Bài tập lớn Điều khiển số lời nói đầu Trong những năm gần đây công nghệ thông tin có những bớc phát triển nhảy vọt, đặc biệt là sự ra đời của máy tính đã tạo cho xã hội một bớc phát triển mới, nó ảnh hởng đến hầu hết các vấn đề của xã hội và trong công nghiệp cũng vậy. Hoà cùng với sự phát triển đó, ngày càng nhiều nhà sản xuất đã ứng dụng các các họ vi xử lý có tính năng mạnh vào trong công nghiệp, trong việc điều khiển và xử lý dữ liệu. Những hạn chế của kỹ thuật tơng tự nh sự trôi thông số, sự làm việc cố định dài hạn, những khó khăn của việc thực hiện chức năng điều khiển phức tạp đã thúc đẩy việc chuyển nhanh công nghệ số. Ngoài ra điều khiển số còn cho phép tiết kiệm linh kiện phần cứng, cho phép têu chuẩn hoá. Với cùng một bộ vi xử lý, một cấu trúc phần cứng có thể dùng cho mọi ứng dụng, chỉ cần thay mội dung ô nhớ. Tuy nhiên kỹ thuật số có những nhợc điểm nh xử lý các tín hiệu rời rạc , đồng thời tín hiệu t- ơng tự có u điểm mà kỹ thuật số không có đợc nh tác động nhanh và liên tục. Vì vậy ngày nay xu hớng trong điều khiển là phối hợp điều khển số và điều khiển tơng tự. Để nắm vững đợc những kiến thức đã học thì việc nghiên cứu là cần thiết đối với sinh viên. Đồ án môn học Điều khiển số đã giúp cho em biết thêm dợc rất nhiều về cả kiến thức lẫn kinh nghiệm. Nhân đây em cũng xin cảm ơn rất nhiều đến thầy giáo Phạm Công Ngô đã tận tình hớng dẫn và chỉ bảo em để làm bài này. Quách Kỳ Lân Điều khiển tự động 2- K43 1 Bài tập lớn Điều khiển số CHƯƠNG 1. SƠ Đồ KHốI Hệ THốNG Công nghiệp hóa - Hiện đại hoá là mục tiêu số một của đất nớc ta hiện nay trên con đờng đi lên một cờng quốc của khu vực và thế giới. Kỷ nguyên điện tử tin học đang phát triên mạnh mẽ trên toàn thế giới, ứng dụng những thành tựu đó trong lĩnh vực công nghiệp và đặc biệt là trong truyền động điện công nghiệp là hết sức quan trọng, cần thiết. Với khối lợng tình toán những bài toán công nghiệp là tơng đối lớn, ngày nay đây là một công việc nặng nề phức tạp. Ngày nay với những bộ vi xử lý, vi điều khiển, tốc độ cao đã hoàn toàn thoả mãn những yêu cầu đặt ra với những đòi hỏi trên. Và tạo ra một bớc đột phá mới trong lĩnh vực điều khiển tự động, đó chính là lĩnh vực điều khiển số. Mô hình cơ bản của hệ thống điêù khiển số là : Đối tợng ĐK D/A Vi xử lí DIGITAL A/D Khối đo phản hồi Quách Kỳ Lân Điều khiển tự động 2- K43 2 Bài tập lớn Điều khiển số A/D : (Analog / Digital ) bộ biến đổi tơng tự số D/A : (Digital / Analog) bộ biến đổi số tơng tự Tín hiệu vào ra của đối tợng điều khiển là tín hiệu liên tục, còn tín hiệu vào ra máy tính là tín hiệu số. Trên cơ sở sơ đồ khối hệ thống điều khiển số đó chúng ta sẽ xây dựng sơ đồ khối của hệ thống điều khiển động cơ xoay chiều ba pha nh sau: Đối tợng Khuếch đại nguồn Cổng ra PC Tiền khuếch đại Cảm biến Cổng vào Quách Kỳ Lân Điều khiển tự