C.7: CÁC B IU KHIN C.7: CÁC B IU KHIN PID S PID S 7.1. KHÁI NIM CHUNG •Các b PID s cng làm chc nng tng t nh các b PID liên tc – P: Khâu t l – I: Khâu tích phân – D: Khâu vi phân 7.2. B IU KHIN P • y(t) = K P . x(t) • y(kT) = K P .x(kT) •G CP (z) = K P 7.3. B IU KHIN I 0 () () t I yt K xtdt= ∫ 0 () () kT I y kT K x kT dt= ∫ (1) 0(1) () () () kT kT II kT y kT K x kT dt K x kT dt − − =+ ∫∫ (1) () [(-1)] () kT I kT y kT y kTK xkTdt − =+ ∫ Xp x tích phân x t (1) () kT I kT K xkTdt − ∫ x(kT) x[(k-1)T] (k-1)T kT {} (1) () () [(-1)] 2 kT I I kT KT K xkTdt xkT x k T − + ∫ ฀ (1) () [(-1)] () kT I kT y kT y kTK xkTdt − =+ ∫ {} () [(-1)] () [(-1)] 2 I KT ykT y k T xkT x k T=+ + {} () [(-1)] () [(-1)] 2 I KT ykT y k T xkT x k T−= + {}{} () [(-1)] () [(-1)] 2 I KT ykT y k T xkT x k T ⎧ ⎫ −= + ⎨ ⎬ ⎩⎭ ZZ 11 () () () () 2 I KT Yz zYz Xz z Xz −− ⎡ ⎤ −= + ⎣ ⎦ 11 () () () () 2 I KT Yz zYz Xz z Xz −− ⎡ ⎤ −= + ⎣ ⎦ () 1 () () 2 1 I CI Yz KT z Gz Xz z + ==⋅ − [] () ( -1) () ( 1) 2 I KT yk yk xk xk = ++− 7.4. B IU KHIN D () () D dx t yt K dt = () () D dx kT ykT K dt = t x x(kT) x[(k-1)T] kT (k-1)T [] {} () () ( 1) D K ykT xkT x k T T −− ฀ {} [] {} () () ( 1) D K ykT xkT x k T T ⎧⎫ =−− ⎨⎬ ⎩⎭ ZZ 1 () () () D K Yz Xz z Xz T − ⎡ ⎤ =− ⎣ ⎦ 1 () () () D K Yz Xz z Xz T − ⎡ ⎤ =− ⎣ ⎦ () 1 () () D CD Yz K z Gz X zTz − ==⋅ [] () () ( 1) D K yk xk xk T = −− 7.5. B IU KHIN PI •Gm có b điu khin P và b điu khin I mc song song vi nhau () () () CPI CP CI GzGzGz = + 1 () 21 I CPI P KT z GzK z + =+ ⋅ − 01 ; 22 II PP KT KT AK A K=+ =−+ 01 () 1 CPI A zA Gz z + = − 01 () ( 1) () ( 1)yk yk Axk Axk=−+ + − . 1) D K yk xk xk T = −− 7.5. B IU KHIN PI •Gm có b điu khin P và b điu khin I mc song song vi nhau () () () CPI CP CI GzGzGz = + 1 () 21 I CPI P KT z GzK z + =+ ⋅ − 01 ; 22 II PP KT. 1)yk yk Axk Axk=−+ + − 7.6. B IU KHIN PD •Gm có b điu khin P và b điu khin D mc song song vi nhau () () () CPD CP CD GzGzGz = + 1 () D CPD P Kz GzK Tz − =+⋅ 01 ; D D P KK AK A TT =+. Axk=+− 7.7. B IU KHIN PID •Gm có b điu khin P, b điu khin I và b điu khin D mc song song vi nhau () () () () CPID CP CI CD GzGzGzGz=++ 11 () 21 ID CPID P KT z K z GzK z Tz + − =+