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In our example, it was not possible to pick up the rolls from the outside because the workpieces had to be taken up from a pallet. Therefore, the rolls are picked up by a triple concentric gripper from the inside opening. The gripper fingers were designed to maintain the weight of the rolls by either force-fit or form-fit gripping. Thus the four-axis robot can pick and place the rolls from the pallet as well as from the cutting machine. In addition, increased air pressure is used to ensure the necessary gripping force. Two rolls are taken up in one stroke, the gripper needs to bring both gripping components into the right distance to each other. A spindle driven linear axis takes the gripper into position before it enters the open- ing of the rolls. At the same time, an optical sensor monitors the position of the workpiece. The robot service R2 GmbH in Rodgau, Germany, realized this system and built the gripper on the basis of SCHUNK components. 231 . Therefore, the rolls are picked up by a triple concentric gripper from the inside opening. The gripper fingers were designed to maintain the weight of the rolls by either force-fit or form-fit. gripping. Thus the four-axis robot can pick and place the rolls from the pallet as well as from the cutting machine. In addition, increased air pressure is used to ensure the necessary gripping. up in one stroke, the gripper needs to bring both gripping components into the right distance to each other. A spindle driven linear axis takes the gripper into position before it enters the