26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 6  Hiện tượng vọt lố: là hiện tượng đáp ứng của hệ thống vượt quá giá trò xác lập của nó. Các tiêu chuẩn chất lượng Các tiêu chuẩn chất lượng Đáp ứng quá độ: Đáp ứng quá độ: Độ vọt lố Độ vọt lố  Độ vọt lố: (Percent of Overshoot – POT) là đại lượng đánh giá mức độ vọt lố của hệ thống, độ vọt lố được tính bằng công thức: %100 max × − = xl xl c cc POT t c(t) 0 c xl vọt lố không vọt lố c(t) t 0 c xl c max c max − c xl c xl 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 7  Thời gian quá độ (t qđ ): là thời gian cần thiết để sai lệch giữa đáp ứng của hệ thống và giá trò xác lập của nó không vượt quá ε%. ε% thường chọn là 2% (0.02) hoặc 5% (0.05) Các tiêu chuẩn chất lượng Các tiêu chuẩn chất lượng Đáp ứng quá độ: Đáp ứng quá độ: Thời gian quá độ Thời gian quá độ – – Thời gian lên Thời gian lên  Thời gian lên (t r ): là thời gian cần thiết để đáp ứng của hệ thống tăng từ 10% đến 90% giá trò xác lập của nó. 0 (1+ ε )c xl (1 −ε ) c xl t c(t) c xl t qđ 0 c(t) t c xl t r 0.9c xl 0.1c xl 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 8 Sai soá xaùc laäp Sai soá xaùc laäp 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 9 Sai số xác lập Sai số xác lập Biểu thức sai số xác lập Biểu thức sai số xác lập )()(1 )( lim)(lim 00 sHsG ssR ssEe ss xl + == →→ )()(1 )( )( sHsG sR sE + =  Ta có:  Suy ra:  Nhận xét: sai số xác lập không chỉ phụ thuộc vào cấu trúc và thông số của hệ thống mà còn phụ thuộc vào tín hiệu vào. 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 10 Sai số xác lập Sai số xác lập Sai số xác lập khi tín hiệu vào là hàm nấc Sai số xác lập khi tín hiệu vào là hàm nấc  Nếu tín hiệu vào là hàm nấc đơn vò: ssR /1)( = p xl K e + = 1 1 với )()(lim 0 sHsGK s p → = (hệ số vò trí) c ht (t) 0 t 1 G(s)H(s) không có khâu tích phân lý tưởng c ht (t) 0 t 1 G(s)H(s) có ít nhất 1 khâu tích phân lý tưởng . 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 6  Hiện tượng vọt lố: là hiện tượng đáp ứng của hệ thống vượt quá giá trò xác lập của nó. Các tiêu chuẩn chất lượng Các tiêu chuẩn chất lượng Đáp. đại lượng đánh giá mức độ vọt lố của hệ thống, độ vọt lố được tính bằng công thức: %100 max × − = xl xl c cc POT t c(t) 0 c xl vọt lố không vọt lố c(t) t 0 c xl c max c max − c xl c xl 26 September. September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 7  Thời gian quá độ (t qđ ): là thời gian cần thiết để sai lệch giữa đáp ứng của hệ thống và giá trò xác lập của nó không vượt quá ε%. ε% thường chọn là 2%