Khảo sát & tính toán kiểm nghiệm bộ phận công tác máy đào Komatsu PC 400-7 LỜI NÓI ĐẦU Sau thời gian 5 năm học tại trường, được sự dạy bảo và hướng dẫn tận tình của các thầy cô giáo, em đã tiếp thu những kiến thức quí báu mà thầy cô đã truyền đạt. Mỗi sinh viên trước khi ra trường cần phải qua một đợt tìm hiểu thực tế để kiểm tra và bổ sung thêm những kiến thức đã học. Trong đề tài tốt nghiệp em được giao nhiệm vụ: “Khảo sát và tính toán kiểm nghiệm bộ phận công tác của máy đào Komatsu PC 400-7”. Đây là loại máy đào được sử dụng rộng rãi trong lĩnh vực xây dựng các công trình giao thông, khai thác mỏ, đào và vận chuyển đất đá, …Thông qua đề tài này cho em nắm vững hơn về kết cấu cũng như nguyên lý làm việc của tất cả các hệ thống có liên quan. Trong quá trình làm đồ án tốt nghiệp, em cũng đã cố gắng làm việc, học hỏi, tìm tòi, nghiên cứu rất nhiều các tài liệu có liên quan đến hệ thống và các loại máy đào bánh xích nhằm mong muốn đồ án đạt kết quả tốt nhất. Tuy nhiên, vì bản thân còn ít kinh nghiệm, kiến thức còn hạn chế nên không tránh khỏi những thiếu sót. Em chân thành gởi lời cảm ơn đến thầy giáo: ThS. Nguyễn Văn Đông, Giáo viên hướng dẫn, đã quan tâm giúp đỡ trong suốt quá trình làm việc và giúp em hoàn thành đồ án đúng tiến độ. Đà Nẵng, ngày 29 tháng 05 năm 2010 Sinh viên thực hiện Thiều Quang Thanh Nam Trang 1 Khảo sát & tính toán kiểm nghiệm bộ phận công tác máy đào Komatsu PC 400-7 MỤC LỤC 1. TỔNG QUAN 4 1.1. Mục đích, ý nghĩa của đề tài 4 1.2. Công dụng, phân loại và yêu cầu của máy đào 5 1.2.1. Công dụng của máy đào một gầu 5 1.2.2. Phân loại máy đào một gầu 5 1.2.3. Yêu cầu của máy đào một gầu 6 1.3. Giới thiệu chung về máy đào Komatsu PC 400-7 7 1.3.1. Kết cấu chung 7 1.3.2. Các thông số kĩ thuật chính 9 2. CÁC HỆ THỐNG CHÍNH CỦA MÁY ĐÀO KOMATSU PC 400-7 12 2.1. Nguồn động lực 12 2.1.1. Hệ thống động lực 12 2.1.2. Hệ thống truyền động thủy lực 13 2.2. Hệ thống truyền lực của máy đào Komatsu PC 400-7 22 2.2.1. Truyền lực di chuyển của máy đào Komatsu PC 400-7 22 2.2.2. Truyền lực công tác 36 2.3. Bộ công tác và cơ cấu phụ trợ 49 2.3.1. Kết cấu gầu xúc 49 2.3.2. Kết cấu tay gầu 50 2.3.3. Kết cấu cần 51 2.3.4. Kết cấu xylanh thủy lực 55 2.4. Hệ thống điều khiển của máy đào Komatsu PC 400-7 56 2.4.1. Giới thiệu chung 56 2.4.2. Các thành phần chính trong hệ thống điều khiển 59 2.5. Kết cấu một số bộ phận khác của máy đào KOMATSU PC 400-7 75 2.5.1. Bình tích năng 75 Trang 2 Khảo sát & tính toán kiểm nghiệm bộ phận công tác máy đào Komatsu PC 400-7 2.5.2. Thùng dầu thủy lực 76 2.5.3. Bình lọc dầu hồi 77 3. TÍNH TOÁN KIỂM NGHIỆM BỘ PHẬN CÔNG TÁC MÁY ĐÀO 78 3.1. Cơ sở lý thuyết 78 3.2. Mô hình tính toán 79 3.2.1. Xác định chiều dày phoi cắt lớn nhất, lực cản đào và tích đất 80 3.2.2. Xác định lực trong xilanh quay tay gầu 81 3.2.3. Xác định lực trong xy lanh nâng