MỤC LỤC LỜI NÓI ĐẦU ………………………………………………………………………… 1 Chương 1- ĐẶC ĐIỂM CÔNG NGHỆ VÀ YÊU CẦU TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN, TRANG BỊ ĐIỆN CẦU TRỤC ……………………………………………… 2 1.1 Tổng quan ……………………………………………………………………… 2 1.2 Đặc điểm và phân loại cầu trục ………………………………………………… 3 1.3 Yêu cầu hệ truyền động điện và trang bị điện cầu trục ………………………… 4 1.3.1 Yêu cầu chung ………………………………………………………… 4 1.3.2 Yêu cầu cụ thể ……………………………………………………………. 5 Chương 2- LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TẦN SỐ ĐỘNG CƠ……………………. 6 2.1 Tổng quan về động cơ không đồng bộ …………………………………………. 6 2.1.1 Cấu tạo ………………………………………………………………… 6 2.1.2 Ưu nhược điểm của động cơ KĐB …………………………………… 8 2.1.3 Đặc tính làm việc của động cơ KĐB …………………………………… 9 2.1.4 Mở máy động cơ KĐB …………………………………………………. 13 2.2 Phương pháp điều khiển tốc độ động cơ KĐB bằng thay đổi tần số .………… 14 2.2.1 Quy luật điều khiển …………………………………………………… 14 2.2.2 Bộ biến đổi tần số ………………………………………………………. 16 Chương 3- TÍNH CHỌN CÔNG SUẤT VÀ XÂY DỰNG ĐẶC TÍNH CƠ ĐỘNG CƠ XE CẦU ………………………………………………………………… 20 3.1 Tính chọn công suất động cơ xe cầu ………………………………………… 20 3.2 Xây dựng đặc tính cơ của động cơ xe cầu …………………………………… 23 3.2.1 Đặc tính cơ ở tần số định mức …………………………………………. 24 3.2.2 Đặc tính cơ của động cơ ở các tần số khác nhau ………………………. 26 3.2.3 Đặc tính cơ với quy luật bù điện áp ……………………………………. 28 Chương 4- SƠ ĐỒ ĐIỂU KHIỂN XE CẦU CÓ SỬ DỤNG BIẾN TẦN ………… 31 4.1 Cấu tạo và nguyên lý hoạt động của biến tần MM440 ……………………… 31 4.1.1 Sơ đồ cấu tạo …………………………………………………………… 31 4.1.2 Các đầu dây điều khiển 32 4.1.3 Sơ đồ nguyên lý ……………………………………………………… 33 4.1.4 Bảng điều khiển tùy chọn (BOP/AOP) ………………………………… 34 4.1.5 Cài đặt mặc định ……………………………………………………… 35 4.1.6 Cài đặt ứng dụng ……………………………………………………… 36 4.2 Điều khiển tốc độ động cơ xe cầu ……………………………………………… 41 4.2.1 Mạch điều khiển ……………………………………………………… 41 4.2.2 Cài đặt thông số cho biến tần ………………………………………… 44 KẾT LUẬN …………………………………………………………………………46 TÀI LIỆU THAM KHẢO ……………………………………………………… 47 Lời nói đầu LỜI NÓI ĐẦU Ngày nay với sự phát triển của KH-KT ngành tự động hóa XNCN cũng phát triển mạnh mẽ cả về chiều rộng lẫn chiều sâu, ngày càng hoàn thiện và hiện đại hóa. Có thể kể đến những lĩnh vực tác động của ngành như : dây chuyền sản xuất tự động, luyện kim, cơ khí chế tạo máy, hóa chất, khai thác hầm mỏ, giao thông vận tải, hàng không vũ trụ v.v Xã hội ngày càng phát triển thì nhu cầu tự động hóa càng cao. Do vậy nhiệm vụ đặt ra cho ngành là nghiên cứu vận hành, lắp đặt các thiết bị máy móc có mức độ tự động hóa ngày càng cao, để nâng cao năng suất lao động và hiệu quả kinh tế. Là một sinh viên ngành tự động hóa XNCN. Sau khi đã được các thầy cô truyền thụ và giảng dạy những kiến thức chuyên ngành. Em đã được thầy Nguyễn Mạnh Tiến nhận hướng dẫn làm đồ án tốt nghiệp với tên đề tài là: “Thiết kế nâng cấp hệ thống truyền động cơ cấu di chuyển xe cầu cho cầu trục 3 tấn”. Nội dung của đề tài gồm 4 chương như sau: Chương 1: Đặc điểm công nghệ và yêu cầu hệ truyền động, trang bị điện cầu trục. Chương 2: Lý thuyết điều khiền tần số động cơ không đồng bộ 3 pha Chương 3: Tính chọn công suất và xây dựng đặc tính cơ động cơ xe cầu. Chương 4: Sơ đồ điều khiển xe cầu có sử dụng biến tần. Với thời gian tìm hiểu có hạn, sự hạn chế về kiến thức và kinh nghiệm. Bản trình bày đồ án của em không tránh khỏi những thiếu sót. Vì vậy em mong các thầy cô giúp đỡ và chỉ bảo thêm những thiếu sót để cho bản đồ án của em được hoàn thiện tốt hơn. Hà nội, ngày 05 tháng 04 năm 2013 Sinh viên thực hiện Trương văn Thịnh 1 Chương 1. Đặc điểm công nghệ và yêu cầu truyền động điện, trang bị điện cầu trục Chương 1 ĐẶC ĐIỂM CÔNG NGHỆ VÀ YÊU CẦU TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN, TRANG BỊ ĐIỆN CẦU TRỤC 1.1 Tổng quan Máy nâng chuyển là các loại máy công tác dùng để thay đổi vị trí của đối tượng công tác nhờ thiết bị mang vật trực tiếp, sự ra đời và phát triển của nó gắn liền với yêu cầu về kinh tế kĩ thuật của ngành công nghiệp nhằm giảm tối đa sức người trong lao động. Đặc điểm làm việc của các cơ cấu máy nâng là ngắn hạn, lặp đi lặp lại và có thời gian dừng. Chuyển động chính của máy là nâng hạ vật theo phương thẳng đứng, ngoài ra còn một số các chuyển động khác để dịch chuyển vật trong mặt phẳng ngang như chuyển động quay quanh trục máy, di chuyển máy, chuyển động lắc quanh trục ngang. Bằng sự phối hợp giữa các chuyển động, máy có thể dịch chuyển vật đến bất cứ vị trí nào trong không gian làm việc của nó. Để đáp ứng yêu cầu và đòi hỏi của các ngành công nghiệp khác nhau, kĩ thuật nâng vận chuyển cũng xuất hiện nhiều loại máy nâng vận chuyển mới, luôn cải tiến và hợp lí hóa phương pháp phục vụ, nâng cao hơn độ tin cậy làm việc, tự động hóa các khâu điều khiển, tiện nghi và thỏa mãn yêu cầu của người sử dụng. Tùy theo kết cấu và công dụng, máy nâng chuyển được chia thành các loại: kích, bàn tời, palăng, cần trục, cầu trục, cổng trục, thang nâng.v.v Cầu trục là loại máy trục kiểu cầu. Loại này di chuyển trên đường ray đạt trên cao dọc theo nhà xưởng. Có ba bộ phận chính: Cơ cấu nâng hạ di chuyển hàng hóa theo phương thẳng đứng, xe con (mang theo cơ cấu nâng hạ) di chuyển theo phương nằm ngang của nhà xưởng, xe cầu giúp toàn bộ hệ thống cầu trục được di chuyển dọc theo nhà xưởng. Với ba cơ cấu chính này giúp cầu trục có thể di chuyển hàng hóa tới bất cứ mọi điểm nào trong không gian nhà xưởng. Cầu trục được sử dụng trong tất cả các lĩnh vực của nền kinh tế quốc dân với các thiết bị mang vật rất đa dạng như móc treo, thiết bị cặp, nam châm điện. Đặc biệt cầu trục được sử dụng phổ biến trong ngành công nghiệp chế tạo máy, luyện kim và