động 2- K43 3 Bài tập lớn Điều khiển số Đây là sơ đồ khối cơ bản mà bất kỳ một hệ thống điều khiển nào cũng không thể thiếu đợc. Nhng đứng trớc những đòi hỏi của hệ thống xoay chiều ba pha, yêu cầu chất lợng hệ thống mà các kỹ s cần cân nhắc các phơng án điều khiển, và tìm ra một phơng án tối u, thoả mãn bài toán kinh tế, với những yêu cầu mà hệ thống đòi hỏi. Nhng trên tất cả ngời kỹ s cần đặt tính kỹ thuật và kinh tế lên hàng đầu. Trong lĩnh vực truyền động điện mức chính xác của tốc độ động quyết định tất cả chất lợng hệ thống. Chính vì vậy, xây dựng các phơng án điều khiển cho từng loại động cơ phù hợp với hệ thống chúng ta cần đặt lên hàng đầu. Trong hệ truyền động điện xoay chiều động cơ thờng đợc sử dụng gồm hai loại chính là : động cơ đồng bộ và động cơ không đồng bộ, trong đó động cơ không đồng bộ đợc ứng dụng nhiều nhất, còn động cơ đồng bộ ít sử dụng,nó chỉ thờng dùng trong một số ứng dụng đặc biệt. Trong động cơ xoay chiều không đồng bộ còn chia ra làm hai loại : động cơ xoay chiều không đồng bộ roto dây quấn và động cơ xoay chiều không đồng bộ roto lồng sóc. Trớc đây trong các hệ truyền động điện xoay chiều, ngời thiết kế thờng sử dụng động cơ xoay chiều roto dây quấn do những yêu cầu vợt trội của nó trong các yêu cầu về điều chỉnh tốc độ.Tuy nhiên ngày nay loại roto lồng sóc chiếm u thế tuyệt đối trên thị trờng. Vì lý do đơn giản dễ chế tạo, không cần bảo dỡng, kích thớc nhỏ. Và sự phát triển vũ boã của kỹ thuật vi điện tử, với giá thành ngày càng hạ, đã cho phép thực hiện thành công các kỹ thuật điều khiển phức tạp đối với loại roto lồng sóc. Các phơng án xây dựng sơ đồ điêù khiển hệ thống : 1.1 Điều chỉnh điện áp đặt vào Stato động cơ : Xuất phát từ phơng trình đặc tính cơ : Quách Kỳ Lân Điều khiển tự động 2- K43 4 Bài tập lớn Điều khiển số M = sX s R R RU nm f ].) ' .[(Ư '.)'.(3 2 2 11 2 2 1 ++ Ta có : Với tần số và tốc độ động cơ không đổi thì mô men của động cơ không đổi thì mô men của roto r M tỷ lệ với bình phơng điện áp stato. Nếu phơng trình đặc tính cơ của phụ tải có dạng : c M = cdm M x cdm )( = x cdm M )( 0 điều này có nghĩa là động cơ có độ trợt định mức nhỏ, lúc đó tổn thất khi điều chỉnh sẽ là : . cdmr MP = )1()( 0 0 0 x Giá trị cực đại của tổn thất công suất là : dmocdmr PMP = . max Nh vậy ta có : )1()( 00max = x r r P P Việc điều chỉnh điện áp stato là không thể triệt để do mọi đặc tính điều chỉnh đều đi qua điểm không tải lý tởng, tổn thất công suất trợt động cơ tăng lên nếu tốc độ quay của roto : s s PMP cocr == 1 .).( 0 Truyền động không đồng bộ điều chỉnh điện áp stato chỉ thích hợp nhất với các loại tải có mô men là hàm tăng của tốc độ. 1.2.Điều chỉnh điện trở đặt vào roto động cơ : Quách Kỳ Lân Điều khiển tự động 2- K43 5 Bài tập lớn Điều khiển số Xuất phát từ phơng trình đặc tính cơ : sX s R R RU M nm f ].) ' .