cần 85 3.2.4. Xác định lực trong xi lanh quay gầu 88 3.2.5. Tính toán kiểm nghiệm hệ thống truyền động của máy đào KOMATSU PC 400- 7 90 TÀI LIỆU THAM KHẢO 94 Trang 3 Khảo sát & tính toán kiểm nghiệm bộ phận công tác máy đào Komatsu PC 400-7 1. TỔNG QUAN 1.1. Mục đích, ý nghĩa của đề tài Ngày nay cách mạng khoa học kỹ thuật công nghệ đã tác động đến mọi mặt đời sống kinh tế - xã hội của hầu hết các quốc gia trên thế giới. Tự động hoá, cơ khí hoá đã tham gia ngày càng nhiều trong quá trình sản xuất tạo nên hiệu quả rất cao. Máy đào là máy dùng để vận chuyển đất đá, là thiết bị rất quan trọng và không thể thiếu trong các công trình xây dựng, cầu đường, thủy lợi thủy điện và khai thác các loại khoáng sản. Trong các công việc làm đất chiếm một khối lượng rất lớn, trong đó khoảng 45% là do máy đào đảm nhiệm. Máy đào được sử dụng rộng rãi vì chúng dễ thích nghi với nhiều loại công việc nhờ sử dụng các thiết bị công tác thay thế, các loại truyền động và những bộ phận di chuyển khác nhau. Máy đào KOMATSU PC 400-7 là máy đào một gầu có hệ thống truyền động thuỷ lực, có nhiều ưu điểm về thao tác kinh tế hơn so với máy đào truyền động cơ khí, nó không những đạt năng suất gấp 1,25 ÷1,5 lần so với các loại máy tương tự có cùng kích thước mà còn làm tăng mức độ cơ giới hoá một cách đáng kể khi sử dụng vào những công việc làm đất khác nhau. Máy đào KOMATSU PC 400-7 đã được tiêu chuẩn hoá và thống nhất hoá các cụm thiết bị dẫn động thuỷ lực, danh mục các chi tiết dự trữ của máy được giảm bớt đi nhiều và tạo ra khả năng vận dụng sửa chữa liên hợp để sửa chữa máy, nhờ vậy giảm bớt được việc sửa chữa nhỏ trong công tác sửa chữa và tăng thêm được thời gian sử dụng hữu ích. Cải thiện điều kiện lao động nhờ điều khiển tự động hóa, tạo ra khả năng nâng cao công suất của máy đào, còn tự động hoá sự dẫn động của nó thì dẫn động tiết kiệm được nguồn năng lượng do việc nâng cao hiệu suất của máy. Xuất phát từ những ưu điểm về kết cấu và thao tác của máy, cũng như khả năng sử dụng máy trong nhiều lĩnh vực khác nhau đã đem lại hiệu quả kinh tế cao trong quá trình sử dụng nó vào các công trình xây dựng cơ bản, mà em đã chọn đề tài này, nhằm tìm hiểu kỹ càng và nắm nguyên lý làm việc, cách sử dụng và phương pháp vận hành, bảo dưỡng kỹ thuật và sửa chữa, để nâng cao trình độ chuyên môn phục vụ cho quá trình công tác sau khi tốt nghiệp. Trang 4 Khảo sát & tính toán kiểm nghiệm bộ phận công tác máy đào Komatsu PC 400-7 1.2. Công dụng, phân loại và yêu cầu của máy đào 1.2.1. Công dụng của máy đào một gầu Máy đào chủ yếu để đào và khai thác đất, cát phục vụ công việc xây dựng cơ sở hạ tầng trong các lĩnh vực : xây dựng dân dụng và công nghiệp, khai thác mỏ, xây dựng thủy lợi, xây dựng cầu đường… Cụ thể, nó có thể phục vụ các việc sau: Trong xây dựng dân dụng và công nghiệp: đào hố móng, đào rãnh thoát