15 December 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 64 Th Th í í du du ï ï thie thie á á t ke t ke á á bo bo ä ä đ đ ie ie à à u khie u khie å å n tre n tre å å pha rơ pha rơ ø ø i ra i ra ï ï c du c du ø ø ng Q ng Q Đ Đ NS NS  TK bộ điều khiển trể pha G C (z) sao cho hệ thống sau khi hiệu chỉnh có hệ số vận tốc C(s) + − T G(s) ZOH R(s) G C (z) )5( 50 )( + = ss sG sec1.0 = T 100 * = V K 15 December 2006 â H. T. Hong - éHBK TPHCM 65 Th Th ớ ớ du du ù ù thie thie ỏ ỏ t ke t ke ỏ ỏ bo bo ọ ọ ủ ủ ie ie u khie u khie ồ ồ n tre n tre ồ ồ pha rụ pha rụ ứ ứ i ra i ra ù ù c du c du ứ ứ ng Q ng Q ẹ ẹ NS NS = s sG zzG )( )1()( 1 Z [ ] )()1( )1()1( )( 22 aT aTaTaT ezza aTeezeaTz ass a ++ = + Z + = )5( 50 )1( 2 1 ss z Z )5( 50 )( + = ss sG ++ = )()1(5 )]5.01()15.0[( )1(10 5.02 5.05.05.0 1 ezz eezez z )607.0)(1( 18.021.0 )( + = zz z zG Phửụng trỡnh ủaởc trửng trửụực khi hieọu chổnh: 0)(1 = + zG Giaỷi: 15 December 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 66 Th Th í í du du ï ï thie thie á á t ke t ke á á bo bo ä ä đ đ ie ie à à u khie u khie å å n tre n tre å å pha rơ pha rơ ø ø i ra i ra ï ï c du c du ø ø ng Q ng Q Đ Đ NS NS ⇒ PTĐT trước khi hiệu chỉnh 0 )607.0)(1( 18.021.0 1 = −− + + zz z 547.0699.0 2,1 jz ±= ⇒ Cực của hệ thống trước khi hiệu chỉnh 15 December 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 67 Th Th í í du du ï ï thie thie á á t ke t ke á á bo bo ä ä đ đ ie ie à à u khie u khie å å n tre n tre å å pha rơ pha rơ ø ø i ra i ra ï ï c du c du ø ø ng Q ng Q Đ Đ NS NS  Bước 1: Xác đònh β 100 * = V K Hệ số vận tốc mong muốn: 100 9.9 * == V V K K β Do đó: Hệ số vận tốc trước khi hiệu chỉnh: )()1(lim 1 1 1 zGz T K z V − → −= )607.0)(1( 18.021.0 )1(lim 1.0 1 1 1 −− + −= − → zz z zK z V ⇒ 9.9 = V K ⇒ 099,0= β ⇒ 15 December 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 68 Th Th í í du du ï ï thie thie á á t ke t ke á á bo bo ä ä đ đ ie ie à à u khie u khie å å n tre n tre å å pha rơ pha rơ ø ø i ra i ra ï ï c du c du ø ø ng Q ng Q Đ Đ NS NS  Bước 2: Chọn zero của khâu trể pha rất gần +1  Bước 3: Tính cực của khâu trể pha ⇒ 999,0 99,0 )( − − = s z KzG CC Chọn: 99.0 = − C z ⇒ 99.0 − ≈ C z )1(1 CC zp ++−= β ⇒ 999.0 − = C p )99.01(099.01 − + − =  Bước 4: Xác đònh hệ số khuếch đại 1)()( * = =zz C zGzG 1 )607.0)(1( )18.021.0( )999.0( )99.0( 547.0699.0 = −− + − − += jz C zz z z z K ⇒ 1007.1 ≈ = C K ⇒ 15 December 2006 â H. T. Hong - éHBK TPHCM 69 Th Th ớ ớ du du ù ù thie thie ỏ ỏ t ke t ke ỏ ỏ bo bo ọ ọ ủ ủ ie ie u khie u khie ồ ồ n tre n tre ồ ồ pha rụ pha rụ ứ ứ i ra i ra ù ù c du c du ứ ứ ng Q ng Q ẹ ẹ NS NS QẹNS trửụực vaứ sau khi hieọu chổnh 15 December 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 70 Th Th í í du du ï ï thie thie á á t ke t ke á á bo bo ä ä đ đ ie ie à à u khie u khie å å n PID du n PID du ø ø ng PP gia ng PP gia û û i t i t í í ch ch Thiết kế khâu hiệu chỉnh G C (z) sao cho hệ thống kín có cặp cực phức với ξ =0.707, ω n =2 rad/sec và sai số xác lập đối với tín hiệu vào là hàm nấc đơn vò bằng 0. C(s) + − T G(s) H(s) ZOH R(s) G C (z) 110 10 )( + = s sG 05.0)( = s H sec2 = T 15 December 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 71 Th Th í í du du ï ï thie thie á á t ke t ke á á bo bo ä ä đ đ ie ie à à u khie u khie å å n PID du n PID du ø ø ng PP gia ng PP gia û û i t i t í í ch ch  Khâu hiệu chỉnh cần thiết kế là khâu PI (vì yêu cầu sai số xác lập bằng 0) 1 1 2 )( − + += z zTK KzG I PC z z T K z zTK KzG DI PPID 1 1 1 2 )( − + − + += P I D 0)()(1 = + zGHzG C  Phương trình đặc trưng của hệ thống sau khi hiệu chỉnh là:       −= − s sHsG zzGH )()( )1()( 1 Z trong đó:       + × −= − )110( 05.010 )1( 1 ss z Z ))(1(1.0 )1(05.0 )1( 2.0 2.0 1 − − − −− − −= ezz ez z )819.0( 091.0 )( − = z zGH ⇒ 15 December 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 72 Th Th í í du du ï ï thie thie á á t ke t ke á á bo bo ä ä đ đ ie ie à à u khie u khie å å n PID du n PID du ø ø ng PP gia ng PP gia û û i t i t í í ch ch  Do đó phương trình đặc trưng của hệ thống là: 0 819.0 091.0 1 1 2 1 =       −       − + ++ zz zTK K I P 0)819.0091.0091.0()819.1091.0091.0( 2 =++−+−++ IPIP KKzKKz ⇔ (do T=2) . bộ điều khiển trể pha G C (z) sao cho hệ thống sau khi hiệu chỉnh có hệ số vận tốc C(s) + − T G(s) ZOH R(s) G C (z) )5( 50 )( + = ss sG sec1.0 = T 100 * = V K 15 December 2006 â H. T. Hong -. t í í ch ch  Do đó phương trình đặc trưng của hệ thống là: 0 81 9.0 091.0 1 1 2 1 =       −       − + ++ zz zTK K I P 0 )81 9.0091.0091.0( )81 9.1091.0091.0( 2 =++−+−++ IPIP KKzKKz ⇔ (do. t í í ch ch Thiết kế khâu hiệu chỉnh G C (z) sao cho hệ thống kín có cặp cực phức với ξ =0.707, ω n =2 rad/sec và sai số xác lập đối với tín hiệu vào là hàm nấc đơn vò bằng 0. C(s) + − T G(s) H(s) ZOH R(s) G C (z) 110 10 )( + = s sG 05.0)( = s H sec2 = T 15