BÀI TẬP LÍ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN 2 NHÓM 6 SVTH:1 NGUYỄN VĂN TRƯỜNG 2 HUỲNH NGỌC THỊNH 3 PHAN QUANG TRUNG 4 NGUYỄN NAM THÁI 5 TRỊNH NGỌC THÁI 6 LÊ CÔNG TỶ 7 LÊ MINH TÂM 8 VÕ MINH TÂM 9 LÊ QUANG TÂN 10 ĐOÀN VĂN TÚ Đề tài: Hãy thiết kế bộ điều khiển cho hệ thống sau: Bài làm: 1. Đáp ứng ngõ ra khi chưa hiệu chỉnh:  Chương trình vẽ quỹ đạo nghiệm số  Quỹ đạo nghiệm số  Chương trình tìm hệ số kc và omegac Hệ số kc và ome Dựa vào kc và omegac ta tìm được kp,ki,kd 2. Hiệu chỉnh hệ số kp trong hệ thống: Sơ đồ bộ điều khiển:  . Đáp ứng hệ thống ngõ ra khi có kp:  Ta có kp=0.5*kc=0.5*0.2056=0.103 A. Chương trình vẽ đáp ứng ngõ ra khi có hệ số kp: B. Đáp ứng ngõ ra khi chưa thay đổi kp: C . Chương trình vẽ đáp ứng ngõ ra khi thay đổi hệ số kp: [...]... chỉnh hệ số kp,ki trong hệ thống:  A Đáp ứng hệ thống ngõ ra khi có kp,ki: Ta có: kp=0.45*kc=0.45*0.2056=0.093 Ki=0.191.kp.ωc =0.191*0.2056*4=0.16 Khi có bộ điều khiển PI, đáp ứng ngõ ra: B Chương trình đáp ứng ngõ ra khi có hệ số kp và ki: C Đáp ứng ngõ ra khi chưa thay đổi kp,ki: D Chương trình vẽ đáp ứng ngõ ra khi thay đổi các hệ số kp và ki: E Đáp ứng ngõ ra khi thay đổi kp,ki:  Đáp ứng hệ thống. .. Ki=0.318*kp*ωc =0.318*0.2056*4=0.262 Kd=0.785*kp/ ωc=0.785*0.2056/4=0.04  Sơ đồ của hệ thống: A Chương trình vẽ đáp ứng của hệ thống khi có các hệ số kp,ki,kd:(chưa thay đổi ki,kp,kd): B Đáp ứng hệ thống ngõ ra khi chưa thay đổi kp,kp,ki: C Chương trình vẽ đáp ứng của hệ thống khi có các hệ số kp,ki,kd:(khi thay đổi ki,kp,kd): D Đáp ứng hệ thống ngõ ra khi thay đổi kp,kp,ki: . tài: Hãy thiết kế bộ điều khiển cho hệ thống sau: Bài làm: 1. Đáp ứng ngõ ra khi chưa hiệu chỉnh:  Chương trình vẽ quỹ đạo nghiệm số  Quỹ đạo nghiệm số  Chương trình tìm hệ số kc và omegac Hệ. kp,ki,kd 2. Hiệu chỉnh hệ số kp trong hệ thống: Sơ đồ bộ điều khiển:  . Đáp ứng hệ thống ngõ ra khi có kp:  Ta có kp=0.5*kc=0.5*0.2056=0.103 A. Chương trình vẽ đáp ứng ngõ ra khi có hệ số kp: B . Chương trình vẽ đáp ứng ngõ ra khi thay đổi hệ số kp: D . Đáp ứng ngõ ra khi thay đổi kp: 3. Hiệu chỉnh hệ số kp,ki trong hệ thống:  Đáp ứng hệ thống ngõ ra khi có kp,ki: Ta có: kp=0.45*kc=0.45*0.2056=0.093