NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN Chữ ký GVHD LỜI NÓI ĐẦU Cùng với sự phát triển không ngừng của các ngành khoa học, các ngành công nghiệp cũng phát triển nhanh chóng . Việc áp dụng các máy móc hiện đại vào sản suất là một yêu cầu không thể thiếu trong các nhà máy nhằm tăng năng suất , tăng chất lượng và giảm giá thành sản phẩm . Song song với sự phát triển đó , công nghệ chế tạo Robot cũng phát triển nhanh chóng nhằm đáp các nhu cầu về sản xuất , quốc phòng… Ở Việt Nam, công nghệ Robot và ứng dụng Robot vào sản xuất chỉ ở giai đoạn đầu và hứa hẹn nhiều tiềm năng trong tương lai. Muốn có một nền 1 1 kinh tế phát triển, nền công nghiệp tiên tiến, việc ứng dụng Robot vào sản xuất và đời sống là điều cần thiết. Từ những suy nghĩ thiết thực đó, mặc dù kiến thức còn hạn chế nhưng chúng em cũng cố gắng nghiên cứu về công nghệ chế tạo và điều khiển Robot trong phạm vi đồ án tốt nghiệp với ước muốn có những đóng góp vào công nghệ chế tạo Robot của nước nhà trong thời gian tới. Đồ án của chúng em chọn đó là “   ”. Với camera có thể quay, chụp ảnh của địa hình và gửi về máy tính, theo dõi đối tượng dưới sự giám sát của máy tính, được điều khiển không dây bởi sóng RF. Tuy nhiên, với kinh phí và trình độ hạn hẹp, chúng em chỉ dừng lại với mô hình, rất mong thầy cô, các bạn có thể đóng góp ý kiến và định hướng phát triển đề tài trong tương lai. Trước tiên, chúng em xin chân thành cảm ơn thầy giáo Lê Văn Ngự đã tận tình giúp đỡ theo dõi, động viên và khuyến khích chúng em hoàn thành tốt đề tài. Em xin chân thành cảm ơn Ban giám hiệu, toàn thể thầy cô và đặc biệt là các thầy cô khoa Cơ Khí đã tạo điều kiện thuận lợi cho em hoàn thành tốt đề tài này. Hà nội, ngày tháng năm 2012 Sinh viên thực hiện: Đoàn Trung Hiếu Trần Trung Sơn Trần Ngọc Tuấn MỤC LỤC HÌNH 2 2 CHƯƠNG I : GIỚI THIỆU CHUNG 1.1 Giới thiệu chung về Robot chân rết Robot chân nết nói riêng và robot phỏng sinh phỏng sinh là một thành phần có vai trò quan trọng trong ngành Robot học. Cũng với sự phát triển mạnh mẽ của các hệ thống Cơ - Điện tử, robot tự hành ngày một được hoàn thiện và càng cho thấy lợi ích của nó trong công nghiệp và sinh hoạt. Với sự phát triển mạnh mẽ của khoa học kĩ thuật, cộng với nhu cầu con người ngày càng cao, tiềm năng ứng dụng của robot tự hành hết sức rộng lớn. Có thể kể đến một vài ứng dụng của Robot Phỏng sinh như: – Vận chuyển vật liệu, hàng hóa trong các tòa nhà, nhà máy, cửa hàng, sân bay, thư viện… – Kiểm tra trong các môi trường nguy hiểm, khắc nhiệt như các nơi nhiễm khí độc, môi trường nước, các đường ống ngầm… – Dùng trong lĩnh vực quân sự, robot do thám, canh gác… – Khám phá không gian, di chuyển trên hành tinh… – Phục vụ sinh hoạt gia đình, hỗ trợ người khuyết tật… Còn rất nhiều ứng dụng khác nữa của bionics Robot, nhưng cũng có những hạn chế chưa giải quyết được của robot phỏng sinh, như chi phí chế tạo cao, đã không cho phép chúng được sử dụng rộng rãi. Robot phỏng sinh là một từ nói chung cho đa số các Robot mà chúng ta thấy ở bên ngoài. Robot trong đề tài là một loại trong nhóm Robot. Chính vì vậy, nhiệm vụ đặt ra cho Robot trong đề tài là nhiệm vụ riêng của một loại Robot phỏng sinh ở ngoài thực tế. Với khả năng của bản thân, nhóm đã đặt ra nhiệm vụ là thiết kế và chế tạo một con Robot chân rết đơn giản, di chuyển trên địa hình phẳng, với kết cấu cơ khí vũng chắc và có tính thẩm mĩ cao, chạy ổn định, gửi ảnh không dây về máy tính, Bám vật bằng camera. 