ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 41 GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ Chương 3: THÔNG SỐ CÀI ĐẶT VÀ THAM SỐ Chương này mô tả việc sử dụng mỗi đầu nối CN1 trong các tín hiệu I / O khuếch đại servo SGDH cũng như các thủ tục thiết lập các thông số liên quan cho các dự định mục đích. Cấu hình tham số Tham số bao gồm các loại được thể hiện trong bảng sau. Xem Phụ lục danh sách các tham số. Loại Số thông số Mô tả Chức năng lựa chọn hằng số Pn000 đến Pn003 Chọn các chức năng cơ bản và ứng dụng như các loại hình kiểm soát hay chế độ ngừng sử d ụng khi báo động xảy ra Servo tăng và hằng số khác Pn100 đến Pn123 Thiết lập các giá trị số như tốc độ và vị trí vòng l ợi nhuận. Hằng số kiểm soát vị trí Pn200 đến Pn208 Thiết lập các thông số kiểm soát vị trí như hình thức tham chiếu các đầu vào mạch và số t ỷ lệ. Hằng số điều khiển tốc độ Pn300 đến Pn308 Thiết lập thông số kiểm soát tốc độ như tham chiếu tăng tốc độ đầu vào và thời gian giảm t ốc bắt đầu mềm. Hằng số kiểm soát mô- men xoắn Pn400 đến Pn409 Thiết lập các thông số kiểm soát mô-men xoắn như mô-men xoắn đạt được các tham chiếu đầu vào và giới hạn ngược mô-men xo ắn thu ận / đ ảo . Hằng số liên tục Pn500 đến Pn512 Đặt điều kiện đầu ra cho tất cả các thay đổi trình tự tín hiệu, lựa chọn và phân bổ tín hiệu I / O. Khác Pn600 đến Pn601 Xác định năng lực một điện trở tái sinh bên ngoà i và các h ằng số đ ư ợc bảo l ưu. Chức năng phụ trợ hoạt đ ộng Fn000 đến Fn014 Thực hiện chức năng phụ trợ như chế độ hoạt đ ộng chạy Chế độ màn hình Un000 đến Un00D Kích hoạt tính năng theo dõi tham chiếu tốc độ và mô-men xoắn, cũng như giám sát để ki ểm tra xem tín hi ệu I / O là ON ho ặc OFF. 3.1 Cài đặt theo đặc điểm thiết bị Phần này mô tả các thủ tục thiết lập các thông số theo kích thước và đặc điểm hiệu suất của thiết bị được sử dụng. 3.1.1 Chuyển mạch hướng xoay Servomotor Các bộ khuếch đại servo có chế độ xoay ngược đảo ngược hướng quay servomotor mà không Rewiring. Chuyển tiếp trong các thiết lập tiêu chuẩn được định nghĩa là ngược ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 42 GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ nhìn từ tải. Với chế độ quay ngược, hướng quay servomotor có thể đảo ngược mà không thay đổi các thông số khác. Chỉ có sự thay đổi (+, -) của chuyển động trục bị đảo ngược. Thiết lập chế độ xoay ngược Sử dụng tham số Pn000.0 Thông s ố Tín hi ệu Cài đ ặt Ch ế độ điều khiển Pn000.0 Lựa chọn hướng Thiết lập mặc định: 0 Tốc độ / kiểm soát mômen, kiểm soát v ị trí Sử dụng các cài đặt sau đây để chọn hướng quay servomotor. Cài đ ặt Mô t ả 0 Chuyển tiếp luân chuyển được định nghĩa là quay ngư ợc(CW) nh ìn t ừ tải. (Tiêu chuẩn thiết l ập) 1 Chuyển tiếp luân chuyển được định nghĩa là xoay chi ều kim đồng hồ (CW) nh ìn t ừ tải. (Chế độ quay ngư ợc) 3.1.2 Thiết lập các giới hạn chức năng Overtravel Các chức năng giới hạn overtravel phần thiết bị di động để ngăn chặn lực nếu nó vượt quá phạm vi cho phép của chuyển động. Sử dụng chức năng Overtravel Để sử dụng chức năng overtravel, kết nối tín hiệu đầu vào hạn chế chuyển đổi overtravel ký hiệu đầu cuối hiển thị dưới đây vào các chân chính xác của bộ khuếch đại servo nối CN1 Đầu vào P-OT CN1-42 Chạy thuận bị nghiêm cấm (Chuy ển tiếp Overtravel) Tốc độ / kiểm soát mômen, ki ểm soát v ị trí Đầu vào N-OT CN 1-43 Chạy ngược bị nghiêm cấm (Đ ảo chiều Overtravel) Tốc độ / kiểm soát mômen, ki