ĐẠI HỌC QUỐC GIA HÀ NỘI TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ Phạm Thế Anh PHÁT HIỆN VÀ XỬ LÝ VA CHẠM TRONG CÁC HỆ THỐNG THỰC TẠI ẢO VÀ ỨNG DỤNG VÀO BÀI TOÁN “AN TOÀN GIAO THÔNG” LUẬN VĂN THẠC SỸ Hà nội, 2006 ĐẠI HỌC QUỐC GIA HÀ NỘI TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ Phạm Thế Anh PHÁT HIỆN VÀ XỬ LÝ VA CHẠM TRONG CÁC HỆ THỐNG THỰC TẠI ẢO VÀ ỨNG DỤNG VÀO BÀI TOÁN “AN TOÀN GIAO THÔNG” Ngành: Công nghệ thông tin Mã số: 1.01.10 LUẬN VĂN THẠC SỸ Người hướng dẫn khoa học : TS. Đỗ Năng Toàn Hà nội, 2006 1 MỤC LỤC Lời cảm ơn Trang Lời cam đoan Danh mục các bảng biểu Danh mục các hình vẽ Mục lục 1 Mở đầu 3 Chương 1. Tổng quan về Thực tại ảo 5 1.1 Định nghĩa Thực tại ảo (VR - Virtual Reality) ……………………………. 5 1.2 Ba đặc tính chính của VR ……………………………………………… 6 1.3 Các thành phần một hệ thống VR ……………………………………….… 9 1.4 Ứng dụng của Thực tại ảo ………………………………………………… 11 1.5 Các công cụ phát triển ứng dụng Thực tại ảo ………………… ………… 12 1.5.1 Các phần mềm xây dựng mô hình ……………………………… … 12 1.5.2 Các công cụ lập trình ……………………………………………… 14 Chương 2. Các phương pháp phát hiện va chạm 16 2.1 Kĩ thuật phát hiện va chạm dựa vào hộp bao AABB …………………… 17 2.1.1 Định nghĩa hộp bao AABB …………………………………………. 17 2.1.2 Phát hiện va chạm giữa hai AABB …………………………………. 17 2.2 Kỹ thuật hộp bao theo hướng (Oriented Bounding Boxes) ………………. 18 2.2.1 Định nghĩa hộp bao theo hướng (OBB) …………………………… 18 2.2.2 Kiểm tra nhanh va chạm giữa hai hộp bao OBBs ………………… 19 2.2.3 Tìm điểm va chạm ………………………………………………… 24 2.2.4 Phát hiện va chạm khi các đối tượng di chuyển …………………… 29 2.2.4.1 Phương pháp Euler …………………………………………… 30 2 2.2.4.2 Phương pháp Runge Kutte 4 (RK4) 30 2.3 Phát hiện va chạm giữa hộp bao OBB và tam giác 2.3.1 Kiểm tra nhanh có va chạm giữa OBB và tam giác 31 31 2.3.2 Tìm điểm va chạm giữa hộp bao OBB và tam giác 33 Chương 3. Xử lý các hiệu ứng sau va chạm 41 3.1 Tổng quan về động lực học vật rắn 41 3.1.1. Mô ment quán tính ( Moment of Inertia) …………………………… 41 3.1.2. Mô ment quay (Torque) 42 3.1.3 Mối liên hệ giữa mô ment quán tính và mô ment quay …………… 43 3.1.4 Vectơ trạng thái của đối tượng ……………………………………… 43 3.1.5 Tính toán xung và lực ảnh hưởng …………………………………… 45 3.1.5.1 Sử dụng định luật bảo toàn động lượng và năng lượng ……… 46 3.1.5.2 Tính toán lực ảnh hưởng thông qua tính toán xung …………… 47 3.2. Xử lý các hiệu ứng về méo mó, biến dạng sau va chạm …………………. 48 3.2.1 Ý tưởng thuật toán 48 3.2.2. Giới thiệu về hàm Open Uniform B-Splines ……………………… 49 3.2.2.1 Vector nút của đường cong Open, Uniform B-Splines ……… 49 3.2.2.2 Định nghĩa đường cong Open, Uniform B-Splines 1D …….… 49 3.2.2.3 Định nghĩa đường cong Open, Uniform B-Splines 2D ……… 50 3.2.2.4 Định nghĩa đường cong Open Uniform B-Splines 3D ……… 52 Chương 4. Ứng dụng vào bài toán "Tuyên truyền an toàn giao thông” 53 4.1 Giới thiệu bài toán “Tuyên truyền an toàn giao thông” …………………… 53 4.2 Xây dựng hệ thống mô phỏng các tình huống giao thông ………………… 54 4.3 Các kết quả đạt được ……………………………………………………… 55 Kết luận 58 Tài liệu tham khảo 59 3 MỞ ĐẦU Cùng với sự phát triển của khoa học, con người ngày càng có nhu cầu tiếp cận với công nghệ để nâng cao đời sống, tiến gần với cuộc sống hiện đại. Công nghệ thông tin ra đời nhằm mục đích đáp ứng dần những nhu