nước, đào rãnh dùng cho lắp đặt đường ống cấp thoát nước, đường điện ngầm, điện thoại, bốc xúc vật liệu ở các bãi, kho chứa vật liệu. Ngoài ra có lúc làm việc thay thế cần trục khi lắp các ống thoát nước hoặc thay các búa đóng cọc để thi công đóng cọc, phục vụ thi công cọc nhồi… Trong xây dựng thủy lợi: đào kênh, mương; nạo vét sông ngòi, bến cảng, ao, hồ, khai thác đất để đắp đập, đắp đê Trong xây dựng cầu đường: đòa móng, khia thác đất, cát để đắp đường; nạo, bạt sườn đồi để tạo taluy khi thi công đường sát sườn núi… Trong khai thác mỏ: bóc lớp đất tẩm thực vật phía trên bề mặt đất; khai thác mỏ lộ thiên ( than, đất sét, cao lanh, đá sau nổ mìn…) Trong các lĩnh vực khác: nhào trộn vật liệu trong các nhà máy hóa chất ( phân lân, cao su…). Khai thác đất cho các nhà máy gạch sứ… Tiếp nhiên liệu cho các trạm trộn bê tông, bê tông át phan… Bốc xếp vật liệu trong các ga tàu, bến cảng. Khai thác sỏi, cát ở lòng sông… Ngoài ra, máy cơ sở của máy đào một gầu có thể lắp các thiết bị thi công khác ngoài thiết bị gầu xúc như: cần trục, búa đóng cọc, thiết bị ấn bấc thấm… 1.2.2. Phân loại máy đào một gầu − Căn cứ vào việc sử dụng thời gian làm việc của máy, người ta phân máy đào ra thành 2 loại chính: Loại làm việc liên tục (máy xúc nhiều gầu) và loại làm việc tuần hoàn (máy xúc một gầu). − Theo phương pháp vận chuyển: có loại máy trên bộ và loại máy trên mặt nước. − Theo kết cấu của cơ cấu di chuyển : có loại máy bánh xích và bánh lốp. − Theo kiểu động cơ chính đã được sử dụng : loại động cơ diezen và động cơ điện. − Theo kiểu truyền lực có hai loại: Trang 5 Khảo sát & tính toán kiểm nghiệm bộ phận công tác máy đào Komatsu PC 400-7 o Loại truyền động cơ khí: Sự truyền động được truyền trực tiếp từ động cơ chính đến tất cả các loại cơ cấu nhờ các trục, bánh răng, cặp bánh vít trục vít, xích và các loại truyền động khác. o Loại truyền động thuỷ lực: Sự truyền động được thực hiện bằng bơm thuỷ lực ( một hoặc nhiều bơm) ống dẫn và động cơ thuỷ lực ( mô tơ hoặc xylanh thuỷ lực) chất lỏng công tác lưu thông tuần hoàn trong ống dẫn truyền năng lượng từ bơm đến các động cơ thuỷ lực làm chuyển động các cơ cấu công tác. 1.2.3. Yêu cầu của máy đào một gầu Hiện nay máy đào một gàu sử dụng rộng rãi trong các công trình xây dựng, khai thác các loại khoáng ( than đá, quặng). Quá trình làm việc của máy đào 1 gầu là 1 chu kỳ bao gồm việc đào, vận chuyển đất, đá và chuyển dịch máy đào tới vị trí khác khi chổ đứng máy đào không còn thuận tiện cho việc đào đất được nữa. Khi máy dịch chuyển, việc đào đất không thể thực hiện được , cho nên thời gian di chuyển cần được rút ngắn tới mức tối đa. Chu kỳ công tác của máy đào phải bảo đảm các động tác sau: − Đào đất ( cắt đất và làm đẩy gầu) − Chuyển gầu ra khỏi vùng đào để bảo đảm vùng quay không bị trở ngại − Di chuyển gầu đầy đất ra đến chỗ đổ bằng