mà sử dụng rộng rãi q trình cơng nghiệp Do đó, nội dung trình bày đưa sơ đồ cấu trúc, mơ hình mơ kết mơ đặc tính van đưa phương pháp tăng hiệu suất trình chất lượng van 4.1 Tham số mô Tham số điều chỉnh đưa để điều khiển lưu lượng điều khiển mức mô Matlab-Simulink: Tham số điều chỉnh: Hệ số tỷ lệ Kp Thời gian tích phân Ti (phút) Điều khiển lưu lượng 0,5 0,3 Điều khiển mức 30 4.2 Kết mơ 4.2.1 Mơ đặc tính Stiction valve điều khiển Do ảnh hưởng tượng Stiction nên quan hệ đầu vào đầu qua cấu chấp hành phi tuyến Stiction gây tượng struct, stickband slip-jump đầu vào thay đổi Mơ đặc tính Stiction valve điều khiển liệu Hình 4-2 Mơ hình mơ stiction valve Kết mơ 15 Hình 4-3 Mơ tượng Stiction valve [8] Từ kết mô trên, ta thấy tượng dải chết (deadband) cộng với dải giữ (Stickband) trượt nhảy (Slip-jump) thể rõ ràng Sự xuất chúng làm giảm di chuyển xác van, ví dụ: cần van khơng đáp ứng tín hiệu đầu từ điều khiển định vị van Deadband stickband giữ giá trị đầu không thay đổi khoảng đầu vào đầu vào đạt giá trị định gây đột biến lớn giá trị đầu (slip-jump) 4.2.2 Mô hệ điều khiển q trình với mơ hình van lý tưởng Đặc tính lưu lượng lý tưởng đặc tính lưu lượng có với điều kiện độ chênh áp suất trước sau van điều chỉnh không đổi lưu lượng thay đổi Hình 4-4 Sơ đồ khối mơ matlab/ Simulink điều chỉnh lưu lượng Hình 4-5 Sơ đồ khối mô matlab/ Simulink điều chỉnh mức 16 Kết mơ Hình 4-6 Tín hiệu đặt tín hiệu thực đáp ứng lưu lượng Hình 4-7 Tín hiệu đặt tín hiệu thực đáp ứng mức Từ kết mơ cho thấy tín hiệu đầu đáp ứng mức đáp ứng lưu lượng bám sát tín hiệu đặt với trường hợp van lý tưởng 4.2.3 Mơ hệ điều khiển q trình với Stiction valve Để mơ hình gần với thực tế ta có sơ đồ khối mơ sau: 17 Hình 4-8 Sơ đồ khối mơ Stiction valve cho điều khiển lưu lượng Hình 4-9 Sơ đồ khối mơ Stiction valve cho điều khiển mức Kết mô phỏng: Hình.4-10 Tín hiệu trước sau khối stiction điều khiển lưu lượng 18 Hình 4-11 Đáp ứng lưu lượng Hình.4-12 Tín hiệu trước sau khối stiction điều khiển mức Hình 4-13 Đáp ứng mức 19 Đặc tính dao động hai trường hợp: điều khiển mức điều khiển lưu lượng ảnh hưởng tượng Stiction valve nên tín hiệu điều khiển bị sai khác so với tín hiệu điều khiển đưa trực tiếp vào cấu chấp hành 4.2.4 Điều khiển lưu lượng với phương pháp bù tượng stiction van Stiction tượng phổ biến với van điều khiển công nghiệp Ảnh hưởng làm giảm hiệu suất q trình u cầu cần phải có giải pháp khắc phục ảnh hưởng Stiction đến trình điều khiển lưu lượng - vấn đề đặt phải giảm tối đa ảnh hưởng Stiction đến van, tăng hiệu suất trình chất lượng van Điều tương đương với làm giảm tính phi tuyến van, đưa van gần lý tưởng Để triệt tiêu ảnh hưởng trên, người ta đưa phương pháp bù cách bổ xung thêm mạch vòng PI vào để triệt tiêu sai lệch tĩnh Hình 4-14 Sơ đồ khối mơ tín hiệu lý tưởng điều khiển lưu lượng Hình 4-15 Sơ đồ khối mơ tín hiệu lý tưởng điều khiển mức Tham số điều chỉnh bù ảnh hưởng van: Hệ số tỷ lệ Kp 15 Thời gian tích phân Ti (s) 7,5 20 Kết mơ phỏng: Hình 4-16 Mơ tín hiệu lý tưởng điều khiển lưu lượng Hình 4-17 Mơ tín