xây dựng với các thiết bị mang vật chuyên dụng. 2 Chương 1. Đặc điểm công nghệ và yêu cầu truyền động điện, trang bị điện cầu trục 1.2. Đặc điểm và phân loại cầu trục Cầu trục là một loại máy trục có phần kết cấu thép (dầm chính) liên kết với hai dầm ngang (dầm cuối), trên hai dầm ngang này có 4 bánh xe để di chuyển trên hai đường ray song song đặt trên vai cột nhà xưởng hay trên dàn kết cấu thép. Cầu trục được sử dụng rất rộng rãi và tiện dụng để nâng hạ vật nâng, hàng hoá trong các nhà xưởng, phân xưởng cơ khí, nhà kho bến bãi. Dầm chính thường có kết cấu hộp hoặc dàn, có thể có một hoặc hai dầm, trên đó có xe con và cơ cấu nâng di chuyển qua lại dọc theo dầm chính. Hai đầu của dầm chính liên kết hàn hoặc đinh tán với hai dầm cuối, trên mỗi dầm cuối có hai cụm bánh xe, cụm bánh xe chủ động va cụm bánh xe bị động. Hình 1-1. Cầu trục dẫn động điện Dẫn động cầu trục có thể bằng tay hoặc dẫn động điện. Dẫn động bằng tay chủ yếu dùng trong các phân xưởng sửa chữa, lắp ráp nhỏ, nâng hạ không thường xuyên, không đòi hỏi năng suất và tốc độ cao. Dẫn động bằng điện cho các loại cầu có tải trọng nâng và tốc độ nâng lớn sử dụng trong các phân xưởng lắp ráp và sửa chữa lớn. Cầu trục được chế tạo với tải trọng nâng từ 1÷500 tấn; khẩu độ dầm cầu đến 32m; chiều cao nâng đến 16m; tốc độ nâng vật từ 2÷40 m/ph; tốc độ di chuyển xe con đến 60m/ph và tốc độ di chuyển cầu trục đến 125 m/ph. Có những cầu trục được trang bị hai 3 Chương 1. Đặc điểm công nghệ và yêu cầu truyền động điện, trang bị điện cầu trục hoặc ba cơ cấu nâng vật: một cơ cấu nâng chính và một hoặc hai cơ cấu nâng phụ.Tải trọng nâng của loại cầu trục này thường được ký hiệu bằng một phân số với tải trọng nâng chính và phụ, ví dụ: 15/3 t; 20/5 t; 150/20/5 t; v.v Chúng ta có thể phân loại cầu trục theo các cách sau: Theo dạng kết cấu thép của cầu trục: Cầu trục một dầm, cầu trục hai dầm. và cầu trục dạng dàn. Theo bộ phận mang hàng ta có: bộ phận mang bằng móc câu, bộ phận mang sử dụng cơ cấu nam châm, bộ phận mang là gầu ngoạm. Theo cách dẫn động, ta có: cầu trục dẫn đông bằng tay, cầu trục dẫn động bằng động cơ điện.Ngoài ra, ta có thể phân loại cầu trục theo chế độ làm việc, theo tải trọng nâng, theo khẩu độ, … 1.3. Yêu cầu hệ truyền động và trang bị điện cầu trục 1.3.1 Yêu cầu chung Mỗi loại cầu trục được cấu thành từ hai bộ phận cơ bản: kết cấu thép và bộ phận cơ khí. Ngoài hai bộ phận trên còn có phần trang bị điện, các bộ phận điều khiển, các cơ cấu bảo vệ an toàn,… Phần kết cấu thép có hình dạng, kích thước ngoài khác nhau, phù hợp với không gian, tính chất công việc và đối tượng mà chúng phục vụ cũng như điều kiện kinh tế kỹ thuật khác. Kết cấu thép là xương sống, là bộ phận chịu tải của cả máy trục mà trong quá trình làm việc trọng lượng các cơ cấu cơ khí, tải trọng nâng chuyền đến. Các cơ cấu cơ khí được lắp đặt