LỚP: Đại học VLVH Điện K6B-QB BTL: Truyền đông điện tự động Khoa Điện Bộ môn Lý thuyết chuyên ngành BÀI TẬP LỚN TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN TỰ ĐỘNG. Họ và tên sinh viên: Lớp: Đại học VLVH Điện K6B-QB Tên đề tài: Khảo sát và tính toán các tham số cho hệ truyền động T-Đ. a/ Số liệu cho trước: Cho hệ truyền động điện T-Đ (Thyristor-động cơ điện một chiều) có sơ đồ nguyên lý như hình vẽ. Bộ chỉnh lưu dùng sơ đồ cầu 3 pha, Hệ số khuếch đại của bộ chỉnh lưu: K b = 10+k. (k là số thự tự sinh viên) Động cơ điện một chiều: 220(V), 160(A), 1500(vòng/phut), R ư = 0,3(Ω), hệ số quá tải cho phép λ =1,5. Tổng trở mạch rôto: R d = 0,5(Ω). Hằng số thời gian: T e = 0,07(s), T m = 0,2(s). Hệ số phản hồi dòng điện β =0,09 V/A GVHD: Nguyễn Minh Thư SV 1 Hệ thống điều tốc hai mạch vòng tốc độ quay và dòng điện: R ω - Bộ điều chỉnh tốc độ quay; R I - Bộ điều chỉnh dòng điện; FT - Máy phát tốc; FX - Mạch phát xung điều khiển các tiristor của BĐ; CBD - Cảm biến dòng điện, u cđ - điện áp chủ đạo (điện áp đặt tốc độ); u n (u n = γ n) - điện áp phản hồi tốc độ, * i u - điện áp đặt dòng điện; u i (u i = β I) - điện áp phản hồi âm dòng điện U d § = CK§ + - ∼ B§ FX CK FT u c® CL1 CBD R ω R I - - I n u n u i n * i u ∆u v LỚP: Đại học VLVH Điện K6B-QB BTL: Truyền đông điện tự động Hệ số phản hồi tốc độ γ =0,09 Vs/rad B/ Yêu cầu của hệ thống: Chỉ tiêu trạng thái ổn định: không có sai số tĩnh; Chỉ tiêu trạng thái động: lượng quá điều chỉnh dòng điện σ imax % ≤ 5 % lượng quá điều chỉnh tốc độ khi khởi động không tải đến tốc độ quay định mức σ nmax % ≤ 10 % B/ Nội dung cần thực hiện: 1/ Xây dựng sơ đồ cấu trúc của hệ. 2/ Xác định các tham số của sơ đồ cấu trúc hệ truyền động. 3/ Xác định tham số bộ điều chỉnh ổn định dòng điện 4/ Xác định tham số bộ điều chỉnh tốc độ của hệ truyền động; 5/ Xây dựng sơ đồ nguyên lý của hệ. C/ Yêu cầu: Thời gian nhận bài tập dài : 24 / 01 /2015 Thời gian nộp bài tập dài : 07 / 02 /2015 Tài liệu tham khảo:. 1/ Bùi Quốc Khánh cùng các tác giả Cơ sở truyền động điện; NXBKHKT 2005 2/ Bùi quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn,… Điều chỉnh tự động truyền động điện; NXBKHKT2003 3/ Nguyễn Doãn Phước Lý thuyết điều khiển hệ tuyến tính; NXBKHKT2002 Giảng viên hướng dẫn Nguyễn Minh Thư GVHD: Nguyễn Minh Thư SV 2 LỚP: Đại học VLVH Điện K6B-QB BTL: Truyền đông điện tự động 1. Xây dựng sơ đồ cấu trúc của hệ. Đối với mạch vòng phản hồi dòng điện trong tín hiệu do dòng thường chứa thành phần xoay chiều, để giảm bớt nhiễu do thành phần xoay chiều này gây ra ta sứ dụng một bộ lọc tần thấp có hằng số thời gian là T oi . Tuy nhiên khâu lọc làm cho tín hiệu phản hồi bị trễ, để cân bằng sự chậm trễ này