26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 61 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Biểu đồ Bode Biểu đồ Nyqu Biểu đồ Bode Biểu đồ Nyqu ist ist 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 62 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Tiêu chuẩn ổn đònh tần số  Hàm truyền:  Đặc tính tần số:  Biên độ: KsG = )( KjG = )( ω KM = )( ω KL lg20)( = ω 0)( = ω ϕ ⇒ Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Khâu tỉ lệ  Pha: 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 63 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Khâu tỉ lệ 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 64 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Tiêu chuẩn ổn đònh tần số  Hàm truyền:  Đặc tính tần số:  Biên độ: s sG 1 )( = ωω ω 11 )( j j jG −== ω ω 1 )( =M ω ω lg20)( − = L 0 90)( −= ωϕ Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Khâu tích phân lý tưởng  Pha: ⇒ 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 65 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Khâu tích phân lý tưởng 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 66 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Tiêu chuẩn ổn đònh tần số  Hàm truyền:  Đặc tính tần số:  Biên độ: ssG = )( ω ω jjG = )( ω ω = )(M ω ω lg20)( = L 0 90)( = ωϕ Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Khâu vi phân lý tưởng  Pha: ⇒ 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 67 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Khâu vi phân lý tưởng 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 68 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Tiêu chuẩn ổn đònh tần số  Hàm truyền:  Đặc tính tần số:  Biên độ: 1 1 )( + = Ts sG )()( 1 ωωϕ Ttg − −= Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Khâu quán tính bậc 1  Pha: ⇒ 22 1 )1( 1 1 )( ω ω ω ω T TjK Tj jG + − = + = 22 1 1 )( ω ω T M + = 22 1lg20)( ωω TL +−=  Vẽ gần đúng biểu đồ Bode biên độ:  : đường thẳng nằm ngang trùng trục hoành  : đường thẳng có độ dốc −20dB/dec T 1 < ω T 1 > ω 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 69 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Khâu quán tính bậc 1 tần số gãy 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 70 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Tiêu chuẩn ổn đònh tần số  Hàm truyền:  Đặc tính tần số:  Biên độ: 1)( + = TssG )()( 1 ωωϕ Ttg − = Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Khâu sớm pha bậc 1  Pha: ⇒ 1)( + = ω ω TjjG 22 1)( ωω TM += 22 1lg20)( ωω TL +=  Vẽ gần đúng biểu đồ Bode biên độ:  : đường thẳng nằm ngang trùng trục hoành  : đường thẳng có độ dốc +20dB/dec T 1 < ω T 1 > ω . = ωϕ Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Khâu vi phân lý tưởng  Pha: ⇒ 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 67 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Tiêu chuẩn ổn. Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Khâu tích phân lý tưởng  Pha: ⇒ 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 65 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Đặc tính tần số của các. Hồng - ÐHBK TPHCM 63 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Khâu tỉ lệ 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK