BỘ LAO ĐỘNG THƯƠNG BINH VÀ XÃ HỘI BỘ LAO ĐỘNG THƯƠNG BINH VÀ XÃ HỘI CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM TRƯỜNG : ĐHSP KỸ THUẬT NAM ĐỊNH TRƯỜNG : ĐHSP KỸ THUẬT NAM ĐỊNH ĐỘC LẬP – TỰ DO –HẠNH PHÚC ĐỘC LẬP – TỰ DO –HẠNH PHÚC ĐỒ ÁN HỌC PHẦN II ĐỒ ÁN HỌC PHẦN II Tên Đề Tài : THIẾT KẾ ROBOT TỰ ĐỘNG THIẾT KẾ ROBOT TỰ ĐỘNG Giáo viên hướng dẫn: Giáo viên hướng dẫn: Ths. Vũ Ngọc Tuấn Ths. Vũ Ngọc Tuấn Nhóm sv thực hiện: Nhóm sv thực hiện: Nguyễn Văn Định Nguyễn Văn Định Phạm Quốc Dũng Phạm Quốc Dũng Lê Tân Tài Lê Tân Tài Lê Duy Thái Lê Duy Thái Nguyễn Đức Thịnh Nguyễn Đức Thịnh NỘI DUNG Chương 1: Cơ sở lý thuyết Chương 2: Thiết kế phần cứng Chương 3: Lập trình điều khiển Chương 4: Kết luận Chương 1: Cơ sở lý thuyết 1.1 Sân thi đấu 1.2 Luật chơi và cách tính điểm Chương 2: Thiết kế phần cứng 2.1 Các IC sử dụng trong mạch 1. LM7805: LM7805 là IC ổn áp điện áp ra cố định +5V. Thực tế điện áp ra dao động từ 4,7V đến 5,2V. Chân 1: ngõ vào Chân 2: nối mass Chân 3: ngõ ra điện áp +5V 2. IC LM339: IC LM339 tích hợp gồm 4 opamp sử dụng nguồn đơn cực đầu ra là một TZT hở C . Chân 3 là chân cấp nguồn Vcc có giá trị từ +5V đến +30V. Chân 12 là chân mass. Khi V+> V- thì ngõ ra ở mức cao ( opamp bão hòa dương). Khi V+< V- thì ngõ ra ở mức thấp ( opamp bão hòa âm). Chương 2: Thiết kế phần cứng 3. IC VI XỬ LÍ P89V51RD2: Như vậy P89V51RD2 có tất cả 40 chân. Mỗi chân có chức năng như các cổng I/O (xuất/nhập), trong đó 24 chân có công dụng kép: mỗi đường có thể hoạt động như một đường I/O hoặc như một đường điều khiển hoặc như thành phần của bus địa chỉ và bus đữ liệu. Chương 2: Thiết kế phần cứng Sơ đồ chân P89v51RD2 Chương 2: Thiết kế phần cứng 2.2 Khối nguồn - Nguồn tín hiệu - Nguồn tín hiệu lấy đầu vào từ acquy 12v và đưa ra 2 điện áp DC 5V và DC 9v cấp cho khối điều khiển, khối cảm biến, khối cân chỉnh cảm biến. Chương 2: Thiết kế phần cứng - Nguồn công suất: Nguồn công suất có đầu vào được lấy từ 2 acquy12v nối tiếp nhau. Nguồn này cấp cho khối công suất gồm các tranzito và opto quang. Chương 2: Thiết kế phần cứng 2.3 Mạch cân chỉnh cảm biến -Mạch được thiết kế theo kiểu tích cự ở mức thấp. So sánh mức điện áp ở đầu vào V- với đầu vào V+ khi nào lớn hơn thì đâu ra mức thấp đưa vào VĐK và ngược lại. [...]