cầu đó. Và thực tế, ngành khoa học này đã có những thành tích đáng kể đáp ứng được phần nào nhu cầu của cuộc sống hiện đại, chẳng hạn như đưa tự động hóa vào quản lý và sản xuất để giảm bớt sức lao động của con người; cung cấp phương tiện trao đổi và tìm kiếm thông tin – Internet giúp con người cập nhật, trao đổi thông tin một cách dễ dàng, chính xác; những công nghệ phục vụ cho các lĩnh vực điện ảnh giải trí, giải quyết các bài toán quản lý hay cung cấp các phần mềm có tính ứng dụng cao . . . Trong những năm gần đây công nghệ thông tin đã đạt được những bước phát triển nhảy vọt cả về phần cứng lẫn phần mềm. Những ứng dụng của nó vào cuộc sống ngày càng phong phú, đa dạng và thiết thực hơn. Từ các lĩnh vực cơ bản như khoa học cơ bản đến các lĩnh vực kinh tế, kỹ thuật cho đến các lĩnh vực như giải trí, du lịch không lĩnh vực nào không có sự ứng dụng thiết thực và hiệu quả của công nghệ thông tin. Sự phát triển không ngừng của sức mạnh máy tính đã làm cho một số lĩnh vực khó phát triển trước kia nay đã có khả năng phát triển và đã đạt được những thành tựu đáng kể,chúng ta có thể kể đến các lĩnh vực như: Các hệ chuyên gia, các hệ xử lý thời gian thực vv… Một lĩnh vực khác cần phải kể đến đó là các công nghệ mô phỏng. Mặc dù công nghệ mô phỏng đang còn là một lĩnh vực mới ở Việt Nam nhưng hiện tại trong nước cũng đã có rất nhiều đơn vị đầu tư, nghiên cứu về lĩnh vực này, đi tiên phong phải kể đến phòng thí nghiệm Thực tại ảo - Viện CNTT, trung tâm Công nghệ mô phỏng - Học viện Kĩ thuật Quân sự, các trung tâm làm về thực tại ảo, quảng cáo thuộc Đại học Công nghệ - Đại học Quốc Gia Hà Nội, Trung tâm mô phỏng - Đại học Bách khoa Hà Nội… Trên thế giới, những ứng dụng của công nghệ mô phỏng vào các lĩnh vực của đời sống đã và đang trở nên ngày càng phong phú, đa dạng, nó dường như đã trở thành một phần không thể thiếu được của cuộc sống. Vì vậy nghiên cứu và phát triển công nghệ mô phỏng (còn gọi là công nghệ thực tại ảo) đã và sẽ trở thành một hướng nghiên cứu mang lại nhiều hứa hẹn. 4 Vấn đề về va chạm thường là những vấn đề rất khó nghiên cứu trong thực tế, chẳng hạn như các công ty sản xuất xe máy, xe ô tô trước khi tung các sản phẩm ra thị trường đều phải tiến hành các cuộc thử nghiệm về va chạm để kiểm tra tính bền và tính an toàn của các sản phẩm làm ra. Những vấn đề này đã được nghiên cứu thử nghiệm trong thực tế nhưng còn rất nhiều hạn chế vì nhiều lý do, còn rất nhiều trường hợp va chạm mà chúng ta cần nghiên cứu nhưng chưa thể thực hiện được. Một vấn đề khác đó chính là chi phí cung cấp cho việc thử nghiệm trên thực tế là quá lớn. Chính vì vậy giải pháp sử dụng máy tính để mô phỏng các vụ va chạm là một giải pháp thay thế rất thích hợp, đây là một vấn đề hết sức cần thiết cho cuộc sống của con người. Vấn đề phát hiện va chạm còn được ứng dụng rất nhiều trong các lĩnh vực khác như: y học, các bộ mô phỏng vật lý hay trong một lĩnh vực có nhu cầu rất lớn đó là giải trí v.v Phát hiện va chạm được ứng dụng rất nhiều trong các môi trường thực tại ảo. Phát hiện va chạm đã khó, xử lý hậu va chạm còn khó hơn. Chúng ta không chỉ đơn thuần là phát hiện ra va chạm, quan trọng hơn chúng ta cần phải xử lý hay mô phỏng hành vi của các đối tượng sau va chạm như thế nào cho giống với thế giới thực, chẳng hạn hai