1.2 Các vấn đề đặt ra Đây là một đề tài có rất nhiều ý tưởng, những suy nghĩ về cơ khí Robot rất phong phú, tuy nhiên, khi lựa chọn làm đề tài này chúng em gặp một số khó khăn: – Tìm động cơ phù hợp với Robot rất khó, yêu cầu của động cơ phải vừa có hộp giảm tốc lại phải có cả encoder, ngoài thị trường động cơ loại này rất hiếm. Thế nên, chúng em đã mua loại động cơ có hộp giảm tốc và lắp thêm encoder cho nó. 3 3 – Tài liệu về xử lý ảnh trên máy tính là hoàn toàn mới đối với cả nhóm. – Khi làm cơ khí, chúng em đã tính được việc gia công cơ khí là rất khó khăn nên Robot trong đề tài đã phải nhờ đến gia công CNC đối với những chi tiết đòi hỏi độ chính xác cao(chân, con quay), và một số chi tiết là làm bằng tay để đảm bảo được độ chính xác lúc chuyển động của robot. – Khả năng gửi hình ảnh không dây về máy tính với tốc độ nhanh là rất khó, với độ nét của ảnh phải đủ để xác định được địa hình, việc tìm ra giải pháp phù hợp không hề đơn giản. – Kinh phí thực hiện được đề tài là không nhỏ đối với sinh viên nên chúng em không thể mua được những đồ tối ưu nhất cho Robot. 1.3 Phương pháp xây dựng đề tài Từ những nhiệm vụ đặt ra và thực tế bên ngoài, chúng em đã có những bước làm cụ thể để hoàn thành đề tài như sau: – Tích cực tra cứu thông tin, tìm tài liệu liên quan đến những gì phải dùng trong đồ án qua internet, qua những cuốn sách liên quan đến đề tài, tìm những đồ án, công trình nghiên cứu liên quan đến Robot chân rết… – Liên tục lên gặp thầy hướng dẫn để có được những góp ý của thầy, sau đó kết hợp với ý tưởng của nhóm để có được một ý tưởng hoàn chỉnh. – Phân công công việc cho từng người trong nhóm nhưng vẫn có sự hỗ trợ lẫn nhau giữa các thành viên. – Thiết kế cơ khí, vẽ mạch điều khiển, tính toán các linh kiện cần mua. – Liên lạc với các công ty để dặt hàng các linh kiện, đồng thời đi tìm kiếm những thứ có sẵn trên thị trường, mua đầy đủ những đồ cần thiết. – Khi có dủ đồ, tiến hành chế tạo cơ khí, đi dặt mạch in, test thử cẩn thận. – Lập trình cho Robot. – Cho Robot chạy và so sánh với nhiệm vụ đặt ra cho đề tài. 1.4 Phạm vi và giới hạn nghiên cứu Robot chân rết là rất đa dạng và nhiều ý tưởng khác nhau. Tuy nhiên, trong phạm vi đề tài tốt nghiệp, với những giới hạn về thời gian, tài chính và tầm hiểu biết, nhóm chỉ chế tạo một mô hình Robot chân rết với khả năng sau: – Đề tài chỉ nghiên cứu loại Robot chân rết có 32 chân di chuyển trên địa tương đối phẳng. – Encoder tương đối 100 xung, độ chuẩn xác không cao. – Vật liệu chế tạo đơn giản, dễ tìm ngoài thị trường. – Xử lý ảnh trên máy tính. 4 4 CHƯƠNG II : TỔNG QUAN VỀ ROBOT CHÂN RẾT 2.1. Lịch sử ra đời và phát triển của Robot Robot là loại máy có thể lập trình điều khiển tự động bằng máy tính ( máy tính ở đây có thể được hiểu là một bộ vi điều khiển hoặc một máy tính PC) để thực hiện các di chuyển, cầm nắm các vật, hoàn thành các công việc dưới tác động của môi trường. Thường robot được sử dụng để thực hiện các công việc lặp đi lặp lại, các