cách quay cả bàn quay cùng thiết bị công tác − Đổ đất ra khỏi gầu vào bãi chứa hoặc vào phương tiện vận chuyển. − Di chuyển gầu về vùng đào. − Hạ gầu xuống cho việc chuẩn bị đào tiếp. Trang 6 Khảo sát & tính toán kiểm nghiệm bộ phận công tác máy đào Komatsu PC 400-7 1.3. Giới thiệu chung về máy đào Komatsu PC 400-7 1.3.1. Kết cấu chung 1320 3265 4020 5050 11940 3635 3645 8295 600 3340 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 Hình 1-1 Sơ đồ bố trí các cơ cấu của máy đào 1. Xy lanh thuỷ lực gàu 10. Động cơ Điezel 2. Tay gàu 11. Bàn quay 3. Cần 12. Vòng ổ quay 4. Xy lanh thuỷ lực tay gàu 13. Cơ cấu di chuyển Trang 7 Khảo sát & tính toán kiểm nghiệm bộ phận công tác máy đào Komatsu PC 400-7 5. Ống dẫn 14. Khối phân phối thuỷ lực 6. Gàu 15. Bơm thuỷ lực 7. Xy lanh thuỷ lực cần 16. Đối trọng 8. Buồng lái 17. Ca bô 9. Mô tơ thuỷ lực cơ cấu quay 18. Bình nhiên liệu Máy đào K0MATSU PC 400-7 là máy đào 1 gầu điều khiển bằng thuỷ lực do Nhật Bản sản xuất, dùng đào và vận chuyển đất đá. Nó được sử dụng rộng rãi trong các công trình xây dựng thuỷ lợi Máy đào K0MATSU PC 400-7 có đặc điểm , thiết bị công tác chính của máy đào là gầu ngược, mà thể tích của nó có thể trang bị khác nhau tuỳ theo loại đất thi công Máy có thể làm việc , các công việc như: đào hố móng, đào hào, đào giống, gàu quay có thể bảo đảm được điều kiện tốt để đào đất và thao tác vào bãi thải hoặc các phương tiện vận chuyển Cấu tạo chung của máy đào bao gồm các bộ phận chính sau: Bộ phận quay của máy đào K0MATSU được tỳ lên thiết bị di động (13) thông qua vòng ổ quay (12) trên bàn quay (11) người ta lắp thiết bị công tác, thiết bị động lực, cơ cấu quay, các cơ cấu dẫn động thuỷ lực và điều khiển thuỷ lực, bình dầu, buồng lái và bộ phận đối trọng. Động cơ Diezel (10) lắp ở phần đuôi của bàn quay (11). Ở đó cũng lắp bình chứa nhiên liệu, bình chứa chất lỏng công tác và đối trọng. Thiết bị công tác gầu ngược gồm cần (5), tay gầu (2), gầu (6), và các xi lanh thuỷ lực tương ứng (7,4,1). Buồng lái (8) của thợ lái được trang bị cách nhiệt và cách âm. Trong đó có bố trí ghế ngồi và các cơ cấu điều khiển, bàn điều khiển. Máy có trang bị hệ thống chiếu sáng và còi tín hiệu. Bộ phận di chuyển máy và bàn quay được dẫn động từ các động cơ thuỷ lực. Trên máy đào lắp hai mô tơ thuỷ lực và có hộp giảm tốc hành tinh để đảm bảo sự dẫn động độc lập của hai giải xích. Mô tơ thuỷ lực (9) dùng để quay bàn quay , ngoài ra còn có bố trí hệ thống phanh để phanh hãm việc di chuyển và bàn quay. Chất lỏng công tác được truyền dưới áp lực từ bơm thuỷ lực (15) bơm này chuyển động quay từ động cơ diezel (10). Người điều khiển máy nhờ các phân phối thuỷ lực (14) bằng cách di chuyển các van trượt trong khối Trang 8 Khảo sát & tính toán kiểm nghiệm bộ phận công tác máy đào Komatsu PC 400-7 Ngoài ra, để đảm bảo các bộ phận của máy không bị quá tải, đồng thòi bảo đảm an toàn cho hệ thống thuỷ lực, người ta lắp các van trong hệ thống như van an toàn, van tháo tải, van giảm áp,van 1 chiều. 