xe máy đâm nhau thì hậu quả sẽ như thế nào? Chúng bị méo mó, biến dạng, bị thay đổi trạng thái (vận tốc và hướng) ra sao? Hoặc hậu quả xảy ra khi ô tô đâm vào xe máy thì như thế nào? Đối tượng khi di chuyển trên địa hình không bằng phẳng phải khác khi di chuyển trên địa hình bằng phẳng Vì những khó khăn trên, phát hiện va chạm và xử lý hậu va chạm là hai vấn đề quan trọng trong các hệ thống thực tại ảo. Trong luận văn này, tôi tìm hiểu và nghiên cứu các vấn đề về phát hiện và xử lý hậu va chạm trong các hệ thống thực tại ảo. Trong phát hiện va chạm, tôi tập trung nghiên cứu hai kĩ thuật chính đó là kĩ thuật sử dụng hình hộp bao theo trục (Axis-Aligned Bounding Boxes - AABBs) và kĩ thuật hình hộp bao theo hướng (Oriented Bounding Boxes - OBBs). Khi xử lý hậu va chạm, tôi nghiên cứu các cơ sở vật lý về động lực học vật rắn [16] (Open Dynamic Engine - ODE), kĩ thuật bóp méo tự do sử dụng các hàm bao BSplines Volume. Cuối cùng, tôi đã kết hợp hai vấn đề trên để ứng dụng vào hệ thống “Giúp bạn đi an toàn khi tham gia giao thông” - một hệ thống thực tại ảo mô phỏng các tình huống giao thông “nóng nhất” nhằm tuyên truyền, trợ giúp người dân biết cách đi như thế nào để an toàn nhất khi tham gia giao thông. 5 Chương 1 Tổng quan về Thực tại ảo 1. Định nghĩa Thực tại ảo (VR - Virtual Reality) Các nhà khoa học đã nghiên cứu Thực tại ảo từ nhiều năm nay và đã thừa nhận Thực tại ảo là một công nghệ có tiềm năng ứng dụng vô cùng lớn. Nhiều bài báo, chương trình giới thiệu ti vi, hội thảo, đã mô tả Thực tại ảo theo nhiều cách khác nhau. Vậy Thực tại ảo là gì? Trước hết chúng ta hãy giải thích nó qua khía cạnh chức năng [4]. Thực tại ảo là một hệ thống mô phỏng, trong đó đồ họa máy tính được sử dụng để tạo ra một thế giới "như thật". Hơn nữa, thế giới "nhân tạo" này không tĩnh tại mà lại phản ứng, thay đổi theo ý muốn (tín hiệu vào) của người sử dụng (nhờ hành động, lời nói, ). Điều này xác định một đặc tính chính của Thực tại ảo, đó là tính tương tác thời gian thực (real-time interactivity). Thời gian thực ở đây có nghĩa là máy tính có khả năng nhận biết được tín hiệu vào của người sử dụng và thay đổi ngay lập tức thế giới ảo. Người sử dụng nhìn thấy sự vật thay đổi trên màn hình ngay theo ý muốn của họ và bị thu hút bởi sự mô phỏng này. Điều này chúng ta có thể nhận thấy ngay khi quan sát trẻ nhỏ chơi video game. Theo báo Bild (Đức), có hai trẻ nhỏ ở Anh bị thu hút và mải mê chơi Nintendo đến nỗi ngay cả khi nhà chúng đang bị cháy cũng không hề hay biết. Tương tác và khả năng thu hút của Thực tại ảo góp phần lớn vào cảm giác đắm chìm (immersion), cảm giác trở thành một phần của hành động trên màn hình mà người sử dụng đang trải nghiệm. Nhưng Thực tại ảo còn đẩy cảm giác này "thật" hơn nữa nhờ tác động lên tất cả các kênh cảm giác của con người. Trong thực tế, người dùng không những nhìn thấy đối tượng đồ họa 3D nổi (như hình nổi ở trang cuối báo Hoa học trò đã đăng trước kia), điều khiển (xoay, di chuyển, ) được đối tượng trên màn hình (như trong game), mà còn sờ và cảm thấy chúng như có thật. Ngoài khả năng nhìn (thị giác), nghe (thính giác), sờ (xúc giác), các nhà nghiên cứu cũng đã nghiên cứu để tạo các cảm giác khác như ngửi (khứu giác), nếm (vị giác). Tuy nhiên hiện nay trong Thực tại ảo các cảm giác này ít được sử dụng đến. 6 Từ các phân tích trên, chúng ta có thể thấy định nghĩa sau đây của C. Burdea và P. Coiffet về Thực tại ảo là tương đối chính xác: VR - Thực tại ảo là một hệ thống giao diện cấp cao giữa Người sử dụng và Máy tính. Hệ thống này mô phỏng các sự vật và hiện tượng theo thời gian thực và tương tác với người sử dụng qua tổng hợp các kênh cảm giác. Đó là ngũ giác gồm: thị giác, thính giác, xúc giác, khứu giác, vị giác [4]. 