26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 57 Trình tự thiết kế khâu hiệu chỉnh trể pha dùng biểu đồ Trình tự thiết kế khâu hiệu chỉnh trể pha dùng biểu đồ Bode Bode  Bước 7: Kiểm tra lại hệ thống có thỏa mãn điều kiện về độ dự trữ biên hay không? Nếu không thỏa mãn thì trở lại bước 3.  Chú ý: Trong trường hợp hệ thống phức tạp khó tìm được lời giải giải tích thì có thể xác đònh , (bước 3), (bước 4) bằng cách dựa vào biểu đồ Bode. C ω ′ )( 1 C ω ϕ ′ )( 1 C L ω ′  Bước 5: Chọn zero của khâu hiệu chỉnh trể pha sao cho: C T ω α ′ << 1 T α ⇒  Bước 6: Tính hằng số thời gian T: TT α α 11 = T ⇒ 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 58 Thí dụ thiết kế khâu hiệu chỉnh trể pha Thí dụ thiết kế khâu hiệu chỉnh trể pha dùng biểu đồ Bode dùng biểu đồ Bode  Yêu cầu: thiết kế khâu hiệu chỉnh G C (s) sao cho hệ thống sau khi hiệu chỉnh có R(s) + − C(s) G C (s) )15.0)(1( 1 ++ sss ;5 * = V K ;40 0* ≥ΦM dBGM 10 * ≥  Giải:  Hàm truyền khâu hiệu chỉnh trể pha cần thiết kế là: Ts Ts KsG CC + + = 1 1 )( α )1( < α 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 59 Thí dụ TK khâu hiệu chỉnh trể pha Thí dụ TK khâu hiệu chỉnh trể pha dùng biểu đồ Bode (tt) dùng biểu đồ Bode (tt)  Bước 1: Xác đònh K C Hệ số vận tốc của hệ sau khi hiệu chỉnh là: CC s C s V K sssTs Ts sKsGssGK = +++ + == →→ )15.0)(1( 1 . 1 1 lim)()(lim 00 * α 5 * == VC KK ⇒ Vẽ biểu đồ Bode của G 1 (s)  Bước 2: Đặt )()( 1 sGKsG C = ⇒ )15.0)(1( 5 )( 1 ++ = sss sG 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 60 Thí dụ TK khâu hiệu chỉnh trể pha Thí dụ TK khâu hiệu chỉnh trể pha dùng biểu đồ Bode (tt) dùng biểu đồ Bode (tt) -20dB/dec -60dB/dec -40dB/dec 2 1 14 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 61 Thí Thí dụ TK khâu hiệu chỉnh trể pha dụ TK khâu hiệu chỉnh trể pha dùng biểu đồ Bode (tt) dùng biểu đồ Bode (tt)  Bước 3: Xác đònh tần số cắt mới dựa vào điều kiện θωϕ +Φ+−= ′ *0 1 180)( M C Theo biểu đồ Bode ta có: 5.0 ≈ ′ C ω (rad/sec)  Bước 4: Tính α từ điều kiện: α ω lg20)( 1 − = ′ C L Theo biểu đồ Bode ta có: (dB) 18)( 1 ≈ ′ C L ω ⇒ 126,0= α ⇒ α lg2018 −= 9,0lg − = α 9,0 10 − = α ⇒⇒ 0 1 135)( −= ′ C ωϕ ⇒ 000 1 540180)( ++−= ′ C ωϕ ⇒ 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 62 Thí Thí dụ TK khâu hiệu chỉnh trể pha dụ TK khâu hiệu chỉnh trể pha dùng biểu đồ Bode (tt) dùng biểu đồ Bode (tt) ⇒ 159 = T  Bước 5: Chọn zero của khâu trể pha thỏa: 5.0 1 = ′ << C T ω α Chọn 05.0 1 = T α ⇒ 20 = T α  Bước 6: Tính thời hằng T 0063,005,0126,0 11 =×== TT α α  Bước 7: Theo biểu đồ Bode, ta thấy hệ thống sau khi hiệu chỉnh thỏa mãn điều kiện biên độ. )1159( )120( 5)( + + = s s sG C Kết luận 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 63 Thí dụ TK khâu hiệu chỉnh trể pha Thí dụ TK khâu hiệu chỉnh trể pha dùng biểu đồ Bode (tt) dùng biểu đồ Bode (tt) -20dB/dec -60dB/dec -40dB/dec 2 1 14 -135 ω ’ c =0.5 L 1 ( ω ’ c ) 0.0067 0.05 ω ’ −π L’( ω ’ −π ) GM* 26 September 2006 â H. T. Hong - éHBK TPHCM 64 Thieỏt keỏ boọ ủieu khieồn PID Thieỏt keỏ boọ ủieu khieồn PID . Hồng - ÐHBK TPHCM 57 Trình tự thiết kế khâu hiệu chỉnh trể pha dùng biểu đồ Trình tự thiết kế khâu hiệu chỉnh trể pha dùng biểu đồ Bode Bode  Bước 7: Kiểm tra lại hệ thống có thỏa mãn điều. Hồng - ÐHBK TPHCM 58 Thí dụ thiết kế khâu hiệu chỉnh trể pha Thí dụ thiết kế khâu hiệu chỉnh trể pha dùng biểu đồ Bode dùng biểu đồ Bode  Yêu cầu: thiết kế khâu hiệu chỉnh G C (s) sao cho hệ thống. Bước 7: Theo biểu đồ Bode, ta thấy hệ thống sau khi hiệu chỉnh thỏa mãn điều kiện biên độ. )1159( )120( 5)( + + = s s sG C Kết luận 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 63 Thí dụ TK khâu