26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 25 Thí dụ thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm pha dùng QĐNS (tt) Thí dụ thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm pha dùng QĐNS (tt)  Bước 1: Xác đònh cặp cực quyết đònh 2.0 1 exp 2 <         − −= ξ ξπ POT 6,12.0ln 1 2 −=< − −⇒ ξ ξ π 45,0 >⇒ ξ 707,0= ξ Chọn 5,0 4 <= n t ξω qđ ξ ω × >⇒ 5,0 4 n 4,11 >⇒ n ω 15= n ω Chọn 22* 2,1 707,011515707,01 −±×−=−±−= jjs nn ξωξω 5,105,10 * 2,1 js ±−= Cặp cực quyết đònh là: 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 26 Thí dụ thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm pha dùng QĐNS (tt) Thí dụ thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm pha dùng QĐNS (tt)  Bước 2: Xác đònh góc pha cần bù { } )]5()5,105,10arg[(]0)5,105,10arg[(180 0* −−+−+−+−+−= jj φ             − +       − +−= 5,5 5,10 arctan 5,10 5,10 arctan180 0 )6,117135(180 0 ++−= 0* 6,72= φ Cách 1: Re s Im s −5 j10,5 s * β 1 β 2 O −10,5 Cách 2: )(180 21 0* ββφ ++−= )6,117135(180 000 ++−= 0* 6,72= φ 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 27 Thí dụ thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm pha dùng QĐNS (tt) Thí dụ thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm pha dùng QĐNS (tt)  Bước 3: Xác đònh cực và zero của khâu sớm pha (pp đường phân giác) s * β 1 O P x A BC Re s Im s −5 j10,5 −10,5 −5 12,28 22 ˆ sin 22 ˆ sin * * =         −         + = φ φ xPO xPO OPOB 0,8 22 ˆ sin 22 ˆ sin * * =         +         − = φ φ xPO xPO OPOC 28 8 )( + + = s s KsG CC 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 28 Thí dụ thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm pha dùng QĐNS (tt) Thí dụ thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm pha dùng QĐNS (tt)  Bước 4: Xác đònh hệ số khuếch đại 1)()( * = =ss C sGsG 1 )55,105,10)(5,105,10( 50 . 285,105,10 85,105,10 = ++−+−++− ++− ⇔ jjj j K C 1 85,111541,20 5079,10 = ×× × ⇔ C K 7,6=⇔ C K 28 8 7,6)( + + = s s sG C 26 September 2006 â H. T. Hong - éHBK TPHCM 29 QẹNS cuỷa heọ thoỏng sau khi hieọu chổnh sụựm pha QẹNS cuỷa heọ thoỏng sau khi hieọu chổnh sụựm pha QẹNS trửụực khi hieọu chổnh QẹNS sau khi hieọu chổnh 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 30 Đáp ứng của hệ thống sau khi hiệu chỉnh sớm pha Đáp ứng của hệ thống sau khi hiệu chỉnh sớm pha Đáp ứng của hệ thống 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 31 Trình tự thiết kế khâu hiệu chỉnh trể pha Trình tự thiết kế khâu hiệu chỉnh trể pha dùng QĐNS dùng QĐNS )1( )/1( )/1( )( < + + = β β Ts Ts KsG CC Khâu hiệu chỉnh cần thiết kế  Bước 1: Xác đònh β từ yêu cầu về sai số xác lập. * P P K K = β * V V K K = β * a a K K = β hoặc hoặc  Bước 2: Chọn zero của khâu hiệu chỉnh: )Re( 1 * 2,1 s T << β TT β β 1 . 1 =  Bước 3: Tính cực của khâu hiệu chỉnh:  Bước 4: Tính K C thỏa mãn điều kiện biên độ: 1)()( * 2,1 = =ss C sGsG 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 32 Thí dụ thiết kế khâu hiệu chỉnh trể pha dùng QĐNS Thí dụ thiết kế khâu hiệu chỉnh trể pha dùng QĐNS  Yêu cầu: thiết kế khâu hiệu chỉnh G C (s) sao cho hệ thống sau khi hiệu chỉnh có sai số đối với tín hiệu vào là hàm dốc là 0,02 và đáp ứng quá độ thay đổi không đáng kể. R(s) + − C(s) G C (s) )4)(3( 10 ++ sss  Giải: )1( )/1( )/1( )( < + + = β β Ts Ts KsG CC  Khâu hiệu chỉnh cần thiết kế là khâu trể pha: . Hồng - ÐHBK TPHCM 30 Đáp ứng của hệ thống sau khi hiệu chỉnh sớm pha Đáp ứng của hệ thống sau khi hiệu chỉnh sớm pha Đáp ứng của hệ thống 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 31 Trình tự thiết. September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 28 Thí dụ thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm pha dùng QĐNS (tt) Thí dụ thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm pha dùng QĐNS (tt)  Bước 4: Xác đònh hệ số khuếch đại 1)()( * = =ss C sGsG 1 )55,105,10)(5,105,10( 50 . 285,105,10 85,105,10 = ++−+−++− ++− ⇔ jjj j K C 1 85,111 541 ,20 5079,10 = ×× × ⇔ C K 7,6=⇔ C K 28 8 7,6)( + + = s s sG C 26.  Bước 4: Tính K C thỏa mãn điều kiện biên độ: 1)()( * 2,1 = =ss C sGsG 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 32 Thí dụ thiết kế khâu hiệu chỉnh trể pha dùng QĐNS Thí dụ thiết kế khâu