1.2 Ba đặc tính chính của VR Như một nguyên tắc chủ đạo, một hệ thống thực tại ảo phải có ba đặc tính sau: tính tương tác (interactive), tính đắm chìm (immersion) và tính tưởng tượng (imagination) như trong hình 1.1. Sự đắm chìm Giá trị của sự đắm chìm (immersion) là gì? Một hiệu ứng hết sức mạnh mẽ của nó là khả năng tập trung sự chú ý của bạn. Người ta hay nói rằng người ta đang đắm chìm vào công việc. Sự đắm chìm có nghĩa là ngăn chặn sự xao nhãng và tập trung một cách có chọn lọc vào chính thông tin với những gì bạn muốn làm. Khả năng tập trung vào công việc dường như là điều kiện tiên quyết đối với những người thông minh và có óc sáng tạo phi thường. Trong khi óc sáng tạo của Picasso là một điều bí ẩn đối với ông cũng như đối với mọi người khác, một thái độ có thể dễ dàng kiểm chứng là cái cá tính mãnh liệt của ông khi ông làm mọi việc - ngay cả trong khi ký tên mình. Ông cúi gập mình Tưởng tượng (Imagination) Đắm chìm (Immersion) Tương tác (Interactive) Hình 1.1 Ba đặc điểm của một hệ thống Thực tại ảo 7 xuống, dán mặt sát vào trang giấy và không còn tồn tại một điều gì khác đối với ông ngoài việc đang làm. Một thuộc tính then chốt khác của sự đắm chìm là nó có thể tác động như một thấu kính mạnh để khai thác kiến thức từ dữ kiện bằng cách biến đổi nó thành kinh nghiệm. Năng lực này chính là lý do khiến cho rất nhiều ngành công nghiệp đang ráo riết khai phá cách sử dụng các môi trường ảo. Howard Rheingold cho rằng có thể tìm thấy những dấu vết xa xưa của việc sử dụng sự đắm chìm trong những hành động cử hành nghi lễ của người tiền sử. Các thiếu niên được đưa vào bóng tối của những hang động đầy hình vẽ, ở đó các câu chuyện sẽ được kể lại, các hình ảnh và các bài ca sẽ được lộ ra theo một trình tự chính xác và các thiếu niên ấy sẽ bị đắm chìm vào những nghi thức dành cho tuổi trưởng thành của chúng. Chỉ bằng việc loại bỏ phần còn lại của thế giới và nhấn chìm chính mình vào cái không gian biệt lập ấy, sự học hỏi có thể diễn ra và làm biến đổi một đứa trẻ thành một người trưởng thành. Tính tương tác Tính tương tác cũng như sự đắm chìm là một phương diện then chốt của Thực tại ảo. Có hai khía cạnh độc nhất của tính tương tác trong một thế giới ảo đó là sự điều hướng bên trong thế giới và động lực học của môi trường. Sự điều hướng (navigation) chỉ đơn giản là khả năng của người dùng để di chuyển khắp nơi một cách độc lập, cứ như là đang ở bên trong một môi trường thật. Nhà phát triển phần mềm có thể thiết lập những áp đặt đối với việc truy cập vào những khu vực ảo nhất định, cho phép có được nhiều mức độ tự do khác nhau. Hình 1.2 Tính tương tác của một hệ thống Thực tại ảo 8 Một khía cạnh khác của sự điều hướng là sự định vị điểm nhìn của người dùng. Sự kiểm soát điểm nhìn chắc hẳn có nghĩa là việc theo dõi chính bạn từ một khoảng cách, việc quan sát cảnh tượng