thì ở đường vào của tín hiệu đặt ta cũng đưa vào một khâu lọc có cùng hằng số thời gian là T oi . Mặt khác, trong mạch vòng phồi tốc độ, điện áp phản hồi nhận từ máy phát tốc thường bị nhấp nhô do đổi chiều trong máy điện một chiều gây ra, bởi vậy ta cũng phải đưa vào khâu lọc có hệ số thời gian T on ở đường vào của tín hiệu phản hồi và tín hiệu đặt. Do vậy ta có sơ đồ cấu trúc trạng thái động của hệ thống như sau: * Tính toán các tham số của sơ đồ. Ta có: đm đm u eđm đm U I R 220 160.0,3 C 0,115 n 1500 − − Φ = = = => Đ eđm 1 1 K 8,695 C 0,115 = = = Φ => độ sụt tốc độ của hệ thống trên đặc tính Tự nhiên với tải định mức. ( ) đm d đm eđm I R 160.0,5 n 695,652 vòng C 0,115 ∆ = = = Φ => sai lệch tĩnh trên đặc tính tự nhiên: GVHD: Nguyễn Minh Thư SV 3 LỚP: Đại học VLVH Điện K6B-QB BTL: Truyền đông điện tự động ( ) đm t TN đm đm n 695,652 S % .100 .100 31,68% n n 1500 695,652 ∆ = = = + ∆ + Nhận xét:Ta thấy sai lệch tĩnh của đặc tính Tự nhiên hệ thống hở rất lớn. Do đó thực hiện hiệu chỉnh hệ thống kín với phản hồi âm tốc và với yêu cầu của hệ thống là không có sai lệch tĩnh. Vì vậy ta sử dụng hệ thống điều tốc với phản hồi âm tốc có sử dụng bộ điều chỉnh tỉ lệ có hệ số khuyếch đại K b = 10+3=13 (bộ chỉnh lưu cầu 3 pha) 2. Thiết kế bộ điều chỉnh ổn định dòng điện. Ta có sơ đồ cấu trúc: a. Đơn giản hoá sơ đồ cấu trúc. Do T m >> T e nên sự biến thiên tốc độ n hay E Đ chậm hơn I d . Xét trong thời gian Δt ta xem như ΔE Đ = 0, nên bỏ qua nhiễu E Đ tham gia vào mạch vòng dòng điện. Do vậy ta sẽ được sơ đồ cấu trúc sau khi bỏ qua nhiễu và đơn giản hoá là: với T oi thường chọn là (1 ÷ 2)T oi = 2τ, chọn T oi = 2τ = 2.0,00167 = 0,00334 (vì bộ chỉnh lưu là cầu 3pha nên τ = 0,00167) Ta thấy T e = 0,07s >> T oi .τ = 0,00334.0,00167 = 5,58.10 -6 => xử lí gần đúng: ( ) ( ) ( ) ( ) 3 oi oi oi oi i T p 1 T p 1 T p 1 T p 1 T p 1 5.10 p 1 − ∑ + + + ≈ + τ + = + = + với điều kiện: GVHD: Nguyễn Minh Thư SV 4 LỚP: Đại học VLVH Điện K6B-QB BTL: Truyền đông điện tự động c oi 1 1 (1) 3 T ω ≤ τ Khi đó ta có sơ đồ sau khi xử lí gần đúng là: b. Lựa chọn cấu trúc bộ điều chỉnh. Từ sơ đồ cấu trúc ta có hàm truyền của đối tượng là: ( ) ( ) 1 đt e i K W (p) T p 1 T p 1 ∑ = + + với ( ) b 1 d 0,09. 13 K K 2,34 R 0,5 β = = = ( ) i oi và T T 0,00344 0,00167 0,00501 s ∑ = + τ = + = * Phân tích: - Mạch vòng dòng điện điều chỉnh quá trình quá độ của hệ thống, nên dòi hỏi độ chính xác cao. - Hàm truyền của đối tượng là dạng đặc thù của Tối ưu modul => Kết luận: Hiệu chỉnh mạch vòng dòng điện thành hệ thống điển hình loại I. Vì vậy theo Tối ưu modul ta có hàm truyền của Bộ điều chỉnh là: 1 I PI pi 1 p 1 W (p) W (p) K p τ + = = τ với τ 1 = T e = 0,07(s) (do T e > T Σi ) c. Xác định các tham số bộ điều chỉnh. Ta có hàm truyền hệ hở của hệ thống sau hiệu chỉnh là: ( ) ( ) 1 pi I h 1 i i K K K W (p) p T p 1 p T p 1 ∑ ∑ = = τ + + với 1 pi I 1 K K K = τ từ yêu cầu của hệ thống về max % 5%σ ≤ => tra bảng 2 ta được K I T Σi = 0,5 => I i oi 0,5 0,5 0,5 K 99,8 T T 0,00501 ∑ = = = = + τ => I 1 pi 1 K 99,8.0,07 K 2,98 K 2,34 τ = = = vậy hàm truyền của Bộ điều chỉnh được viết lại là: 1 i PI pi 1 p 1 0,07p 1 W (p) W (p) K 2,98. p 0,07p τ + + = = = τ GVHD: Nguyễn Minh Thư SV 5 LỚP: Đại học VLVH Điện K6B-QB BTL: Truyền đông điện tự động d. Kiểm nghiệm các điều kiện gần đúng. Với I i ci i 0,367 0,367 K T 0,5 73,253 T 0,00501 ∑ ∑ = => ω = = = Theo điều kiện (1) ta có: ci oi 1 1 1 1 139,073 3 T 3 0,00167.0,00334 ω ≤ = = τ => điều kiện (1) được thoả mãn. Ngoài ra theo điều kiện của tần số cắt ta có: ci 1 1 199,6 3 3.0,00167 ω ≤ = = τ thì với ω ci = 73,253 cũng thoã mãn. Vậy Bộ điều chỉnh ta thiết kế là thoả mãn yêu cầu. e. Thực hiện Bộ điều chỉnh. Ta có sơ đồ nguyên lý: Ta có: pi pi oi 1 e pi pi oi oi oi oi R K R T R C cho R 1k R C T 4 = τ = = => = Ω=> = ( ) ( ) ( ) pi oi pi 1 pi 3 pi oi oi 3 oi R R K 2,98.1 2,98 k 0,07 C 23,4 F R 2,98.10 4T 4.0,00334 C 13,36 F R 1.10 = = = Ω τ = = = µ = = = µ 3. Thiết kế bộ điều chỉnh ổn định tốc độ hệ truyền động. a. Đơn giản hoá sơ đồ cấu trúc. * Biến đổi mạch vòng dòng điện thành một khâu tương ứng. GVHD: Nguyễn Minh Thư SV 6 LỚP: Đại học VLVH Điện K6B-QB BTL: Truyền đông điện tự động với ( ) I d KI * 2 i i I K I W p U T p p K ∑ β = = + + => chia cả tử và mẫu cho K I ta được: ( ) KI 2 i I I 1 W p T 1 p p 1 K K ∑ β = + + xử lí gần đúng: 2 i I I I T 1 1 p p 1 p 1 K K K ∑ + + ≈ + với điều kiện là: ( ) I cn i 1 K 2 3 T ∑ ω ≤ ta được: ( ) KI I 1 1 11 0,09 W p 1 1 0,01p 1 p 1 p 1 K 99,8 β = = = + + + * Sơ đồ cấu trúc trạng thái độngcủa hệ thống mạch vòng tốc độ: * Biến đổi sơ đồ đưa về sơ đồ cấu trúc cơ bản ta được: GVHD: Nguyễn Minh Thư SV 7 LỚP: Đại học VLVH Điện K6B-QB BTL: Truyền đông điện tự động với M c (p) = 0, xử lý gần đúng: ( ) ( ) ( ) ( ) m on m on m n T p T p 1 0,01p 1 T p T 0,01 p 1 T p T p 1 ∑ + + ≈ + + = +     với điều kiện là: ( ) cn n on 1 1 3 3 T T ∑ ω ≤ => Sơ đồ cấu trúc sau xử lý gần đúng là: b. Lựa chọn cấu trúc bộ điều chỉnh. * Phân tích: dựa vào sơ đồ ta thấy hệ thống phải chống nhiễu tốt, chịu tác động của tín hiệu đặt. => hệ thống sau hiệu chỉnh là hệ thống điển hình loại II. Ta có: hàm truyền đối tượng của hệ thống: ( ) ( ) ( ) dĐ 2 đt m n n 11 R K K W p T p T p 1 p T p 1 ∑ ∑ γ = = + + với dĐ 2 m 11 R K 11.0,09.0,5.8,695 K 21,52 T 0,2 γ = = = Theo tối ưu đối xứng và với hàm truyền đối tượng như vậy tra bảng (9) ta được hàm truyền của Bộ điều chỉnh: ( ) ( ) 2 n PI pn 2 p 1 W p W p K p τ + = = τ và phối hợp tham số τ 2 = hT Σn c. Xác định các tham số bộ điều chỉnh. Chọn h = 6 => tra bảng 7 ta có: max b C % 84,0 C ∆ = . kiểm tra lại σ nmax %: GVHD: Nguyễn Minh Thư SV 8 LỚP: Đại học VLVH Điện K6B-QB BTL: Truyền đông điện tự động ( ) n maxđm n max bđm m T C n % %.2 z . . C n T ∑ ∆ ∆ σ = λ − = ( ) 695,652 0,015 84.2 1,7 0 . . 