[( '.)'.(3 2 2 11 2 2 1 ++ = Từ phơng trình trên ta thấy khi giữ giá trị điện áp, tần số của động cơ không đổi nếu thay đổi điện trở mạch roto (điện trở 2 'R )thì đặc tính cơ của động cơ cũng biến đổi theo. Phơng pháp điều chỉnh điện trở mạch roto, thực hiện các quá trình điều chỉnh thông số mạch điện roto của động cơ, giá trị của điện trở tổng mạch roto gồm có proto RRR += Khi tăng giá trị của điện trở tổng R, hệ số trợt tới hạn ' th s tăng còn mô men tới hạn của động cơ vẫn giữ không đổi. Việc thay đổi giá trị tổng trở của roto đợc thực hiện theo phơng pháp : Sử dụng biến trở điều chỉnh đơn giản bằng tay trong mạch roto : Cách này có u điểm việc điều chỉnh giá trị điện trở là hết sức đơn giản nhng nó lại có những nhựơc điểm rất lớn : độ chính xác điều chỉnh thấp và gây ra tổn hao rất lớn. Cách này không đợc ứng dụng trong các hệ truyền động đòi hỏi độ chính xác cũng nh yêu cầu kinh tế cao. Sử dụng mạch chỉnh l u - mạch xung điện trở : Trong các này thay vì sử dụng biến trở điều chỉnh bằng tay nh trên, ngời ta sử dụng một mạch chỉnh lu với các xung điện áp có độ rộng tay đổi theo thòi gian trong từng chu kỳ (mạch băm xung) để thực hiện việc đóng mở điện trở p R trong mạch roto. Khi xung điện áp đóng (trong khoảng thời gian t 1 ), điện trở R p sẽ đợc nối vào mạch roto và tổng trở mạch roto sẽ là : proto RRR += Sau khoảng thời gian t 1 xung điện áp mở (trong khoảng thời gian t 2 ), điện trở p R đợc gắt ra khỏi mạch roto. Điện trở tổng lúc đó chính bằng điện trở của mạch roto roto R . Nh vậy ta có một chu kỳ T=t 1 +t 2 giá trị tổng trở trung bình của roto sẽ là : Quách Kỳ Lân Điều khiển tự động 2- K43 6 Bài tập lớn Điều khiển số 21 1 tt t RR rototr + += Từ biểu thức trên ta thấy khi thay đổi độ rộng xung (thay đổi t 1 ),điện trở của mạch roto sẽ thay đổi và tốc độ động cơ cũng biến đổi theo. Phơng pháp điều chỉnh trên đợc gọi là phơng pháp điều chỉnh xung điện trở .Nó có u điểm là điều chỉnh một cách chính xác, dễ dàng, tổn hao công suất ít khả năng tự động hoá cao.Tuy vậy nó có mặt hạn chế là sơ đồ mạch chỉnh lu dễ bị ảnh hởng của hiễu bên ngoài. 1.3.Ph ơng pháp điều chỉnh công suất tr ợt bằng hệ nối tầng điện d ới đồng bộ : Khi điều chỉnh tốc độ bằng hệ nối tầng thì vừa điều chỉnh bằng đợc công suất trợt vừa điều chỉnh đựơc tốc độ động cơ.Nội dung chính của phơng pháp điều chỉnh này dựa trên nguyên lý điều chỉnh công suất trợt của động cơ. Nguyên lý này thờng áp dụng cho các truyền động công suất lớn vì khi đó việc tiết kiện năng có ý nghĩa rất lớn Phạm vi điều chỉnh tốc độ động cơ không lớn và mô men động cơ giảm khi tốc độ thấp Do có sử dụng nghịch lu phụ thuộc nên trong tính toán,thiết kế cần để ý tới giới hạn hai đầu của góc điều khiển nghịch lu min và max . Ngoài ra, đối với các hệ thống công suất lớn vấn đề khởi động của động cơ rất