...Chương 2: Thiết kế phần cứng 2.4 Mạch cảm biến dò đường - Mạch sử dụng các cặp led thu phát hồng ngoại Mục đích của mạch là hướng cho robot đi đúng theo đường (vạch trắng) trên sân Mạch đặt dưới gầm robot Chương 2: Thiết kế phần cứng 2.5 Mạch điều khiển động cơ Chương 2: Thiết kế phần cứng 2.6 Mạch điều khiển Chương 2: Thiết kế phần cứng - - - - Khối vi xử lý có 1 con... Button xác lập chế độ hoạt động cho robot) Port1: Điều khiển động cơ trong đó có p1.5 và p1.7 để điều chình PWM cho 2 bánh Port2: Nhận tín hiệu từ cảm biến dò đường Port3: Ngõ vào của các CTHT và các cảm biến Chương 2: Thiết kế phần cứng Chương 2: Thiết kế phần cứng 2.7 Thiết kế cơ khí -Sử dụng nhôm thanh các loại dựng khung và gá lắp bằng đinh tán cùng với óc vít 2.7 Thiết kế cơ khí -Cơ cấu nâng hạ:... nhôm làm đường di chuyển kết hợp với con lăn Gá toàn bộ cơ cấu gắp với cơ cấu nâng và trục đứng của rô bốt Cơ cấu tay gắp: sử dụng vòng bi và ray trượt H1 Nâng hạ H2 Tay gắp Chương 2: Thiết kế phần cứng H3 rô bôt ttrong quá Trình hoàn thiện phần Cơ khí… Chương 2: Thiết kế phần cứng H4 Robot hoàn chỉnh Chương 4: Kết luận - Hạn chế:  Phần cơ khí chưa được tối ưu khiến cho robo hoạt động chưa ổn định, ảnh... cấu cơ khí phù hợp, linh hoạt và phân bố lực thích hợp hơn  Nâng cao công suất của các motor để robo có thể gấp các khối hàng nặng hơn và hoạt động nhanh hơn  Thiết kế mạch báo hết nguồn và mạch tự động nạp nguồn cho robo Nguồn mass của mạch sẽ được thiết kế lớn hơn và có tụ ở nguồn cấp cho các IC  Thay các cảm biến dò đường bằng quang trở thành cảm biến dò đường công nghiệp có độ chính xác lớn hơn... đưa tốc độ robo lên tốc độ tối đa  Robo có tính linh hoạt chưa cao và cơ cấu cơ khí chưa chắc chắn để có thể gấp những khối hàng có trọng lượng lớn  Robo hoạt động phụ thuộc vào nguồn cấp nên chúng ta không thể biết được khi nào robo hết hoạt động Phần lập trình thì còn 1 số vấn đề chưa ổn định như chương trình dò đường phụ thuộc vào các vạch trắng trên kho, sử dụng chỉ có 1 encoder nên chương trình... Mạch điều khiển Chương 2: Thiết kế phần cứng - - - - Khối vi xử lý có 1 con vi xử lý P89V51RD2 Tất cả các port vi xử lý đều có điện trở kéo lên nguồn có tác dụng kéo dòng Các port của vi xử lý đều hoạt động ở chế độ tích cực mức thấp trừ port 0 của vi xử lý khi điều khiển bàn phím có thể ở mức thấp hoặc mức cao Tất cả IC của khối vi xử lý sử dụng nguồn 5V Mạch không sử dụng bộ nhớ bên ngoài nên chân . THUẬT NAM ĐỊNH ĐỘC LẬP – TỰ DO –HẠNH PHÚC ĐỘC LẬP – TỰ DO –HẠNH PHÚC ĐỒ ÁN HỌC PHẦN II ĐỒ ÁN HỌC PHẦN II Tên Đề Tài : THIẾT KẾ ROBOT TỰ ĐỘNG THIẾT KẾ ROBOT TỰ ĐỘNG Giáo viên hướng. thể gấp các khối hàng nặng hơn và hoạt động nhanh hơn.  Thiết kế mạch báo hết nguồn và mạch tự động nạp nguồn cho robo. Nguồn mass của mạch sẽ được thiết kế lớn hơn và có tụ ở nguồn cấp cho các. của mạch là hướng cho robot đi đúng theo đường (vạch trắng) trên sân. Mạch đặt dưới gầm robot. Chương 2: Thiết kế phần cứng 2.5 Mạch điều khiển động cơ Chương 2: Thiết kế phần cứng 2.6 Mạch