1.3.2. Các thông số kĩ thuật chính Bảng 1-1 Các thông số kĩ thuật chính của máy đào Komatsu PC 400-7 Tên thông số Giá trị Đơn vị Trọng lượng toàn bộ 41200 Kg Dung tích gàu 1,4 m 3 Loại động cơ SAA6D125E – 3 Tốc độ của máy - Tốc độ cao nhất 5,5 Km/h - Tốc độ thấp nhất 3,0 Km/h Công suất 246 KW Trang 9 Khảo sát & tính toán kiểm nghiệm bộ phận công tác máy đào Komatsu PC 400-7 BẢNG 1-2 Các thông số về kích thước Tên thông số Giá trị Đơn vị Chiều cao của máy 3635 mm Chiều dài toàn bộ 11940 mm Chiều rộng của máy 3340 mm Chiều dài của bánh xích 5055 mm Chiều cao của cabin 3265 mm Chiều rộng của dải xích 600 mm Khoảng cách từ tâm quay đến đuôi 3645 mm Khoảng sáng gầm máy 555 mm Khoảng cách giữa hai trục bánh xích 4020 mm Khoảng cách từ mặt đường đến đối trọng 1320 mm Khoảng cách giữa hai trục chủ động 2740 mm Trang 10 [...]... b phn cụng tỏc mỏy o Komatsu PC 400-7 2.2 H thng truyn lc ca mỏy o Komatsu PC 400-7 2.2.1 Truyn lc di chuyn ca mỏy o Komatsu PC 400-7 1 3 2 4 5 6 7 10 9 8 Hỡnh2-8 S truyn lc di chuyn trờn mỏy o KOMATSU PC 400-7 1: Bỏnh xớch dn hng 2: B gúp trung tõm 3: Van phõn phi 4: Truyn ng xớch 5: Mụ t di chuyn 6: ng c 7: Bm 8: Van in t di chuyn 9: Van in t hóm b phõn quay Mỏy o Komatsu PC 400-7 l mt trong nhng... mỏy o Komatsu PC 400-7 Mch thy lc chớnh trờn mỏy o Komatsu PC 400-7 28A 14 13 21 12 14 17 22 16 23 20 D 5B A B C 19 14 16 24 14 20 25 28B 27 17 1 29B 17 11 14 20 10 16 30 9 5A 14 TS 26 20 8 14 14 20 7 16 18 6 15 2B 3B 4B 20 P LS2 P2 14 PLS1 29A 32 P1 31 2A 4A 3A 2.1.2.2 Hỡnh 2-2 S mch thy lc chớnh ca mỏy o Komatsu PC4 00-7 Trang 15 Kho sỏt & tớnh toỏn kim nghim b phn cụng tỏc mỏy o Komatsu PC 400-7. .. mỏy o Komatsu PC 400-7 1 2 9 8 4 3 7 6 5 Hỡnh 2-14 Kt cu thit b di chuyn bỏnh xớch 1 Bỏnh xớch ch ng 6 Mt xớch 2 H thng xớch 7 Mt bo v Trang 28 Kho sỏt & tớnh toỏn kim nghim b phn cụng tỏc mỏy o Komatsu PC 400-7 3 Con ln 8 Thit b cng xớch 4 B truyn ng xớch 9 Mt bo v sau 5: Con ln xớch Kớch thc v s con ln xớch ph thuc vo kiu mỏy o, nhng cu trỳc c bn thỡ khụng cú gỡ khỏc nhau S con ln xớch ca mỏy o Komatsu. .. c cung cp tựy theo ti trng S cung cp ny cú th thay i bng cỏch thay i gúc nghiờng ca a lc Trang 17 Kho sỏt & tớnh toỏn kim nghim b phn cụng tỏc mỏy o Komatsu PC 400-7 C C 1 2 3 4 5 6 7 8 9 12 10 11 13 C_C Hỡnh 2-3 Kt cu ca bm chớnh trờn mỏy o Komatsu PC 400-7 1 Trc bm trc 7 Block xylanh 2 Giỏ lc 8 a phõn phi 3 V bm trc 9 Mt bớch ni gia hai bm 4 Cam lc 10 Trc bm sau 5 11 V bm sau 6: Piston 12 Piston... hiu in th 24V cụng sut 7,5KW Ngun c quy bao gm cú hai bỡnh c quy mi bỡnh cú hiu in th 12V cng dũng in 150Ah A 1 2 3 4 5 A A-A 6 7 8 Hỡnh 2-1 ng c ca mỏy o KOMATSU PC 400-7 Trang 12 Kho sỏt & tớnh toỏn