thông qua đôi mắt của một con người khác, hoặc di chuyển khắp trong thiết kế của một cao ốc mới như thể đang ngồi trong một chiếc ghế đẩy… Động lực học của môi trường là những quy tắc về cách thức mà nội dung của nó (người, vật, … và mọi thứ) tương tác với nhau trong một trật tự để trao đổi năng lượng hoặc thông tin. Mỗi một đối tượng (object) và mối quan hệ của nó với mọi đối tượng khác (kể cả với người dùng) là một yếu tố thiết kế trong sự suy xét cẩn thận của nhà phát triển. Trong số những yếu tố đó có thể kể đến vị trí, màu sắc, hình dạng và kích thước của môi trường. Kết quả là, Thực tại ảo là trải nghiệm của trạng thái sống trong một thế giới khác - một thế giới được cai quản bởi những luật lệ chọn lọc, và được ngụ cư bởi những đối tượng với bất kỳ thuộc tính nào mà nhà sáng tạo chọn lựa để ấn định cho chúng. Chính tính chất linh động này trong việc sáng tạo là biểu trưng các môi trường ảo đã tạo nên tình trạng kích động về thực tại ảo. Phim ảnh 3D đã đến và đã đi. Nhưng việc bước vào một thế giới phản ứng lại với bạn và là độc nhất đối với bạn, một thế giới có cuộc sống độc lập của riêng nó - đó chính là Thực tại ảo. Tính tưởng tượng Như trên đã trình bày, hai đặc tính chính của Thực tại ảo là Tương tác và Đắm chìm, đây là hai "I" (Interactive, Immersion) mà nhiều người đã biết. Tuy nhiên Thực tại ảo cần có một đặc tính thứ ba mà ít người để ý tới. Thực tại ảo không chỉ là một hệ thống tương tác Người - Máy tính, mà các ứng dụng của nó còn liên quan tới việc giải quyết các vấn đề thật trong kỹ thuật, y học, quân sự, Các ứng dụng này do các nhà phát triển Thực tại ảo thiết kế, điều này phụ thuộc rất nhiều vào khả năng Tưởng tượng của con người, đó chính là đặc tính "I" (Imagination) thứ ba của Thực tại ảo. Do đó có thể coi Thực tại ảo là tổng hợp của ba yếu tố: Tương tác - Đắm chìm - Tưởng tượng. [...]... thực tại ảo mới có được sự phát triền và mở rộng ứng dụng đáng kể 11 1.4 Ứng dụng của Thực tại ảo Công nghệ thực tại ảo có rất nhiều ứng dụng trong thực tế Ứng dụng truyền thống của thực tại ảo đó là Y học [8], trong các trường đại học Y thường gặp một khó khăn đó là tìm kiếm các mẫu vật cho sinh viên thực hành, đây là một vấn đề rất nan giải bởi các mẫu vật này thường rất đắt tiền, nhưng quan trọng... học và mô phỏng ứng xử của đối tượng Nói chung các hệ thống thực tại ảo phải xử lý mội khối lượng lớn thông tin (đa phần là các thông tin của các đối tượng 3D do đó tốn bộ nhớ và đòi hỏi thời gian xử lý là thời gian thực) , vì thế nó đòi hỏi một lượng tài nguyên bộ nhớ RAM lớn và bộ xử lý cùng các thiết bị vào ra có tốc độ cao Vì vậy mặc dù bắt đầu nghiên cứu từ khá lâu, xong trong một số năm gần đây thực. .. toán sẵn toạ độ của tiếp điểm trong mọi trường hợp Như vậy, trong cả hai mức phát hiện va chạm của thuật toán thì ta đều lập sẵn được hai bảng chứa các thông tin của kết quả cần tính toán Do vậy, quá trình phát hiện va chạm được thực hiện nhanh chóng, đặc biệt là ở mức thứ nhất cho phép phát hiện nhanh xem có va chạm nào đang xảy ra hay không Thực nghiệm cho thấy, việc phân chia các mức phát hiện va. .. hệ thống thực tại ảo có những chuyển động riêng của nó Trong khi chuyển động đối tượng có thể va chạm với đối tượng khác, hoặc có thể va chạm với môi trường, chướng ngại vật, Do vậy, mỗi