Lời giới thiệu Trong quá trình hiện nay, máy tính điện tử đã góp phần không nhỏ đối với sự phát triển của xã hội. Do yêu cầu của con ngời ngày càng cao , các thế hệ máy tính đã liên tục đợc phát triển không ngừng . Ngay trong giai đoạn đầu các thế hệ vi xử lý 8 bít đợc dùng là Z80 . 8085 , sau đó là các hệ vi xử lý 16 bít nh 8086 , 8088 Các hệ vi xử lý đã góp phần quan trọng trong việc chơng trình hóa các hoạt động của máy móc trong công nghiệp nhờ vào các phần mềm ứng dụng . Một khi trong công nghiệp đã ứng dụng nhiều vào vi xử lý thì các nhà chế tạo không bỏ lỡ cơ hội cho ra đời các họ vi điều khiển ngày càng tiến bộ hơn Vi điều khiển đợc sử dụng nhiều trong các thiết bị công nghiêp, trong máy giặt , trong điều khiển đèn giao thông , trong các đồ chơi giải trí Tại việt nam việc chơng trình hóa các hệ thống đang đợc áp dụng ngày càng nhiều trong các nhà máy công nghiệp Để tìm hiều về vi điều khiển và tìm hiệu một ứng dụng cụ thể của nó nhóm chúng em xin thực hiện đề tài gồm 2 phần chính : Phần 1 : khảo sát vi điều khiển 8051 ,, vi mạch chuyển đổi mức điện áp TTL sang RS 232 , cùng với bộ nhớ bán dẫn và cảm biến hồng ngoại. Phần 2 : Thiết kế và thi công mạch đếm sản phầm dùng vi điều khiển 8051 . Chơng trình hệ thống và ứng dụng Nhờ có sự giúp đỡ của quý thầy cô và bạn bè, nhóm chúng em đã cố gắng thực hiện đề tài đợc giao nhng do kiến thức và thời gian có hạn nên đề tài không thể tránh khỏi thiết sót nên rất mong sự đóng góp của quý thầy cô và bạn bè Hà Nội , ngày 27 tháng 11 năm 2009-12-05 Giáo viên hớng dẫn : Nguyễn Anh Dũng Nhóm sinh viên thực hiện : Nguyễn Hồng Mạnh Hoàng Văn Hoàn Hà Văn Lợng Phần I Giới thiệu chung về bộ vi điều khiển I.Giới thiệu: Bộ vi điều khiển viết tắt là Micro-contronller, là mạch tích hợp trên một chíp có thể lập trình đợc, dùng để điều khiển hoạt động của hệ thống. Theo các tập lệnh của ngời lập trình, bộ vi điều khiển tiến hành đọc, lu trữ thông tin, xử lý thông tin, đo lờng thời gian và tiến hành đọc mở một cơ cấu nào đó. Trong các thiết bị điện và điện tử dân dụng, thiết bị tự động hoá các bộ vi điều khiển, điều khiển hoạt đọng của các thiết bị này Trong hệ thống sản xuất tự động, bộ vi điều khiển đợc sử dụng trong điều khiển robot, dây chuyền tự động Các hệ thống càng thông minh thì vai trò của vi điều khiển càng quan trọng. III. Khảo sát bộ vi điều khiển 89s52 Họ vi điều khiển 8051 (còn gọi là họ C51) là một trong những họ vi điều khiển thông dụng nhất. Đây là các bộ vi điều khiển 8bits, có kiến trúc theo kiểusản xuất theo công nghệ CMOS, Một số loại vi điều khiển thuộc họ 8051 thông dụng có thể kể ra : AT89C2051(20 chân), AT89C4051(20 chân), AT89C51(40 chân), AT89C52(40 chân), AT89S51(40 chân), AT89S52(40 chân), AT89S53(40 chân) Trong chơng trình môn học này chúng ta tập trung nghiên cứu về bộ vi điều khiển 89S52. Đây là một bộ vi điều khiển thông