9,932% 1500 0,2 = − = Trong đó: z là hệ số quá tải cho phép, giả thiết khi khởi động không tải thì z = 0 T Σn = T on + 0,01 =0,005 + 0,01 = 0,015 với T on = (1÷ 10) ms, chọn T on = 5ms => σ nmax % = 9,932% ≤ 10% yêu cầu. Vậy bộ điều chỉnh ta chọn là hợp lý. Hàm truyền hở của hệ thống sau hiệu chỉnh: ( ) ( ) ( ) 2 pn 2 w 2 IIđt đt 2 2 2 n n K K ( p 1) K ( p 1) W p W (p).W (p) p T p 1 p T p 1 ∑ ∑ τ + τ + = = = τ + + với τ 2 = hT Σn =6.0,015 = 0,08ms và ( ) ( ) w 2 2 n h 1 6 1 K 546,875 2. 6.0,08 2 hT ∑ + + = = = => w 2 pn 2 K 546,875.0,08 K 2,033 K 21,52 τ = = = Vậy hàm truyền của BĐC được viết lại là: ( ) ( ) 2 n PI pn 2 p 1 0,08p 1 W p W p K 2,033. p 0,08p τ + + = = = τ d. Kiểm nghiệm các điều kiện gần đúng. Từ h = 6, tra bảng (4) ta được 2 cn 1,71 ω = ω => 2 cn 12,5 7,31 1,71 1,71 ω ω = = = với 2 n 1 1 12,5 T 0,08 ∑ ω = = = . Kiểm tra với điều kiện (2) và (3) ta có: I cn i 1 K 1 99,8 7,31 47 3 T 3 0,00501 ∑ ω = < = = cn n on 1 1 1 1 7,31 16,67 3 T T 3 0,08.0,005 ∑ ω = < = = Vậy cả hai điều kiện đều thoả mãn. Nên BĐC ta chọn thoả mãn các yêu cầu của hệ thống. e. Thực hiện Bộ điều chỉnh. Ta có sơ đồ nguyên lý: GVHD: Nguyễn Minh Thư SV 9 LỚP: Đại học VLVH Điện K6B-QB BTL: Truyền đông điện tự động Ta có: pn pn on 2 e pn pn on on on on R K R T R C cho R 1k R C T 4 = τ = = => = Ω=> = ( ) ( ) ( ) pn on pn 2 pn 3 pn on on 3 on R R K 1.2,033 2,033 k 0,08 C 3,93 F R 2,033.10 4T 4.0,005 C 20 F R 1.10 = = = Ω τ = = = µ = = = µ 5. Xây dựng sơ đồ nguyên lý của hệ: GVHD: Nguyễn Minh Thư SV 10 [...]...LỚP: Đại học VLVH Điện K6B-QB GVHD: Nguyễn Minh Thư BTL: Truyền đông điện tự động 11 SV . LỚP: Đại học VLVH Điện K6B-QB BTL: Truyền đông điện tự động Khoa Điện Bộ môn Lý thuyết chuyên ngành BÀI TẬP LỚN TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN TỰ ĐỘNG. Họ và tên sinh viên: Lớp: Đại học VLVH Điện K6B-QB Tên. biến dòng điện, u cđ - điện áp chủ đạo (điện áp đặt tốc độ); u n (u n = γ n) - điện áp phản hồi tốc độ, * i u - điện áp đặt dòng điện; u i (u i = β I) - điện áp phản hồi âm dòng điện U d § = CK§ + - ∼ B§ FX CK FT u c® CL1 CBD R ω R I - - I n u n u i n * i u ∆u v LỚP:. hệ truyền động. a. Đơn giản hoá sơ đồ cấu trúc. * Biến đổi mạch vòng dòng điện thành một khâu tương ứng. GVHD: Nguyễn Minh Thư SV 6 LỚP: Đại học VLVH Điện K6B-QB BTL: Truyền đông điện tự động