trực tiếp trên bộ phận kết cấu thép và thực hiện chức năng nâng hạ, di chuyển hoặc quay máy trục, thay đổi tầm với. Người ta phối hợp các chức năng của các cơ cấu trên để nâng hạ, di chuyển vật trong không gian mà máy trục có thể thao tác. Bộ phận cơ cấu cơ khí là tập hợp các bộ truyền dẫn động từ động cơ đến bộ công tác. Các bộ phận này có thể là cơ khí, thuỷ lực, khí nén hoặc hỗn hợp của các loại đó. Đại đa số các máy trục sử dụng truyền động cơ khí mà kết cấu của chúng là: động cơ, hộp giảm tốc, trong đó có các trục, khớp nối, ổ bi, các cặp bánh răng, cáp hoặc xích truyền động, tang cuốn cáp, puli, phanh,… được xắp xếp theo một thứ tự và quy luật truyền động nhất định. Tính toán các cơ cấu truyền động là tính toán chức năng của máy (động học, động lực học như là số vòng, tốc độ, phương chiều chuyển động, lực tác động…), sức bền các cơ cấu để từ đó định ra kích thước hình học, công suất động cơ và các thông 4 Chương 1. Đặc điểm công nghệ và yêu cầu truyền động điện, trang bị điện cầu trục số khác nhằm làm cho máy trục đặt được các yêu cầu kỹ thuật phù hợp với yêu cầu thực tế đòi hỏi đặt ra. Trong tính toán thiết kế nâng cấp cho cầu trục 3 tấn cần thoả mãn các yêu cầu sau: - Phải phục vụ tốt cho việc di chuyển cột điện bê tông ly tâm trong nhà xưởng. - Hình dạng, kích thước của các kết cấu phải phù hợp loại vật mang và không gian nhà xưởng. - Phải đạt được tính kỹ thuật và kinh tế cao: nghĩa là thiết bị sau khi nâng cấp phải là tối ưu nhất. - Kích thước các chi tiết, kết cấu của cầu trục phải nhỏ gọn mà vẫn đảm bảo được các tính năng của nó. - Thiết bị phải dễ chế tạo hoặc nằm trong giới hạn tiêu chuẩn và dễ lắp đặt trong phân xưởng. - Sử dụng đơn, làm việc phải có độ tin cậy cao, ít hỏng hóc và bị sự cố ở mỗi chế độ nâng chuyển. - Phải đảm bảo cho việc bảo dưỡng và sửa chữa trang thiết bị được dễ dàng trong những trường hợp cần thiết. - Thiết bị phải đạt tuổi bền cần thiết. 1.3.2 Yêu cầu cụ thể  Sơ đồ cấu trúc của hệ điều khiển tự động đơn giản.  Các phần tử cấu thành có độ tin cậy cao, đơn giản về cấu tạo, thay thế dễ dàng.  Trong sơ đồ điều khiển phải có mạch mạch bảo vệ điện áp “không”, quá tải và ngắn mạch.  Quá trình mở máy diễn ra theo một luật được định sẵn.  Sơ đồ điều khiển cho từng động cơ riêng biệt, độc lập.  Có công tắc hành trình hạn chế hành trình tiến, lùi cho xe cầu, xe con; hạn chế hành trình lên xuống của cơ cấu nâng hạ.  Đảm bảo hạ hàng ở tốc độ thấp.  