dụng, giá rẻ có khá nhiều chức năng hay đặc biệt là có tích hợp sẵn bộ nạp trên chip giúp sinh viên có thể dễ dàng tự thực hiện các bài thí nghiệm với chi phí rất thấp. Cũng trong chơng trình môn học này, ngôn ngữ đợc sử dụng để trình bày các ví dụ ứng dụng sẽ là ngôn ngữ C. Cụ thể họ vi điều khiển 8051 có các đặc điểm sau : -8 kbyte ROM (đợc lập trình bởi nhà sản xuất chỉ có ở 8051 ) -256 byte RAM -4 port I/0 8 bit -3 bộ định thời 16 bit -Giao tiếp nối tiếp -64 KB không gian bộ nhớ chơng trình mở rộng -64 KB khônh gian bộ nhớ dũ liệu mở rộng -một bộ vi xử lí(thao tác trên các bit đơn) -210 bit đợc địa chỉ hoá -bộ nhân/chia 4us 1.kiến trúc phần cứng của 8051 Phần chính của vi điều khiển 8051 là bộ vi xử lý trung tâm(CPU: central processing unit) bao gồm: - Thanh ghi tích luỹ A - Thanh ghi tích luỹ phụ B, dùng cho phép nhân và phép chia - Đơn vị logic học (ALU: arithmetic logical unit) - tủ trạng thái chơng trình (PSW: program status word) - bốn băng thanh ghi - con trỏ ngăn xếp - ngoài ra còn có bộ nhớ chơng trình, bộ giải mã lệnh, bộ điều khiển thời gian và logic Hình 1.1 : Sơ đồ khối 89s52 Đơn vị xử lý trung tâm nhận trực tiếp xung từ bộ dao động, ngoài ra còn có khả năng đa một tín hiệu giữ nhịp từ bên ngoài. Chơng trình đang chạy có thể cho dừng lại nhờ một khối điều khiển ngắt ở bên trong. Các nguồn ngắt có thể là: các biến cố ở bên ngoài, sự tràn của bộ đếm định thời hoặc cũng có thể là giao diện nối tiếp. ba bộ định thời 16 Bit hoạt động nh một bộ đếm. Các cổng(Port 0, Port 1 Port 2 Port 3). Sử dụng vào mục đích điều khiển. ở cổng 3 có thêm các đờng dẫn điều khiển dùng để trao đổi với bộ nhớ ở bên ngoài, hoặc để đầu nối giao diện nối tiếp, cũng nh các đờng ngắt dẫn ở bên ngoài. Giao diện nối tiếp có chứa một bộ truyền và một bộ nhận không đồng bộ, làm việc độc lập với nhau. Tốc độ truyền qua cổng nối tiếp có thể đặt trong vảy rộng và đợc ấn định bằng một bộ định thời. Trong vi điều khiển 8051 có hai thành phần quan trọng khác đó là bộ nhớ và các thanh ghi: Bộ nhớ gồm có bộ nhớ RAM và bộ nhớ ROM dùng để lu trữ dữ liệu và mã lệnh Các thanh ghi sử dụng để lu trữ thông tin trong quá trình xử lý. Khi CPU làm việc nó thay đổi nội dung các thanh ghi. 2. Chức năng các chân của vi điều khiển 8051 2.1. Port 0. Port 0 gồm 8 chân, ngoài chức năng xuất nhập ra, Port 0 còn là Bus đa hợp dữ liệu và địa chỉ (AD0-AD7), chức năng này sẽ đợc sử dụng khi 89S52 giao tiếp với các thiết bị ngoài có kiến trúc Bus. Hình 2.4. Cấu trúc của các chân trên port 0 2.2. Port 1. Đối với 8051, chức năng duy nhất của Port 1 là chức năng xuất nhập, cũng nh các Port khác, Port 1 có thể xuất nhập theo bit và theo byte. Hình 2.5. Cấu trúc của các chân trên port 1 và port 3. Riêng dòng 89Sxx, 4 chân P1.4, P1.5, P1.6, P1.7 đợc dùng để nạp ROM theo chuẩn ISP, 2 chân P1.0 và P1.1 đợc dùng cho bộ Timer 2. Trên hình 2.3 là một sơ đồ kết nối 89S52 với cổng song song để nạp chơng trình (file mã - *.hex) từ máy tính. Trên sơ đồ này các đờng dẫn DO, DI, SCK, RTS lần lợt là các đờng dẫn dữ liệu lên máy tính, xuống nối tiếp từ máy tính, đờng dẫn xung Clock và đ- ờng dẫn xung Reset từ máy tính xuống sau khi nạp xong chơng trình. C 1 3 3 p D O R 4 4 k 7 U 1 A T 8 9 S 5 2 1 1 1 2 1 3 1 4 1 5 1 6 1 7 1 8 1 9 2 0 2 1 2 2 2 3 2 4 2 5 2 6 2 7 2 8 2 9 3 0 3 1 3 2 3 3 3 4 3 5 3 6 3 7 3 8 3 9 4 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 1 0 P 3 . 1 / T X D P 3 . 2 / I N T 0 P 3 . 3 / I N T 1 P 3 . 4 / T 0 P 3 . 5 / T 1 P 3 . 6 / W R P 3 . 7 / R D X T A L 2 X T A L 1 G N D P 2 . 0 / A 8 P 2 . 1 / A 9 P 2 . 2 / A 1 0 P 2 . 3 / A 1 1 P 2 . 4 / A 1 2 P 2 . 5 / A 1 3 P 2 . 6 / A 1 4 P 2 . 7 / A 1 5 P S E N A L E / P R O G E A / V P P P 0 . 7 / A D 7 P 0 . 6 / A D 6 P 0 . 5 / A D 5 P 0 . 4 / A D 4 P 0 . 3 / A D 3 P 0 . 2 / A D 2 P 0 . 1 / A D 1 P 0 . 0 / A D 0 V C C P 1 . 0 / T 2 P 1 . 1 / T 2 E X P 1 . 2 P 1 . 3 P 1 . 4 / S S P 1 . 5 / M O S I P 1 . 6 / M I S O P 1 . 7 / S C K R S T P 3 . 0 / R X D S C K D I R 2 4 k 7 X 1 1 2 M h z V C C J 3 S W I T C H 1 2 3 4 1 2 3 4 V C C R S T P 1 C O N N E C T O R D B 2 5 1 3 2 5 1 2 2 4 1 1 2 3 1 0 2 2 9 2 1 8 2 0 7 1 9 6 1 8 5 1 7 4 1 6 3 1 5 2 1 4 1 C 2 3 3 p R 1 4 k 7 R 3 4 k 7 Hình 2.6. Sơ đồ mạch nạp ISP ở cổng song song 2.3. Port 2. Port2 là một port công dụng kép: Các đường xuất nhập hoặc là byte cao của bus đòa chỉ đối với các thiết kế dùng bộ nhớ mở rộng. H×nh 2.7. CÊu tróc cđa c¸c ch©n trªn port 2 2.4. Port 3 Mçi ch©n trªn Port 3 ngoµi chøc n¨ng xt nhËp cßn cã mét chøc n¨ng riªng, cơ thĨ nh sau: Bit Tên Chức năng P3.0 RXD Dữ liệu nhận cho port nối tiếp P3.1 TXD Dữ liệu phát cho port nối tiếp P3.2 INTO Ngắt 0 bên ngoài P3.3 INT1 Ngắt 1 bên ngoài P3.4 TO Ngõ vào của timer/counter 0 P3.5 T1 Ngõ vào của timer/counter 1 P3.6 WR Xung ghi bộ nhớ dữ liệu ngoài P3.7 RD Xung đọc bộ nhớ dữ liệu ngoài 2.5. PSEN (Program Store Enable ). PSEN là điều khiển để cho phép bộ nhớ chương trình mở rộng và thường được nối đến chân /OE (Output Enable) của một EPROM để cho phép đọc các bytes mã lệnh. PSEN sẽ ở mức thấp trong thời gian đọc lệnh. Các mã nhò phân của chương trình được đọc từ EPROM qua bus và được chốt vào thanh ghi lệnh của bộ vi điều khiển để giải mã lệnh. Khi thi hành chương trình trong ROM nội PSEN sẽ ở mức thụ động (mức cao). 2.6. ALE (Address Latch Enable ). ALE là tín hiệu để chốt đòa chỉ vào một thanh ghi bên ngoài trong nữa đầu của chu kỳ bộ nhớ. Sau đó, các đường Port 0 dùng để xuất hoặc nhập dữ liệu trong nữa sau chu kỳ của bộ nhớ. Các xung tín hiệu ALE có tốc độ bằng 1/6 lần tần số dao động trên chip và có thể được dùng là nguồn xung nhòp cho các hệ thống. Nếu xung thạch anh dùng cho chípø là 12MHz thì ALE có tần số 2MHz. 2.7. EA (External Access) . EA thường được mắc lên mức cao (+5V) hoặc mức thấp (GND). Nếu ở mức cao, bộ vi điều khiển thi hành chương trình từ ROM nội. Nếu ở mức thấp, chương trình chỉ được thi hành từ bộ nhớ mở rộng. 2.8. RST (Reset). Ngõ vào RST trên chân 9 là ngõ reset của 8051. Khi tín hiệu này được đưa lên múc cao (trong ít nhất 2 chu kỳ máy), các thanh ghi trong bộ vi điều khiển được tải những giá trò thích hợp để khởi động hệ thống. 