công việc dễ gây nhàm chán, nó cho các kết quả chính xác hơn nếu được thực hiện bởi con người. Thuật ngữ Robot lần đầu tiên xuất hiện vào năm 1921 ở Tiệp Khắc trong tác phẩm R.U.R (Rossum’s Universal Robot) của nhà soạn kịch Karel Capek mang ý nghĩa người làm tạp dịch. Kể từ đó thuật ngữ này được sử dụng rộng rãi. Khái niệm máy tự động xuất hiện từ lâu với những viễn tưởng về người máy trong cuộc sống. Ngay sau chiến tranh thế giới lần thứ hai, nhiều công trình được bắt đầu tại các phòng thí nghiệm OakRidge và Argome để phát triển các máy cơ khí được điều khiển từ xa nhằm phục vụ trong các phòng thí nghiệm về vật liệu phóng xạ. Các cánh tay này được thiết kết mô phỏng một cách chính xác sự chuyển động của bàn tay và cánh tay con người. Trong giữa những năm 1950, bên cạnh các cánh tay cơ khí đó đã xuất hiện các cánh tay thuỷ lực và điện từ. Cũng trong những năm này, George C.Devol đã thiết kế một thiết bị có tên là thiết bị vận chuyền có khớp nối được lập trình (programmed artculated transfer device). Đây là một cánh tay máy mà hoạt động của nó có thể được lập trình thực hiện một chuỗi các bước chuyển động được xác định trong các câu lệnh trong chương trình. Phát triển xa hơn ý tưởng trên, Devol và Joseph F.Engelberger đã dẫn đường cho các robot công nghiệp đầu tiên được giới thiệu năm 1959 ở công ty Unimation. Thiết bị này sử dụng máy tính liên kết với tay máy nhằm dạy cho nó thực hiện các công việc khác nhau một cách tự động . Khi robot được lập trình đã tạo một sự kỳ lạ và tạo ra sức mạnh trong sản xuất, vào năm 1960 như một sự tất yếu, sự linh hoạt của hệ thống robot được nâng cao đáng kể thông qua hệ thống phản hồi từ các sensor. Tiếp đó H.A.Ernst đã công bố sự ra đời và phát triển của bàn tay cơ khí được điều khiển bằng máy tính sử dụng các sensor xúc giác. Đây là sự xuất hiện đầu tiên về robot có khả năng thích ứng với môi trường. Vào cuối những năm 1960, Mc Carthy cùng bạn đồng nghiệp đã công bố sự phát triển của máy tính cùng với camera vô tuyến và microphone. Năm 1968 Pieper đã nghiên cứu những vấn đề động học trong điều khiền robot bằng 5 5 máy tính, trong khi đó năm 1971 Kanh và Roth đã phân tích về động lực học và giới hạn điều khiển tay máy. Trong suốt những năm 1970, một số lượng lớn các công trình nghiên cứu đã tập trung vào việc sử dụng các sensor ngoại để tăng sự tiện lợi và linh hoạt cho robot. Vào thời gian này công ty máy tính IBM đã chế tạo ra loại robot có các sensor xúc giác và sensor lực để lắp ráp các máy in gồm 20 cụm chi tiết . Một lĩnh vực được nhiều phòng thí nghiệm quan tâm là robot tự hành, robot di động. Nhiều công trình nghiên cứu đã thiết kế, xây dựng tạo ra các robot tự hành bắt chước chân người hoặc súc vật. Trong những thập kỷ 80 - 90 do sự phát triển mạnh mẽ của khoa học kỹ thuật, đặc biệt trong lĩnh vực kỹ thuật vi xử lý và công nghệ thông tin, số lượng robot đã gia tăng, giá thành giảm đi rõ rệt, tính năng có nhiều bước tiến vượt bậc. Ngày nay, chuyên ngành khoa học robot (robotics) đã trở thành một lĩnh vực rộng trong khoa học, bao gồm việc giải quyết các vấn đề về cấu trúc cơ cấu động học, động lực học, lập trình quỹ đạo, cảm biến tín hiệu, điều khiển chuyển động… 2.2 Giới thiệu Robot chân rết  Robot chân rết ( robot phỏng sinh) được định nghĩa là một loại robot có khả năng tự di chuyển tự vận động ( có thể lập trình lại được) hoặc được điều khiển từ xa để thực hiện thành công một công việc được giao. Môi trường hoạt động của robot phỏng sinh có thể là đất, nước, không khí, không gian vũ trụ hay tổng hợp giữa chúng. Địa hình bề mặt mà robot di chuyển có thể là bằng phẳng hoặc thay đổi, lồi lõm.  