quan trọng.Trong thực tế thờng sử dụng điện trở phụ bằng chất lỏng để khởi động động cơ đến vùng tốc độ làm việc sau đó chuyển sang chế độ điều chỉnh công suất trợt.Vì vậy nên áp dụng hệ thống này cho các truyền động có số lần khởi động, dừng may và đảo chiều ít. 1.4. Ph ơng pháp điều chỉnh tần số động cơ : Ngày nay, với sự phát triển mạnh mẽ của khoa học kỹ thuật, các hệ thống điều chỉnh tốc độ động cơ xoay chiều có yêu cầu cao về giải điều chỉnh và tính chất động học chỉ có thẻ thực hiện đợc với các bộ biến tần. Các hệ này sử dụng động cơ không đồng bộ chủ yếu là roto lồng sóc.Nhợc điểm là hệ thống điều khiển phức tạp. Tuỳ theo yêu cầu kỹ thuật kinh tế mà ta có thể xác định đợc cấu trúc cơ bản của hệ điều khiển biến tần - động cơ, theo đó có thể chia ra thành các bộ biến đổi sau *Biến tần trực tiếp : Quách Kỳ Lân Điều khiển tự động 2- K43 7 Bài tập lớn Điều khiển số Là biến tần có tần số đầu ra luôn nhỏ hơn tần số lới f 1 : f=(0 ữ 5) f 1 . Loại này th- ờng dùng cho truyền động có công suất lớn. Biến tần gián tiếp nguồn áp : Thờng dùng cho truyền động nhiều động cơ.Đối với biến tần nguồn áp yêu cầu chất lợng điện áp cao thờng dùng trong các biến tần có điều chế độ rộng xung. Biến tần có nghịch lu độc lập nguồn dòng : Thích hợp cho truyền động đảo chiều,công suất động cơ truyền động lớn. Đối với động cơ roto lồng sóc, để thực hiện điều chỉnh tốc độ thờng dùng phơng pháp biến đổi tần số kết hợp với việc biến đổi điện áp ( sử dụng các bộ biến tần ). Chính vì vậy việc lựa chọn phơng án thiết kế hệ điều chỉnh cho động cơ cần phải nghiên cứu, phân tích tính toán ở đây chính là phơng pháp điều chỉnh hệ biến tần - động cơ roto lồng sóc. Sự phát triển mạnh mẽ của khoa học kỹ thuật đã thúc đẩy toàn bộ nền công nghiệp phát triển à biến đổi sâu sắc.Những mặt hạn chế trớc đây đã đợc giải quyết và hoàn thiện một cách toàn diện.Ngày nay khi nói tới xây dựng một hệ thống kỹ thuật, bên cạnh các vấn đề về kinh tế, kỹ thuật thì vấn đề tối u hoá quá trình công nghệ đóng một vai trò hêt sức quan trọng. Trong nhiều năm phát triển của khoa học kỹ thuật nói chung và nghành truyền động nói riêng, những thành tựu đạt đợc là rất lớn.Sự kết hợp ngày một hoàn hảo, sâu sắc giữa điện và điện tử đã tạo nên những đột phá mới vè công nghệ truyền động hiện đại.Bên cạnh sự phát triển mạnh mẽ các hệ truyền động một chiều, sự xuất hiện các bộ biến tần đã khiến cho các hệ truyền động xoay chiều phát triển ngày một mạnh và chiếm u thế hầu hết các hệ truyền động hiện đại. Hiện nay trong các hệ truyền động xoay chiều, việc ứng dụng các thiết bị biến tần kết hợp với động cơ roto lồng sóc đã tạo nên bớc đột phá cho cả hai yếu tố kỹ thuật và kinh tế.Hầu hết các hệ thống truyền động xoay chiều hiện nay đều sử dụng động cơ roto lồng sóc đi liền với các bộ biến tần bởi các u thế vợt trội