2.9. XTAL1, XTAL2. 89S52 có một bộ dao động trên chip, nó thường được nối với bộ dao động thạch anh có tần số lớn nhất là 33Mhz, thông thường là 12Mhz. 2.10.Vcc, GND. 89S52 dùng nguồn một chiều có dải điện áp từ 4V đến 5.5V được cấp qua chân 40 và 20. 3. c¸c thanh ghi a. C¸c thanh ghi Port xt nhËp: C¸c Port cua 8051 bao gåm port 0 á ®Þa chØ 80H.port1 á dÞa chØ 90H,port2 á ®Þa chØ A0H vµ port 3 á ®Þa chØ B0H.TÊt c¶ c¸c port dỊu ®ỵc ®Þa chØ ho¸ tïng bit .§iỊu ®ã cung cÊp mét kh¶ n¨ng giao tiÕp thn lỵi. b.C¸c thanh ghi TIMER: 8051 chøa 2 bé ®Þnh thêi ®Õm 16bit ®ỵc dïng trong viƯc ®Þnh thêi ho¹c ®Ðm sù kiƯn.Timer0 ở ®Þa chØ 8AH(TLO:byte thÊp) vµ 8CH (THO:byte cao)Timer1 ë ®Þa chØ 8BH (TL1 byte thÊp)vµ 8DH(TH1:byte cao).ViƯc vËn hµnh cđa Timer ®ỵc set bëi thanh ghi Timer MODE(TMOD)ë ®Þa chØ 89H cµ thanh ghi ®iỊu khiĨn timer(TCON)ë ®Þa chØ 88H .ChØ cã TCON ®ỵc ®Þa chØ ho¸ tõng bit. c.C¸c thanh ghi Port nèi tiÕp: 8051 chứa một port nối tiếp trên chip dành cho việc trao đổi thông tin với các thiết bị nối tiếp nh máy tính, Modern hoặc cho việc giao tiếp với các IC khác có giao tiếp nối tiếp (có bộ chuyển đổi A/D,các thanh ghi dịch ). Một thanh ghi gọi la bộ đệm dữ liệu nối tiếp (SBUF) ở địa chỉ 99H sẽ dữ cả hai vai trò truyền và nhận dữ liệu.Khi truyền dữ liệu thì ghi lên SBUF, khi nhận dữ liệu thì đọc SBUF. Các MODE vận hành khác nhau đợc lập trình qua thanh ghi diều khiển Port nối tiếp (SCON) đợc dịa chỉ hoá từng bit ở địa chỉ 98H. d.Các thanh ghi ngắt : 8051 có cấu trúc 5 nguồn ngắt , 2 mức u tiên.Các ngắt bị cấm sau khi reset hệ thống và sẽ đợc cho phép bằng việc thanh ghi cho phép ngắt (IE) ở địa chỉ 8AH. Cả hai thanh ghi đợc địa chỉ hoá từng bit. 5.Hoạt động của bộ định thời(timer) Giới thiệu Một định nghĩa đon giản của timer là một chuỗi các flip-flop chia đôi tần số nôí tiếp với nhau,chúng nhận tín hiệu vào làm nguỗn xung nhịp .Ngõ ra của tần số cuối lam nguồn xung nhịp cho flip-flop báo tràn của timer (flip- flop cờ).Giá trị nhị phân trong cac flip-flop của timer có thể xem nh số đếm số xung nhip(hoạc các sự kiện)từ khi khởi động timer.Ví dụ timer 16bit sẽ đém lên từ 0000H đến FFFFH.Cờ báo tràn sẽ lên một khi số đếm tràn từ FFFFH đến 0000H. 8051 có 3 timer 16 bit, mỗi timer có 4 cách làm việc. Ngời ta sử dụng các timer để : .Định khoảng thời gian .