Có rất nhiều loại Robot phỏng sinh, những loại đó khác nhau có thể về cách điều khiển, về môi trường hoạt động, về cấu trúc cơ khí… Một số Robot phỏng sinh như: a. Robot có chân Robot có chân (Walking robots hoặc Walker) là dạng đặc biệt của Robot phỏng sinh. Sự di chuyển của nó được thực hiện bởi sự phối hợp chuyển động của các chân. Sự di chuyển này có thể bắt chước từ loài người và một số loài động vật. Một số đặc điểm của Walking robots: – Di chuyển được trên địa hình ghồ ghề, leo trèo cầu thang… – Có nhiều cách thiết kế tùy thuộc vào số chân. – Cần hai hay nhiều động cơ cho mỗi chân. 6 6 – Càng nhiều chân thì càng khó chế tạo, nhưng điều khiển lại dễ dàng hơn. Hình 2.1 Robot sáu chân Genghis b. Robot bay Robot Chim là loại robot có thể bay lên được, loại robot này điều khiển và cơ khí yêu cầu rất cao. Để điều khiển loại robot này, chúng ta có thể dùng các loại máy điều khiển từ xa sử dụng sóng RF, nếu khoảng cách ngắn hơn thì có thể dùng bluetooth… Còn để giám sát thì chúng ta có thể dùng một module GPS (hệ thống định vị toàn cầu) để báo cho ta biết cao độ, kinh độ, vĩ độ của robot đang bay. Một số đặc điểm của robot: – Chế tạo khó, yêu cầu chính xác cao. – Sử dụng điều khiển từ xa. – Dùng để thám hiểm, thăm dò từ trên không các nơi có khí độc, các vụ cháy nổ, nhiễm phóng xạ… Hình 2.2 Robot chim c. Robot dưới nước 7 7 Robot dưới nước là loại robot làm việc ở môi trường nước, môi trường mà các thiết bị mạch điều khiển không hoạt động được, nên điều quan trọng của robot loại này là lớp bên ngoài phải kín để cho nước không thể vào phá hỏng các linh kiện bên trong. Một số đặc điểm của Robot loại này: – Chế tạo cơ khí rất khó, yêu cầu độ chính xác cao, đặc biệt lớp ngoài phải kín để tránh nước vào. – Điều khiển dùng thiết bị không dây như sóng vô tuyến… – Loại này có nhiều ứng dụng như thám hiểm các vùng biển, sửa chữa các thiết bị dưới nước, dùng trong các lĩnh vực quân sự… Hình 2.3 Robot cá đầu tiên tại Việt Nam 2.3 Thành phần ch[nh của Robot chân rết  !"# Thành phần của Robot chân rết gồm có: – Phần cơ khí: Khung Robot, động cơ, chân. – Phần điện – điện tử: Bộ xử lí trung tâm, mạch điều khiển, hiển thị, mạch công suất. – Phần giao tiếp và truyền thông: Truyền thông nối tiếp, Modul RF, camera IP.  "$%&$%' • Vi điều khiển Atmega 8 Atmega8 là bộ vi điều khiển CMOS 8 bit tiêu thụ điện năng thấp dựa trên kiến trúc RISC (Reduced Intruction Set Computer). Vào ra Analog – digital và ngược lại. Với công nghệ này cho phép các lệnh thực thi chỉ trong một chu kì xung nhịp, vì thế tốc độ xử lý dữ liệu có thể đạt đến 1 triệu lệnh trên giây ở tần số 1 Mhz. Vi điều khiển này cho phép người thiết kế có thể tối ưu hoá chế độ độ tiêu thụ năng lượng mà vẫn đảm bảo tốc độ xử lí. 8 8 Hình 2.4: Vi điều khiển Atmega8 Đặc trưng: – Được chế