hệ thống thực tại ảo đều phải có khả năng phát hiện khi nào thì có va chạm xảy ra và có những đối tượng nào tham gia va chạm để có những xử lý hậu va chạm thích hợp Trong luận văn này, tôi xem xét các đối tượng trong. .. nó, việc phát hiện va chạm bây giờ được đưa về bài toán phát hiện va chạm giữa các hình bao Việc sử dụng hình bao gì cho đối tượng là tuỳ thuộc vào từng hệ thống, để giảm độ phức tạp khi tính toán thì người ta hay sử dụng các hình bao là các hình elipsoid, hình hộp, hình cầu Đối với phương pháp phát hiện va chạm theo các hộp bao thì ta lại có hai kỹ thuật khác nhau đó là sử dụng hộp bao có các cạnh... tra giao nhau của từng cặp mặt như vậy là rất tốn kém về mặt thời gian, nhất là ta luôn phải đảm bảo tính thời gian thực trong các hệ thống thực tại ảo Do vậy, hầu hết các hệ thống thực tại ảo đều sử dụng phương pháp gần đúng để phát hiện va chạm, phương pháp gần đúng hay được sử dụng đó là phương pháp dùng các hình bao quanh đối tượng [13] Với mỗi đối tượng, ta tìm một hình bao “thích hợp” quanh nó,... Bảng 2.1 Bảng các giá trị R, R0, R1 được tính toán trước 2.2.3 Tìm điểm va chạm Phát hiện va chạm trong mức thứ nhất chỉ trả lời được câu hỏi có hay không một va chạm xảy ra mà không đưa ra được chính xác điểm va chạm Trong trường hợp kết quả quả mức thứ nhất cho ta biết là có va chạm xảy ra thì ta phải chuyển sang mức hai để tìm chính xác điểm va chạm [9] Trong các hệ thống thực tại ảo, phần lớn chúng... Giám, trong tương lai gần sẽ được số hoá đưa vào máy tính phục vụ mục đích lưu trữ, bảo tồn hoặc tham quan ảo, đồng thời thuận tiện hơn trong việc quảng bá, giới thiệu văn hoá Việt Nam với thế giới 1.5 Các công cụ phát triển ứng dụng Thực tại ảo 1.5.1 Các phần mềm xây dựng mô hình Mô hình là một phần quan trọng trong các hệ thống thực tại ảo, mô hình mô tả, biểu diễn một đối tượng trong thế giới thực. .. hiện va chạm như trên cải thiện đáng kể hiệu quả xử lý bởi vì trong một hệ thống thực tại ảo có rất nhiều đối tượng thì không phải lúc nào các đối tượng cũng va chạm nhau, thậm chí là số lần va chạm có thể rất thưa 2.2.4 Phát hiện va chạm khi các đối tượng di chuyển Giả sử hai đối tượng (mà ta coi như là các hình hộp) C0 và C1 chuyển động với gia tốc khác nhau Ta xây dựng một lớp hình hộp chứa các thông. .. quan sát được Đối với một số lĩnh vực đào tạo yêu cầu tính thực hành cao như đào tạo lái xe ô tô, lái tàu hoả, tàu thuỷ, lái máy báy, công nghệ mô phỏng có thể giúp chúng ta tiết kiệm rất nhiều tiền của và thời gian bằng cách xây dựng các hệ thống tập lái ảo Ở Việt Nam hiện nay đã cho triển khai hệ thống tập lái xe ô tô ảo và hệ thống lái tàu thuỷ ảo Trong quân sự, chúng ta có thể ứng dụng thực tại . ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ Phạm Thế Anh PHÁT HIỆN VÀ XỬ LÝ VA CHẠM TRONG CÁC HỆ THỐNG THỰC TẠI ẢO VÀ ỨNG DỤNG VÀO BÀI TOÁN AN TOÀN GIAO THÔNG” Ngành: Công nghệ thông tin Mã. HÀ NỘI TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ Phạm Thế Anh PHÁT HIỆN VÀ XỬ LÝ VA CHẠM TRONG CÁC HỆ THỐNG THỰC TẠI ẢO VÀ ỨNG DỤNG VÀO BÀI TOÁN AN TOÀN GIAO THÔNG” LUẬN VĂN THẠC. trên, phát hiện va chạm và xử lý hậu va chạm là hai vấn đề quan trọng trong các hệ thống thực tại ảo. Trong luận văn này, tôi tìm hiểu và nghiên cứu các vấn đề về phát hiện và xử lý hậu va chạm