Đếm sự kiện .Tạo tốc độ BAUD cho Port nối tiếp trong 8051 Trong các ứng dụng định khoảng thời gian ,ngời ta lập trình timer ỏ một khoảng đều đặn và đặt cờ tràn timer. Cờ đợc dùng để đồng bộ hoá chơng trình để thực hiện một tác động nh kiểm tra trạng thái của các cửa ngõ vào hoặc gửi các sự kiện ra các ngõ ra. Các ứng dụng khác có thể sử dụng việc tạo xung nhịp đều đặn của timer để đo thời gian trôi qua giữa 2 sự kiện (ví dụ: đo độ rộng xung). Đếm sự kiện dùng để xác định số lần xảy ra của một sự kiện. Một sự kiện là bất cứ tác động ngoài nào có thể một chuyển trạng thái trên một chân của 8051. Các timer cũng có thể cung cấp xung nhip tốc độ BAUD cho port nối tiếp trong 8051. Truy xuất timer cua 8051 cùng 6 thanh ghi chức năng đặc biệt trong bảng sau: SFR Mục đích Địa chỉ Địa chỉ hoá từng bit TCON TMOD TL0 TL1 TH0 TH1 Điều khiển timer Chế độ timer Byte thấp của timer0 Byte thấp của timer1 Byte cao của timer 0 Byte cao của timer 1 88H 89H 8AH 8BH 8CH 8DH Có Không Không Không Không Không Bảng 2.4:Thanh ghi chức năng đặc biệt dùng timer. A :Thanh ghi chế độ timer(TMOD) Thanh ghi TMOD chứa 2 nhóm 4bit dùng để đặt chế dộ làm việc cho timer0 và timer1. Bit Tên Timer Mô tả [...]... liệu đợc đa vào T2IN thông qua chân TXD và d liệu ra đợc đa ra T2OUT và vào chân số 2 là chân RXD của cổng COM để hiển thị lên màn hình máy vi tính */// PHầN CứNG : Mạch PCB nh sau : */// PHầN MềM */ Lu đồ thuật toán của đề tài đếm sản phẩm dùng cảm biến hồng ngoại hiện thị lên màn hình máy vi tính thông qua phần mềm tiện ích Hyper terminal */ Code đợc viết bằng ngôn ngữ C nh sau : MO TA : GIOI HAN SO... Phần II Thiết kế và thi công Mạch đếm sản phẩm dùng cảm biến hồng ngoại hiển thị lên màn hình vi tính dùng phần mềm Hyper Terminal I / sơ đồ nguyên lý KhốI VI ĐIềU KHIểN Sơ đồ mô phỏng bằng phần mềm ISIS Professional II/ Nguyên lý hoạt động của mạch Mạch này gồm phần mạch nguồn và phần mạch điều khiển.Mạch nguồn sử dụng IC nguồn là 7805 ,IC 7805 tạo ra điện áp 5V để cấp cho mạch vi điều khiển Mạch... 232 Điện áp của VDK là điện áp mức TTL , Còn điện áp của máy tính là mức RS 232 2 mức điện áp này không tơng thích với nhau , cho nên ta cần 1 bộ chuyển đổi mức điện áp TTL sang mức RS 232 và ngợc lại để VDK và máy tính có thể giao tiếp đợc với nhau Vi mạch MAX 232 của hãng MAXIM là một vi mạch chuyên dụng dùng trong giao tiếp nối tiếp với máy tính Chúng có nhiệm vụ chuyển đổi mức TTL ở lối vào thành... xuất tới port nối tiếp là: SBUF và SCON Bộ đếm port nối tiêp (SBUF) ỏ tại địa chỉ 99H thật sự là hai bộ đếm Viết vào SBUF để truy xuất dữ liệu thu đợc Đây là hai thanh ghi riêng biệt thanh ghi chỉ ghi để phát và thanh ghi để thu TXD(P3.1) RXD(P3.0) CLK SUBF (Chỉ ghi) Thanh ghi dịch SBUF (chỉ bù) SBUF (chỉ đọc) Hình 1.9BUS nội 8051 nối tiếp Sơ đồ port Thanh ghi điều khiển port nối tiếp (SCON)ở điạ chỉ bit... Vi điều khiển bao gồm Cảm biến hồng ngoại (OPTO) , IC khuyêc đại tín hiệu LM358 , VDK 89C52 , MAX 232 , và cổng COM máy tính Hoạt động của bộ đếm nh sau : Nguyên tắc hoạt động