kim nghim b phn cụng tỏc mỏy o Komatsu PC 400-7 1 a gn bin mụ 5 B phn gim chn 2 Lũ xo xon 6 ng lút 3 Cht nh v 7 Giỏ phớa sau ng c 4 a ma sỏt 8 Giỏ phớa trc ng c 2.1.2 H thng truyn ng thy lc 2.1.2.1... ln nht 7565 mm Bỏn kớnh quay nh nht 4735 mm Chiu cao nh nht cú th o t khi nõng ht 9210 mm Chiu cao ln nht 10915 mm Trang 11 Kho sỏt & tớnh toỏn kim nghim b phn cụng tỏc mỏy o Komatsu PC 400-7 2 CC H THNG CHNH CA MY O KOMATSU PC 400-7 2.1 Ngun ng lc 2.1.1 H thng ng lc S dng loi ng c t trong l loi ng c diezen 4 k, mó hiu ng c SAA6D125E 3 bao gm 6 xy lanh, b phn lm mỏt bng nc phun nhiờn liu diezen trc... sỏt & tớnh toỏn kim nghim b phn cụng tỏc mỏy o Komatsu PC 400-7 d a xớch 355 90 20,8 Hỡnh 2-18 Kt cu a xớch e Di xớch 3 4 252 184 144 106 71,5 48 12 51,6 164,5 44,8 4,4 5 76,2 2 1 34,5 129 228,9 Hỡnh 2-19 Kt cu di xớch 1 ờm cao su 2 m kim loi 3 Mt xớch 4 Bu lụng 5 Cht f B truyn ng xớch Trang 31 Kho sỏt & tớnh toỏn kim nghim b phn cụng tỏc mỏy o Komatsu PC 400-7 10 A 11 1 8 7 12 6 4 5 A 3 16 15 14 2 9... Kho sỏt & tớnh toỏn kim nghim b phn cụng tỏc mỏy o Komatsu PC 400-7 Mt khỏc, bỏnh rng ch ng (9) li c ni vi bỏnh rng sao (10) nh liờn kt bu lụng, do ú, lm quay bỏnh rng sao (10) v dn ng h thng xớch di chuyn 2.2.1.5 S mch thy lc di chuyn v nguyờn lý lm vic a S mch thy lc di chuyn Trang 33 Kho sỏt & tớnh toỏn kim nghim b phn cụng tỏc mỏy o Komatsu PC 400-7 7 8 6 R.H F L.H R R.H R L.H F 9 L.H R F L.H... Truyn lc cụng tỏc 2.2.2.1 H thng quay H thng quay ca mỏy o Komatsu PC 400-7 bao gm bn quay vi cỏc b phn ca mỏy v thit b cụng tỏc, c t trờn khung xe qua c cu quay v con ln trờn bn quay cú lp thit b ng lc v thit b thy lc,h thng iu khin, bỡnh nhiờn liu, bung lỏi ca th lỏi v i trng 2 1 3 Hỡnh 2-22 S h thng truyn ng ca c cu quay trờn mỏy o Komatsu PC 400-7 1: B phn quay 2: Mụ t quay bn quay 3: Bn quay Trang... nhng cu trỳc c bn thỡ khụng cú gỡ khỏc nhau S con ln xớch ca mỏy o Komatsu PC 400-7 l 7 a Bỏnh xớch ch ng 202 2 22 48,5 1 3 704 660 4 5 Hỡnh 2-15 Kt cu bỏnh xớch ch ng 1 Bỏnh xớch ch ng 3 ng lút 2 Mt ln ca bỏnh xớch ch ng 4 Trc 5 Vũng xớch b Con ln xớch Trang 29 Kho sỏt & tớnh toỏn kim nghim b phn cụng tỏc mỏy o Komatsu PC 400-7 1 57,3 19 5 2 32 175 148 4 3 Hỡnh 2-16 Kt cu con ln xớch 1 Vũng xớch . 75 Trang 2 Khảo sát & tính toán kiểm nghiệm bộ phận công tác máy đào Komatsu PC 400-7 2.5.2. Thùng dầu thủy lực 76 2.5.3. Bình lọc dầu hồi 77 3. TÍNH TOÁN KIỂM NGHIỆM BỘ PHẬN CÔNG TÁC MÁY ĐÀO 78 3.1 4 Khảo sát & tính toán kiểm nghiệm bộ phận công tác máy đào Komatsu PC 400-7 1.2. Công dụng, phân loại và yêu cầu của máy đào 1.2.1. Công dụng của máy đào một gầu Máy đào chủ yếu để đào và khai. 88 3.2.5. Tính toán kiểm nghiệm hệ thống truyền động của máy đào KOMATSU PC 400- 7 90 TÀI LIỆU THAM KHẢO 94 Trang 3 Khảo sát & tính toán kiểm nghiệm bộ phận công tác máy đào Komatsu PC 400-7 1.