Tự động cắt nguồn cấp khi có người làm việc trên xe cầu. 5 Chương 2. Lý thuyết điều khiển tần số động cơ không đồng bộ 3 pha Chương 2 LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TẦN SỐ ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ 3 PHA 2.1. Tổng quan về động cơ không đồng bộ 2.1.1 Cấu tạo Hình 2-1 Cấu tạo động cơ không đồng bộ Giống như các máy điện quay khác, động cơ không đồng bộ (KĐB) gồm có các phần chính sau: a) Phần tĩnh (phần cảm) hay stato - Vỏ máy: Có tác dụng cố định lõi sắt và dây quấn, không dùng để làm mạch dẫn từ. Vỏ máy thường được làm bằng gang. Đối với máy có công suất tương đối lớn (1000 kW) thường dùng thép tấm hàn lại làm thành vỏ. Tùy theo cách làm nguội máy mà dạng vỏ cũng khác nhau. - Lõi sắt: Là phần dẫn từ. Vì từ trường đi qua lõi sắt là từ trường quay nên để giảm tổn hao, lõi sắt được làm bằng những lá thép kỹ thuật điện dày 0,5 mm ép lại. Mỗi lá thép kỹ thuật điện đều có phủ sơn cách điện trên bề mặt để giảm tổn hao do dòng điện xoáy gây nên. Nếu lõi sắt ngắn thì có thể ghép thành một khối. Nếu lõi sắt dài quá thì thường ghép thành từng tấm thếp ngắn, mỗi thếp dài 6÷8 cm đặt cách nhau 1 cm để thông gió cho tốt. Mặt trong của lá thép có xẻ rãnh để đặt dây quấn. - Dây quấn: Dây quấn stato được đặt vào các rãnh của lõi sắt và được cách điện tốt với lõi sắt. 6 Chương 2. Lý thuyết điều khiển tần số động cơ không đồng bộ 3 pha b) Phần quay (phần ứng) hay rôto - Lõi sắt: Nói chung thì người ta dùng các lá thép kỹ thuật điện như ở stato. Lõi sắt được ép trực tiếp lên trục máy hoặc lên một giá rôto của máy. Phía ngoài của lá thép có xẻ rãnh để đặt dây quấn. - Rôto và dây quấn rôto: Có thể phân loại động cơ KĐB theo hai loại: Rôto kiểu dây quấn và rôto kiểu lồng sóc. + Loại rôto kiểu dây quấn (hình 2-2): Rôto có dây quấn giống như dây quấn stato. Trong các động cơ có công suất trung bình trở lên thường dùng dây quấn kiểu sóng hai lớp, vì bớt được những đầu dây nối, kết cấu dây quấn trên rôto chặt chẽ. Trong động cơ có công suất nhỏ thường dùng dây quấn đồng tâm một lớp. Dây quấn ba pha của rôto thường được đấu hình sao, còn ba đầu kia nối vào ba vành trượt thường làm bằng đồng đặt cố định ở một đầu trục, và thông qua chổi than có thể đấu với mạch điện bên ngooài. Đặc điểm của loại động cơ điện rôto kiểu dây quấn là có thể thông qua chổi than đưa điện trở phụ vào mạch điện rôto để cải thiện hệ số công suất của máy. Khi máy làm việc bình thường dây quấn rôto được nối ngắn mạch. Hình 2-2 Rôto kiểu dây quấn + Loại rôto kiểu lồng sóc (hình 2-3): Kết cấu của loại dây quấn này rất khác với dây quấn stato. Trong mỗi rãnh của lõi sắt rôto đặt vào thanh dẫn bằng đồng hay nhôm dài ra khỏi lõi sắt và được nối tắt lại ở hai đầu bằng hai vành ngắn mạch bằng đồng hay nhôm làm thành một cái lồng gọi là lồng sóc. Dây quấn lồng sóc không cần cách điện với lõi sắt. Để cải thiện tính năng mở máy, trong động cơ công suất tương đối lớn rãnh rôto có thể làm thành những rãnh sâu hoặc làm thành hai rãnh lồng sóc (hay còn gọi là lồng sóc kép). Trong động cơ công suất nhỏ, rãnh rôto thường được làm chéo đi một góc so với tâm trục. 7 Chương 2. Lý thuyết điều khiển tần số động cơ không đồng bộ 3 pha c) Khe hở Vì rôto là một khối tròn nên khe hở đều. Khe hở trong động cơ KĐB rất nhỏ (từ 0,2 ÷ 1 mm trong động cơ công suất cỡ nhỏ và vừa) để hạn chế dòng điện từ hóa lấy từ lưới vào. Và như vậy mới có thể làm cho hệ số công suất của động cơ cao hơn. Hình 2-3 Rôto kiểu lồng sóc 2.1.2 Ưu nhược điểm của động cơ KĐB Do kết cấu đơn giản, làm việc chắc chắn, hiệu suất cao, giá thành hạ và nhiều chủng loại nên động cơ không đồng bộ là một loại máy được dùng rộng rãi nhất trong các ngành kinh tế quốc dân. Với công suất từ vài chục đến hàng ngàn k W. Ví dụ như trong công nghiệp thường được dùng làm nguồn động lực cho các loại máy cán thép, máy công cụ ở nhà máy và ở các công trường xây dựng vv. Trong hầm mỏ dùng làm máy tời hay quạt gió. Trong nông nghiệp dùng làm mới bơm hay máy gia công nông sản phẩm. Trong đời sống hằng ngày được sử dụng phổ biến như: quạt gió, máy quay, động cơ trong tủ lạnh… vv. Tóm lại theo sự phát triển của nền sản xuất tự động hóa và sinh hoạt hằng ngày, phạm vi ứng dụng của động cơ KĐB ngày càng rộng rãi hơn 8 [...]... không gian 19 Chương 3 Tính chọn công suất và xây dựng đặc tính cơ động cơ xe cầu Chương 3 TÍNH CHỌN CÔNG SUẤT VÀ XÂY DỰNG ĐẶC TÍNH CƠ ĐỘNG CƠ XE CẦU 3. 1 Tính chọn công suất động cơ xe cầu Từ công thức (2.25) tính công suất động cơ theo phương di chuyển nằm ngang cho xe cầu ở trang 14 sách trang bị điện điện tử máy công nghiệp dùng chung Ta có biểu thức tính lực cản chuyển động của xe cầu gây ra khi nó... 2,85 ≈ 3, 8(kW ) TDtc 40 (3. 6) Tiếp theo ta tính tốc độ của động cơ: Ta có tốc độ vòng bánh xe là : nbx = Vc 18 = = 16, 4(vg / ph) 2π Rb 2 .3, 14.0,175 Chọn tỷ số truyền chung từ trục động cơ đến trục bánh xe là i = 54 Nên ta có tốc độ động cơ là : ndc = i.nbx = 54.16, 4 = 885(vg / ph) 22 Chương 3 Tính chọn công suất và xây dựng đặc tính cơ động cơ xe cầu Ta chọn hai động cơ điện cho xe cầu, mỗi động cơ có... = 3. 3.4 ,3 220 2 ( ) = 63, 03( N m) 2   50 4 ,3    4 ,33 + ÷ 2  1  4, 49  2 .3, 14.1   +  50 50      24 Chương 3 Tính chọn công suất và xây dựng đặc tính cơ động cơ xe cầu Dựa vào phương trình đặc tính cơ: M ( s) = ' 3 p.R2   R    R1 + ÷  s   2 2  2π s + 4π f Lnm   f       ' 2 2 ( U f1 f )2 = 3. 3.4 ,3 220 2 5965 ( ) = 2 2   50   4 ,3  4 ,3  s  4 ,33 +   4 ,33 +... công suất và xây dựng đặc tính cơ động cơ xe cầu Tương tự ta tính được công suất tải tĩnh của động cơ xe cầu khi di chuyển không tải là: (3. 3) Bây giờ ta xây dựng giản đồ làm việc của động cơ xe cầu trong một chu kỳ bốc giở hàng hóa của của cầu trục như sau: Đầu tiên ta tính thời gian nâng (cũng như hạ tải) theo công thức : ( ở đây trong thiết kế nâng cấp ta cho vận tốc nâng hạ tăng lên 10,5 m/ph) Coi... hiệu động cơ là MTKM 1_11_6 3. 