tạo theo kiến trúc RISC hiệu suất cao mà điện năng tiêu thụ thấp – Tập lệnh gồm 131 lệnh, hầu hết đều chỉ thực thi trong 1 chu kì xung nhịp. – 32 x 8 thanh ghi làm việc đa dụng. – Tốc độ xử lí nhanh, lên tới 16MIPS. – Có 8Kbyte bộ nhớ flash có thể xóa lập trình được và có thể ghi xóa 10000 lần. – 512 byte bộ nhớ EEPROM tích hợp trên chíp, có 1 kbyte SRAM nội. – Có 28 chân, trong đó có 23 chân I/O. – Có hai bộ Timer/counter 8 bit và một bộ timer/counter 16 bit với bộ chia tần lập trình được. – Có ba kênh điều xung, 6 kênh lối vào chuyển đổi ADC với độ phân giải 10 bit. – Nguồn nuôi từ 4.5 đến 5.5V, làm việc tiêu thụ dòng 3.6mA. – Sử dụng mạch dao động ngoài từ 0 đến 16 Mhz. Ngoài ra chíp Atmega8 còn có bộ xung nội bên trong có thể lập trình chế độ xung nhịp Khi sử dụng vi điều khiển Atmega8, có rất nhiều phần mềm được dùng để lập trình bằng nhiều ngôn ngữ khác nhau đó là: Trình dịch Assembly như 9 9 AVR studio của Atmel, Trình dịch C như win AVR, CodeVisionAVR C, ICCAVR. C - CMPPILER của GNU… Trình dịch C đã được nhiều người dùng và đánh giá tương đối mạnh, dễ tiếp cận đối với những người bắt đầu tìm hiểu AVR, đó là trình dịch CodeVisionAVR C. Phần mềm này hỗ trợ nhiều ứng dụng và có nhiều hàm có sẵn nên việc lập trình tốt hơn. • IC điều khiển động cơ L298 Do Robot chân rết trong đề tài nhỏ, động cơ công suất không cao nên phần công suất của động cơ có thể dùng IC cầu L298. IC L298 là mạch tích hợp đơn chip có kiểu vỏ công suất 15 chân (multiwatt 15) và PowerSO20 (linh kiện dán công suất). Là IC mạch cầu đôi có khả năng hoạt động ở điện thế cao 46V, dòng cao 2A. Nó được thiết kế tương thích chuẩn TTL. Nó có 2 chân enable để cho phép/không cho phép IC hoạt động, độc lập với các chân tín hiệu vào. Tính năng này cho phép kiểm soát sự cố quá dòng, quá tải hay các sự cố mất an toàn khi mạch Driver chạy. Cực phát (emitter) của transistor dưới của mỗi mạch cầu được nối với nhau và nối ra chân ngoài để nối với điện trở cảm ứng dòng khi cần. Nó có thêm một chân cấp nguồn giúp mạch logic có thể hoạt động ở điện thể thấp hơn. Hình 2.5 Sơ đồ chân IC L298 Bảng 2.1: Chức năng các chân Số chân Kí hiệu Chức năng 1;15 Sense A; sense B Nối chân này qua điện trở cảm ứng dòng xuống GND để điều khiển dòng tải 2;3 Out 1 Ngõ ra cầu A, dòng của tải mắc giữa hai chân này 10 10 [...]... là nhôm.Phần khung Robot được thiết kế với nhôm tấm 2mm,các tấm nhôm được ghép nối với nhau bằng các ống thép tạo nên một bộ khung vững chắc cho robot. Hệ thống truyền động cơ khí phức tạp nhưng vẫn hoạt động trơn tru do được gia công chính xác bàng máy CNC.Ác quy được đặt ơ giữa Robot tạo sự cân bằng cho robot khi chuyển động Vỏ robot được thiêt kế phù hợp với màu sắc môi trường nên robot có khả năng... theo Có hai cách kết nối khác nhau là kết nối theo bốn hướng (Four-connectedness) và theo tám hướng (Eight connectedness) + Bốn kết nối (4 connecter) : Các pixel được kết nối với các pixel ở các cạnh của nó Điều này có nghĩa rằng một gặp pixel liền nhau là một phần của cùng một đối tượng chỉ nếu chúng đều có giá trị 1 và được kết nối dọc theo chiều nằm ngang và chiều thẳng đứng + Tám kết nối (8 connected)... trường nên robot có khả năng ngụy trang cao,cộng với góc quan