của Econder chữ U (OPTO) Cấu tạo bên trong của Encoder chữ U bao gồm 1 LED phát sáng và 1 transistor quang , Khi LED sáng ,chiếu vào cực B của transistor quang , làm transistor này dẫn, đa mức 0V lên chân 3 (U+) của bộ khuyếch... counter/timer 1 =bộ đếm sự kiện 0 =Bộ định thời Bit 1 của chế độ (mode) Bit 0 cuả chế độ 00:chế độ 0:timer 13 bit 01:chế độ 1:timer 16 bit 10:chế độ 2:tự nạp lại 8255A 11:chế độ 3:tách timer bit (mở)cổng bit chọn counter/timer bit 1 của chế độ bit 0 của chế độ 0 0 0 0 Bảng 2.5:Tóm tắt thanh ghi TMOD B Thanh ghi điều khiển timer(TCON) Thanh ghi TCON chứa các bit trạng thái và các bit điều khiển cho timer... cờ thu RI=0 Tốc độ baud ở chế độ 0 cố định băng 1/12 Fosc 2)_ chế độ 1 : - chế độ này, Port nối tiếp hoạt động nh 1 bộ UART 8 bit có tốc độ thay đổi Dữ liệu đợc truyền nối tiếp trên chân TXD và nhận nối tiếp trên chân RXD, chế độ này cung cấp cho AT89S52 một công cụ giao tiếp với máy tính qua cổng COM - với chế độ này, 1 khung truyền sẽ gồm 10 bit, ngoài 8 bit dữ liệu ra còn có 1 bit start ( ở mức... là 12MHz, thì tốc độ baud chế độ 0 là 1MHz Dao động trên chip baud Xung nhịp tốc độ /12 a.chế độ 0 /64 Dao động trên chip độ baud Xung nhịp tốc /32 b.chế độ 2 Hình :Các nguồn tạo xung nhịp cho port nối tiếp XTAL ữ 12 921.6kHz UART ữ 32 28800Hz 8051 phát và thu dữ liệu nối tiếp theo nhiều tốc độ khác nhau Tốc độ truyền có thể lập trình đợc thông qua bộ định thời Timer 1 Trớc khi tìm hiểu vấn đề này,... xảy ra khi có mức thầp hoặc sờn xuống trên chân INT0 hoặc INT1 của vi điều khiển Đây là chức năng chuyển đổi của các bit Port 3(P3.2 và P3.3) Các cờ tạo ngắt nàylà các bit IE0 và IE1 trong TCON Khi quyền điều khiển đã chuyển đến ISR, cờ tạo ngắt chỉ đợc xoá nếu ngắt đợc tích cực bằng sờn xuống Nếu ngắt đợc tích cực theo mức, thì nguồn yêu cầu ngắt bên ngoài sẽ điều khiển mức của cờ thay cho phần cứng... điạ chỉ bit chứa các bit trang tháI và các bit điều khiển Các bit điều khiển đặt chế độ hoạt động cho port nối tiếp ,va các trạng thái báo cáo kết thúc việc phát hoặc thu ký tự.Các bit trạng thái có thể đợc kiểm tra bằng phần mềm hoặc có thể đợc lập trình đểtạo ngắt Tần số làm việc của port nối tiếp còn gọi là tốc độ baund có thể cố định (lấy từ bộ giao động của chip) Nếu sử dụng tốc độ baund thay . lặp lại. Phần II Thiết kế và thi công Mạch đếm sản phẩm dùng cảm biến hồng ngoại hiển thị lên màn hình vi tính dùng phần mềm Hyper Terminal I / sơ đồ nguyên lý . KhốI VI ĐIềU KHIểN Sơ đồ mô phỏng. dụng, thiết bị tự động hoá các bộ vi điều khiển, điều khiển hoạt đọng của các thiết bị này Trong hệ thống sản xuất tự động, bộ vi điều khiển đợc sử dụng trong điều khiển robot, dây chuyền tự động. điều khiển càng quan trọng. III. Khảo sát bộ vi điều khiển 89s52 Họ vi điều khiển 8051 (còn gọi là họ C51) là một trong những họ vi điều khiển thông dụng nhất. Đây là các bộ vi điều khiển