của nó so với các hệ khác. Đối với yêu cầu xây dựng bộ biến tần cho các hệ điều khiển truyền động điện, trên thực tế có rất nhiều gải pháp khác nhau.Nhng nhìn chung ta có thể xếp các bộ biên Quách Kỳ Lân Điều khiển tự động 2- K43 8 Bài tập lớn Điều khiển số tần vào hai nhóm chính :nhóm các bộ biến tần điều khỉên bằng tín hiệu tơng tự (Analog Control) và nhóm các bộ biến tần điều khiển bằng tín hiệu số (Digital Control). Đối với nhóm thứ nhất bộ biến tần đợc xây dựng dựa trên nền tảng kỹ thuật vững chắc sẵn có của công nghệ điện, điện tử - điện tử công suất và các phơng pháp điều khiển tơng tự. Nhóm này đợc phát triển và ứng dụng hầu hết các hệ truyền động trớc đây và một số ít hiện nay.Còn nhóm thứ hai đây là hớng phát triển mới nhằm khai thác các thế mạnh của công nghệ vi điện tử, và đặt nền tảng cho hớng phát triển mới. Ngày nay việc xây dựng và phát triển công nghệ thông tin vào quá trình sản xuất là một xu thế tất yếu. Nó chính là nền tảng công nghệ tơng lai của toàn bộ nền công nghiệp nói chung cũng nh các nghành công nghệ cao nói riêng.Sự xuất hiện ngày một nhiều các thiết bị điều khiển công nghiệp tích hợp máy tính đã chứng minh điều đó. Hiện nay, hầu hết các nhà sản xuất hệ thống điều khiển công nghiệp trên thế giới đều tập chung đi sâu vào xu hớng phát triển và xây dựng hệ thống, dựa trên nền tảng máy tính. Và theo đó là sự phát triển của các công nghệ vi xử lý mà hạt nhân của nó chình là các à P. Từ những phân tích trên, căn cứ vào thực tế của sự phát triển công nghệ nói chung cũng nh nghành truyền động nói riêng, trong đồ án này chúng em lựa chọn phơng án xây dựng bộ biến tần cho hệ truyền động điện xoay chiều ba pha.Việc điều khiển tốc độ và mô men động cơ đòi hỏi phải đợc thiếtkế chính xác dáp ứng đợc công nghệ cao và đi liền với nó là chi phí sẽ tăng. Việc sử dụng động cơ xoay chiều trong các lĩnh vực nh : Truyền động xe kéo, điều khiển công suất, các hệ thống thông gió - điều nhiệt ngày một phổ biến. Sự gia tăng không ngừng những ứng dụng của động cơ xduay chiều trong thực tế phần lờn bắt nguồn từ chính những đặc điểm nổi bật của nó :thiết kế tin cậy, khả năng sinh mô men lớn, dải tốc độ hoạt động rất rộng.Mặc dù việc thiết kế hệ điều khiển cho các động cơ xoay chiều là hết sức phức tạp và chi phí cao hơn so với động cơ một chiều, nhng nhờ sự phát triển mạnh của công nghệ điều khiển số và kỹ thuật mạch điện tử tích hợp, đã làm giảm đáng kể mức độ phức tạp cũng nh chi phí của quá trình thết kế, xây dựng phần cứng các hệ điều khiển. Chính vì vậy mà động cơ điện xoay chiều ngày càng đựoc ứng dụng nhiều hơn trong các hệ thống điều khiển tốc độ. Tuy vậy bên cạnh những cải tiến trên, tính phức tạp của hệ thống vẫn còn là một cản trở lớn cho các hệ điều khiển tốc độ sử dụng động cơ xoay chiều.Do trong hệ thống này có quá nhiều chức