2 Xây dựng đặc tính cơ của động cơ xe cầu Các số liệu tương ứng ban đầu của động cơ là : Pđ m=2,2 kW , ndm=895(vg/ph) , TDtc= 40%,Ud đm =38 0 V, f1=50 Hz=> Uf1=220 V, do động cơ mắc Y, và số đôi cực p =3, động cơ 3 KĐB pha mã hiệu MTKM1_11_6: h / Mđm =2,8 Mt đ / Mđm =2,6 Mk I1kđ / Iđm =3, 8 Hệ số cosϕkđ=0,88 Hệ số cosϕđm=0,78 Hệ số cosϕkt=0, 13 I1đm=6 ,3 (A) I1kt=4,25 (A) R1=4 ,33 ... GĐ 7: Nâng không tải (lên cao nhất) GĐ 8: Mở máy động cơ xe cầu di chuyển về vị trí lấy hàng ban đầu rồi dừng kết thúc một chu kỳ làm việc của cầu trục 21 Chương 3 Tính chọn công suất và xây dựng đặc tính cơ động cơ xe cầu Ta xây dựng được đồ thị phụ tải của xe cầu trên hình 3- 1 Hình 3- 1 Ðồ thị phụ tải làm việc của xe cầu ∆t1 = t1 + t2 + t1 = 26 + 30 + 26 = 82( s) Trong đó : ∆t2 = t3 = 200( s) ∆t3 =... (33 ,72-18,4)/4+18,4 =3, 83. f+18,4 (V) (3. 15) Giao điểm của 2 đường đặc tính số 1 và số 2 trong hình 3. 4 là điểm C(f max, Ufmax) với fb và Ufb là nghiệm của hệ 2 phương trình (3. 13) và (3. 15), giải ra ta được : fb =32 ,28 (Hz) và Ufb=142, 03 (V) 28 Chương 3 Tính chọn công suất và xây dựng đặc tính cơ động cơ xe cầu Ta vẽ được đồ thị biểu di n quan hệ U và f theo quy luật bù điện áp trong hình 3- 4 Hình 3- 4... sánh kết quả đặc tính cơ của quy luật tần số cơ bản Cách làm tương tự mục 3. 2.2 ở trên nhưng trong quy luật bù điện áp mômen của động cơ được tính theo công thức (3. 16) : 29 Chương 3 Tính chọn công suất và xây dựng đặc tính cơ động cơ xe cầu M= ' 3 p.R2   R'    R1 + 2 ÷  s  2π s   + 4π 2 f L2  nm   f       2 ( U f1 f )2 = 3. 3.4 ,3 3, 83 f + 18, 4 2 ( ) 2 f   4 ,3    4 ,33 + ... tính cơ của động cơ M = f (ω) ứng với các tần số khác nhau như hình 3- 3 Hình 3- 3 Đặc tính cơ của động cơ xe cầu thay đổi theo tần số nguồn cấp Nhận xét : Dựa vào các đường đặc tính cơ của động cơ M=f(ω) ở các tần số nguồn cấp khác nhau ta thấy : các đường biểu di n của chúng có hình dạng tương đối giống nhau và cách đều khi tần số thay đổi cách đều Mômen mở máy của động cơ giảm khi giảm tần số nguồn cấp. .. tải (cũng như tháo tải) là : t2 =30 (s) Thời gian di chuyển xe cầu: t3 = d 60 60.60 = = 200( s) Vc 18 Đồng thời xem như trong một lần bốc dở tải của cầu trục xe con không làm việc Nên một chu kỳ làm việc của cầu trục gồm các giai đoạn sau: GĐ 1: Hạ không tải móc treo (đến xuống gần sát đất) GĐ 2: Móc hàng GĐ 3: Nâng có tải (lên cao nhất) GĐ 4: Mở máy động cơ xe cầu (di chuyển có tải) đến nơi tháo hàng . là: Thiết kế nâng cấp hệ thống truyền động cơ cấu di chuyển xe cầu cho cầu trục 3 tấn . Nội dung của đề tài gồm 4 chương như sau: Chương 1: Đặc điểm công nghệ và yêu cầu hệ truyền động, trang. đứng, xe con (mang theo cơ cấu nâng hạ) di chuyển theo phương nằm ngang của nhà xưởng, xe cầu giúp toàn bộ hệ thống cầu trục được di chuyển dọc theo nhà xưởng. Với ba cơ cấu chính này giúp cầu trục. tải trọng nâng, theo khẩu độ, … 1 .3. Yêu cầu hệ truyền động và trang bị điện cầu trục 1 .3. 1 Yêu cầu chung Mỗi loại cầu trục được cấu thành từ hai bộ phận cơ bản: kết cấu thép và bộ phận cơ khí.