26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 1 LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Giảng viên: TS. Huỳnh Thái Hoàng Bộ môn Điều Khiển Tự Động Khoa Điện – Điện Tử Đại học Bách Khoa TP.HCM Email: hthoang@hcmut.edu.vn Homepage: http://www2.hcmut.edu.vn/~hthoang/ Môn học Môn học 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 2 ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯNG ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN Chương 4 Chương 4 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 3  Các tiêu chuẩn chất lượng  Sai số xác lập  Đáp ứng quá độ  Các tiêu chuẩn tối ưu hóa đáp ứng quá độ  Quan hệ giữa chất lượng trong miền tần số và chất lượng trong miền thời gian Nội dung chương 4 Nội dung chương 4 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 4 Các tiêu chuẩn chất lượng Các tiêu chuẩn chất lượng 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 5  Sai số: là sai lệch giữa tín hiệu đặt và tín hiệu hồi tiếp. Các tiêu chuẩn chất lượng Các tiêu chuẩn chất lượng Sai số xác lập Sai số xác lập  Sai số xác lập: là sai số của hệ thống khi thời gian tiến đến vô cùng. )()()( tctrte ht − = )(lim 0 tee t xl → = )()()( sCsRsE ht − = )(lim 0 ssEe s xl → = ⇔ ⇔ c ht (t) t 0 r(t) e(t) e xl e xl . 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 1 LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Giảng viên: TS. Huỳnh Thái Hoàng Bộ môn Điều Khiển Tự Động Khoa Điện – Điện Tử Đại học. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 2 ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯNG ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN Chương 4 Chương 4 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 3  Các tiêu chuẩn chất lượng. độ  Quan hệ giữa chất lượng trong miền tần số và chất lượng trong miền thời gian Nội dung chương 4 Nội dung chương 4 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 4 Các tiêu chuẩn chất lượng Các