năng phải thực hiện : Quách Kỳ Lân Điều khiển tự động 2- K43 9 Bài tập lớn Điều khiển số Hệ thống phải biến đổi tín hiệu một chiều từ nguồn thành tín hiệu xoay chiều, phải thực hiện điều khiển đồng thời cả hai tham số : điện áp tần số của các tín hiệu xoay chiều đó. Mặc dù công nghệ điều khiển đã chuyển phần lớn các chức năng dó cho phần mềm thực hiện nhng các thiêt bị phần cứng điện tử vẫn giữ vai trò chủ đạo và chúng giải quyết đợc tất cả những giới hạn mà phần mềm không giải quyết đợc. Trong thực tế đối với động cơ điện xoay chiều có hai phơng pháp điều khiển tốc độ cơ bản : phơng pháp điều khiển vectơ và phơng pháp điều khiển vectơ không gian. Phơng pháp điều khiển véc tơ không gian đợc sử dụng xây dựng các thuật toán trong các bộ biến tần. CHƯƠNG 2.THIếT Kế PHầN CứNG CHO Hệ THốNG ĐIềU KHIểN TRUYềN Động Động CƠ XOAY CHIềU BA PHA *1. Sơ đồ ghép phối vào ra: Sơ đồ nguyên lý : Bộ đếm xung & mã hoá Đệm dữ liệu Quách Kỳ Lân Điều khiển tự động 2- K43 10 [...]...11 Bài tập lớn Điều khiển số Vi xử lý Giải Biến tần mã địa chỉ D/A Chốt dữ liệu Biến tần Máy tính Biến tần Động cơ Quách Kỳ Lân Điều khiển tự động 2- K43 12 Bài tập lớn Điều khiển số Mã hoá Sơ đồ mạch card điều khiển máy tính(see the figure) Nguyên lý làm việc card ghép nối máy tính điều khiển : Bộ vi xử lý có nhiệm vụ tính toán các thông số theo các thuật toán của các kỹ... Điều khiển tự động 2- K43 33 34 Bài tập lớn Điều khiển số S p te 1 1 z z U D nit elay U it D n elay1 -1 92 ,07 K -2.245 K k2= -1.06 K k1= -2 239 K Quách Kỳ Lân Điều khiển tự động 2- K43 S cope 35 Bài tập lớn Điều khiển số thống chơng 5: Phần mềm giao diện hoạt động trên hệ Phần này rất đơn giản vì chỉ là một chơng trình Turbo C IN/OUT ra các cổng Do đó em xin không trình bày ở đây Tất nhiên trong bài. .. time: 0.005 ằ step(f,10) Quá trình quá độ hệ thống : Quách Kỳ Lân Điều khiển tự động 2- K43 23 24 Bài tập lớn Điều khiển số Step Response From: U(1)System: f Amplitude: -8.12e+062 Time (sec.): 9.94 x 1063 8 6 4 2 A mp litu de To: Y(1 0 ) -2 -4 -6 -8 7.5 8 8.5 9 Time (sec.) Quách Kỳ Lân Điều khiển tự động 2- K43 9.5 Bài tập lớn Điều khiển số /***************************************************/ /* QUA... theo tỷ lệ 1:1, đối với bit cao nhất đi qua điện trở đợc tính bằng biểu thức : Quách Kỳ Lân Điều khiển tự động 2- K43 15 Bài tập lớn Điều khiển số I= U ref 2.R còn qua các điện trở tiếp theo sẽ bằng: I= U ref 2.R 0,5 ; etc Sơ đồ tơng đơng là : Quách Kỳ Lân Điều khiển tự động 2- K43 16 Bài tập lớn Điều khiển số Cách đấu điện trở R-2R ở bộ biến đổi D/A U ref : điện thế chuẩn của OP R: điện trở Một bộ... trị điều khiển đợc, nghịch lu gồm 6 khoá bán dẫn s1 s6 và cần 6 van không điều khiển D1 D6 Các khoá nghịch lu đóng cắt theo thứ tự nhất định theo sự điều khiển đặt trớc, tạo thành điện áp xoay chiều ba pha đặt lên động cơ chấp hành Góc dẫn của các khoá là 180 , s1, S3, S5 và S2, S4, S6 bắt đầu dẫn lệch nhau một góc 120 Do đó điện áp ra Quách Kỳ Lân Điều khiển tự động 2- K43 19 Bài tập lớn Điều khiển số. .. hệ số khuyếch đại, ta có thể xác định đợc miền biến thiên của thông số mà vẫn đảm bảo ch hệ ổn định Với hệ thống chỉ có một thông số biến thiên thì ta có thể thực hiện một trong ba phơng pháp : 1 : Thay đổi thông số theo tính toán ổn định bằng tiêu chuẩn ổn định đại số HURWITZ huặc ROUTH 2 : Dùng phơng pháp chia miền tần số ổn định Quách Kỳ Lân Điều khiển tự động 2- K43 28 Bài tập lớn Điều khiển số. .. W1 W2 Y(t ) (-) (-) Wbu Khi ta mong muốn làm giảm ảnh hởng của các khâu có hệ số khuyếch đại lớn Hệ số ban đầu : W1 ,W2 hồi tiếp đơn vị Hệ số mong muốn : vì W2 Wkin = có k 2 lớn cần khâu bù Wbu W1 W2 W1 = 1 1 + W2 Wbu + W1 W2 + Wbu + W1 W2 Quách Kỳ Lân Điều khiển tự động 2- K43 30 Bài tập lớn Điều khiển số Vì W2 có k 2 lớn Wkin (1 + 1 0 W2 Wbu ) =1 W1 Wbu 1 +1 = W1 Wkin lg( Wbu + W1 ) = lg Wkin... truyền động công suất nhỏ, do có u điểm nổi bật là vừa điều chỉnh đợc điện áp, vừa làm sin hoáđiện áp đặt vào động cơ.Với số lợng các xung có độ rộng thích hợp, phơng pháp điều chế độ rộng xung có thể làm triệt tiêu các sóng hài bậc cao Quách Kỳ Lân Điều khiển tự động 2- K43 20 Bài tập lớn Điều khiển số Chơng 3 : Phân tích chất lợng hệ thống điều khiển số 1: Sơ đồ mô hình toán học : Động cơ Biến tần U (t... hiên đợc thuật toán điều khiển và hệ thống điều khiển mói có nghĩa Chính vì vậy mà ta cần đến bộ đếm 8253 để đếm số xung mà ENCORDER chuyển về trong một thời gian mở cổng đợc xác định chính xác Thời gian mở cổng có thể đợc thực hiện theo chế độ 1.ở đây tín hiệu lối ra giữ nguyên ở mức low đối với n chu kỳ giữ nhịp (n Quách Kỳ Lân Điều khiển tự động 2- K43 17 Bài tập lớn Điều khiển số = giá trị bắt đầu... thực hiện bằng mạch đặc biệt nh là dùng tụ điện hiện nay là dùng các xung điều khiển đợc điều khiển bằng vi điều khiển Giá trị điện áp động cơ đợc điều chỉnh huặc bởi biên độ điện áp một chiều bằng chỉnh lu điều khiển huặc bằng bộ băm xung áp.Điện áp cũng có thể đợc điều chỉnh bằng điều chỉnh thời gian đóng các khoá S.huặc là bằng điều chế độ rộng xung áp bằng chính nghịch lu Phơng pháp sau đợc sử dụng . điều khiển biến tần - động cơ, theo đó có thể chia ra thành các bộ biến đổi sau *Biến tần trực tiếp : Quách Kỳ Lân Điều khiển tự động 2- K43 7 Bài tập lớn Điều khiển số Là biến tần có tần số. Lân Điều khiển tự động 2- K43 9 Bài tập lớn Điều khiển số Hệ thống phải biến đổi tín hiệu một chiều từ nguồn thành tín hiệu xoay chiều, phải thực hiện điều khiển đồng thời cả hai tham số :. khiển số Vi xử lý Giải mã địa chỉ Biến tần D/A Chốt dữ liệu Biến tần Máy tính Biến tần Động cơ Quách Kỳ Lân Điều khiển tự động 2- K43 11 Bài tập lớn Điều khiển số Mã hoá Sơ đồ mạch card điều