26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 11 Sai số xác lập Sai số xác lập Sai số xác lập khi tín hiệu vào là hàm dốc Sai số xác lập khi tín hiệu vào là hàm dốc  Nếu tín hiệu vào là hàm nấc đơn vò: 2 /1)( ssR = v xl K e 1 = với )()(lim 0 sHssGK s v → = (hệ số vận tốc) G(s)H(s) không có khâu TPLT e(t)→∞ c ht (t) 0 t r(t) G(s)H(s) có 1 khâu TPLT e xl ≠ 0 c ht (t) 0 t r(t) G(s)H(s) có nhiều hơn 1 khâu TPLT c ht (t) 0 t r(t) e xl = 0 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 12 Sai số xác lập Sai số xác lập Sai số xác lập khi tín hiệu vào là hàm parabol Sai số xác lập khi tín hiệu vào là hàm parabol  Nếu tín hiệu vào là hàm parabol: 3 /1)( ssR = a xl K e 1 = với )()(lim 2 0 sHsGsK s a → = (hệ số gia tốc) G(s)H(s) có ít hơn 2 khâu TPLT e(t)→∞ c ht (t) 0 t r(t) e xl = 0 G(s)H(s) có 2 khâu TPLT e xl ≠0 c ht (t) 0 t r(t) G(s)H(s) có nhiều hơn 2 khâu TPLT c ht (t) 0 t r(t) 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 13 Sai số xác lập Sai số xác lập Mối liên hệ giữa số khâu tích phân trong G(s)H(s) và sai Mối liên hệ giữa số khâu tích phân trong G(s)H(s) và sai số xác lập số xác lập  Tùy theo số khâu tích phân lý tưởng có trong hàm truyền G(s)H(s) mà các hệ số K p , K v , K a có giá trò như sau:  Nhận xét:  Muốn e xl của hệ thống đối với tín hiệu vào là hàm nấc bằng 0 thì hàm truyền G(s)H(s) phải có ít nhất 1 khâu tích phân lý tưởng.  Muốn e xl của hệ thống đối với tín hiệu vào là hàm dốc bằng 0 thì hàm truyền G(s)H(s) phải có ít nhất 2 khâu tích phân lý tưởng.  Muốn e xl của hệ thống đối với tín hiệu vào là hàm parabol bằng 0 thì hàm truyền G(s)H(s) phải có ít nhất 3 khâu tích phân lý tưởng. 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 14 Ñaùp öùng quaù ñoä Ñaùp öùng quaù ñoä 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 15 Đáp ứng quá độ Đáp ứng quá độ Hệ quán tính bậc 1 Hệ quán tính bậc 1  Hàm truyền hệ quán tính bậc 1: 1 )( + = Ts K sG  Hệ quán tính bậc 1 có một cực thực: T p 1 1 −= 1+Ts K C(s)R(s)  Đáp ứng quá độ: 1 . 1 )()()( + == Ts K s sGsRsC ⇒ )1()( /Tt eKtc − −= . khâu tích phân lý tưởng.  Muốn e xl của hệ thống đối với tín hiệu vào là hàm dốc bằng 0 thì hàm truyền G(s)H(s) phải có ít nhất 2 khâu tích phân lý tưởng.  Muốn e xl của hệ thống đối với tín. xác lập  Tùy theo số khâu tích phân lý tưởng có trong hàm truyền G(s)H(s) mà các hệ số K p , K v , K a có giá trò như sau:  Nhận xét:  Muốn e xl của hệ thống đối với tín hiệu vào là hàm nấc. 3 khâu tích phân lý tưởng. 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 14 Ñaùp öùng quaù ñoä Ñaùp öùng quaù ñoä 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 15 Đáp ứng quá độ Đáp ứng quá độ Hệ