hiệu lý tưởng điều khiển mức 21 Hình 4-18 Tín hiệu trước sau khối stiction điều khiển lưu lượng Hình 4-19 Tín hiệu trước sau khối stiction điều khiển mức Nhờ việc bổ xung điều chỉnh PI vào điều khiển lưu lượng điều khiển mức làm cho tín hiệu đầu điều khiển tín hiệu đưa đến điều khiển đối tượng bù bám theo mức đặt tốt, sai lệch nhỏ, hệ thống ổn định, cho chất lượng tốt Như vậy, Stiction tượng phổ biến với van điều khiển công nghiệp Ảnh hưởng làm giảm hiệu suất q trình u cầu cần phải có giải pháp khắc phục tượng này, tăng hiệu suất trình chất lượng van Trong toán điều khiển lưu lượng điều khiển mức nói trên, ảnh hưởng 22 Stiction, kết trở nên sai lệch khác xa với lý tưởng Một giải pháp đặt thiết kế vòng điều chỉnh phản hồi dùng điều khiển PI, thơng số PI có kinh nghiệm Như ta thấy, hình kết mơ có dao động nhỏ, nhiên kết đạt gần với đặc tính lưu lượng qua van lý tưởng Kết luận chương Để tối ưu hóa q trình, ta phải khắc phục lại ảnh hưởng Stiction, điều khiển phản hồi PI thiết kế, đưa đặc tính van gần lý tưởng Kết mô Matlab-Simulink với lý thuyết, cho kết điều khiển với chất lượng cao kể gặp nhiễu 23 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ Kết luận chung Hiện nay, nhà máy công nghiệp đại hệ điều khiển q trình giữ vai trị quan trọng Nó ảnh hưởng lớn đến chất lượng sản phẩm đầu ra, hiệu kinh tế hệ thống công nghệ Một hệ điều khiển chất lượng cao giúp ổn định tham số công nghệ yêu cầu q trình sản xuất, đảm bảo cho sản phẩm đầu đáp ứng yêu cầu kỹ thuật đặt Việc nghiên cứu nâng cao chất lượng hệ điều khiển trình yêu cầu đặt cho nhà máy công nghiệp - Luận văn tổng hợp tài liệu điều khiển lưu lượng ứng dụng để có nhìn tổng quan điều khiển trình Cụ thể, nghiên cứu van điều khiển, tượng Stiction để từ tìm cách khắc phục, đưa trình đạt chất lượng cao - Luận văn hoàn thành yêu cầu đặt tìm giải pháp khả thi để nâng cao chất lượng mạch vòng lưu lượng cơng nghiệp, bổ sung điều chỉnh PI vào mạch vòng điều chỉnh lưu lượng điều chỉnh mức - Căn vào kết mô ta thấy: kết đạt bám theo sát với đặc tính lưu lượng qua van lý tưởng Kiến nghị Do thời gian có hạn nên luận văn dừng lại kết mô phỏng, nhiên kết mô cho thấy tính đắn đề tài cần nghiên cứu Cịn nhiều vấn đề liên quan trình sử dụng cụ thể cần nghiên cứu tảng cho đề tài bước khai thác thực Ví dụ : - Ảnh hưởng đặc tính van tới điều khiển độ PH CSTR - Động học thành phần ảnh hưởng đến chất lượng trình 24 ... ? ?Nghiên cứu nâng cao chất lượng mạch vòng điều chỉnh lưu lượng? ?? tập trung nghiên cứu vấn đề van điều khiển, tượng Stiction van đưa giải pháp nhằm nâng cao chất lượng hệ điều khiển q trình Tồn luận văn. .. CHẤT LƯỢNG MẠCH VÒNG ĐIỀU CHỈNH VÀ GIẢI PHÁP NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG 3.1 Giới thiệu chung: 3.2 Ảnh hưởng thiết bị đo lưu lượng tới chất lượng mạch vòng điều chỉnh lưu lượng 3.2.1 Phương pháp đo lưu. .. Vai trị điều khiển lưu lượng hệ điều khiển trình Chương Vấn đề điều chỉnh lưu lượng Chương Các yếu tố ảnh hưởng tới chất lượng mạch vòng điều chỉnh lưu lượng giải pháp nâng cao chất lượng Chương