sát rộng thì đây là một robot rất hưu ích trong việc theo dõi ,trinh sát và giám sát 33 33 3.1.2 Các thành phần chính của robot * Thân robot Hình 3.2 Thân robot Thân robot có tác dụng để gá đặt toàn bộ hệ dẫn động, gắn cảm biến Khung đế robot phải được thiết kế gọn nhẹ, đủ độ cứng vững, chịu đựng được tải trọng của toàn bộ các link kiện bên... của dữ liệu, bộ truyền và bộ nhận cần có những tiêu chuẩn nhất định Truyền thông nối tiếp có hai dạng, đó là truyên thông nối tiếp đồng bộ và truyền thông nối tiếp không đồng bộ Khái niệm “đồng bộ” chỉ sự “báo trước” trong quá trình truyền.Ví dụ thiết bị 1 kết nối với thiết bị 2 bởi 2 đường, một đường dữ liệu và một đường xung nhịp Cứ mỗi lần thiết bị 1 muốn gửi 1 bit dữ liệu, thiết bị 1 điều khiển... để thu nhận và nhận dạng thì kết hợp 2 toolbox là image acquisition toolbox và neural network toolbox 2.4 Tổng quan về xử lý ảnh Thiết bị thu nhận ảnh (camera , sensor ) Nhận dạng và nội suy Ảnh thu nhận được Biểu diễn và mô tả Tiền xử lý Phân đoạn ảnh 2.4.1 Bộ lọc trung vị (Median filter) Bộ lọc trung vị (Median filter) được phát triển bởi Boyle đó là kỹ thuật làm giảm nhiễu nhỏ và nhiễu muối... các thiết bị nên không cần đường xung nhịp báo trước dữ liệu đến Ví dụ 2 thiết bị đang giao tiếp với nhau theo phương pháp này, chúng đã được thỏa thuận với nhau rằng cứ 1ms có thì sẽ có một bit truyền đến, như thế thiết bị nhận chỉ kiểm tra và đọc đường truyền mỗi ms để đọc các bit dữ liệu và sau đó kết hợp chúng lại thành dữ liệu có ý nghĩa Truyền thông nối tiếp không đồng bộ chính vì vậy hiệu quả và. .. kết quả tương đối chính xác Đối với hệ thống mà thiết bị quan sát tĩnh thì không cần update nền mà sử dụng hình ảnh thu được ban đầu làm nền, nhưng với hệ thống động đòi hỏi phải liên tục update nền để xác định đối tượng cần quan tâm 32 32 CHƯƠNG III : THIẾT KẾ MÔ HÌNH HỆ THỐNG 3.1 Xây dựng mô hình cơ khí 3.1.1 Mô hình 3D Hình 3.1 Mô hình 3D robot chân rết Mô hình cơ khí của robot khá phức tap, vật. .. nhiên, nếu một tín hiệu có thay đổi và dao động, dù chỉ một ít, sự thay đổi này sẽ giúp phân biệt bit 0 và bit 1 Lúc đó, dữ liệu cần truyền sẽ có thể gửi và nhận thành công dựa vào chính sự thay đổi của tín hiệu Dạng tín hiệu đã điều chế này còn được gọi là sóng mang (carrier signal) Có ba thành phần của dạng sóng có thể thay đổi để tạo ra sóng mang, đó là biên độ, tần số và pha Tất cả các dạng truyền thông... của cùng một đường truyền Một cách tổng quát, phương pháp điều chế là dùng tín hiệu cần truyền làm thay đổi một thông số nào đó của sóng mang (biên độ, tần số, pha ) Tùy theo thông số được lựa chọn mà ta có các phương pháp điều chế khác nhau: điều chế biên độ (AM), điều chế tần số (FM), điều chế pha ΦM, điều chế xung PM… Điều biên ( Điều chế AM ) Điều biên thay đổi biên độ/ độ cao của tín hiệu để mô... đó là biên độ, tần số và pha Tất cả các dạng truyền thông dùng sóng vô tuyến đều dùng vài dạng điều chế để truyền dữ liệu Để mã hóa dữ liệu vào trong một tín hiệu gửi qua sóng AM/FM, điện thoại di động, truyền hình vệ tinh, ta phải thực hiện một vài kiểu điều chế trong sóng vô tuyến đang truyền Biến điệu hay điều chế là quá trình chuyển đổi phổ tần của tín hiệu cần truyền đến một vùng phổ tần khác