ểm soát v ị trí ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 43 GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ Kết nối ký hiệu hạn chế chuyển mạch như hình dưới đây để ngăn ngừa thiệt hại cho các ký hiệu trong chuyển động tuyến tính Đầu cuối quay ngược Đầu cuối quay thuận Servomotor Hạn chế Hạn chế chuyển chuyển servo amplifier đổi đổi Điều khiển với một tín hiệu đầu vào ON hoặc OFF được thể hiện trong bảng sau. Tín hi ệu Tr ạng thái C ấp ng õ vào Mô t ả P-OT ON CN1-42:thấp Chạy thuận được cho phép, (hoạt đ ộng tr ạng thái bình th ư ờng ). OFF CN1-42:cao Chạy thuận cấm (chạy ngược đư ợc cho phép). N-OT ON CN1-43:thấp Chạy ngược được cho phép, (hoạt đ ộng trạng thái b ình th ư ờng). OFF CN1-43:cao Chạy ngược cấm (chạy thuận đư ợc cho phép). Cho phép / vô hiệu hoá tín hiệu đầu vào Thiết lập các thông số sau đây để xác định xem tín hiệu đầu vào được sử dụng cho overtravel hay không. Cài đặt mặc định là "được sử dụng." Thông số Tín hiệu Cài đặt Chế độ điều khi ển Pn50A.3 Tín hiệu P-OT (Tín hiệu đầu vào chạy thu ận c ấm) Thiết lập mặc định: 2 Tốc độ / kiểm soát mômen, ki ểm soát v ị trí Pn50B.0 Tín hiệu N-OT (Tín hiệu đầu vào chạy ngư ợc bị cấm) Thiết lập mặc định: 3 Tốc độ / kiểm soát mômen, ki ểm soát v ị trí ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 44 GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ Servo amplifier Các hệ thống dây điện ngắn mạch được hiển thị trong hình có thể được bỏ qua khi P-OT và N-OT không được sử dụng. Thông s ố Tín hi ệu Cài đ ặt Mô t ả Pn50A.3 Sơ đồ tín hiệu P- OT (Tín hiệu đầu vào chạy thuận cấm) Thiết lập mặc định: 2 Sử dụng các tín hiệu đầu vào P-OT để ngăn chặn quay thuận. (Xoay thuận bị cấm khi CN1-42 được mở và được cho phép khi CN 1-42 là lúc 0V). 8 Không sử dụng các tín hiệu đầu vào P-OT để ngăn chặn chuyển vòng xoay. (Xoay thuận luôn cho phép và có cùng công hiệu như shorting CN1 - 42 đ ể 0V). Pn50B.0 Sơ đồ tín hiệu N- OT (Tín hiệu đầu vào chạy ngược bị cấm) Thiết lập mặc định: 3 Sử dụng các tín hiệu đầu vào N-OT để ngăn chặn quay ngược lại. (Chạy ngược là bị cấm khi CN1-43 được mở và được cho phép khi CN 1-43 là lúc 0V). 8 Không sử dụng các tín hiệu đầu vào N-OT để ngăn chặn quay ngược lại. (quay ngược luôn luôn được cho phép và có cùng công hiệu như shorting CN1 - 43 đ ể 0V). Chế độ dừng servomotor cho tín hiệu đầu vào P- OT và N-OT Thiết lập các thông số sau đây để xác định chế độ dừng Servomotor khi tín hiệu đầu vào P-OT và N-OT được sử dụng. Chỉ định chế độ dừng Servomotor khi một trong các tín hiệu sau đây là đầu vào trong hoạt động servomotor. • Đầu vào chạy thuận cấm (P-OT, CN1-42) • Đầu vào chạy ngược cấm (N-OT, CN1-43) ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 45 GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ Thông s ố Tín hi ệu Cài đ ặt Ch ế độ điều khiển Pn001.1 Chế độ dừng Overtravel Thiết lập mặc định: 0 Tốc độ / kiểm soát mômen, kiểm soát v ị trí Chế độ dừng Sau khi dừng Thiết lập Pn001.1 Lưu ý: Để kiểm soát mô-men xoắn, servomotor sẽ được đặt trong tình trạng báo động sau khi một trong hai decelerating hoặc coasting đến một cửa (theo phương thức ngừng đặt trong Pn001.0), bất kể các thiết lập của Pn001.1. Thông s ố Tín hi ệu Cài đ ặt Mô t ả Pn001.1 Chế độ dừng Overtravel 0 Dừng các servomotor cùng một cách như thay đ ổi OFF servo (theo Pn001.0). 1 Decelerates các servomotor dừng lại ở mô- men xoắn cài sẵn, và sau đó khóa servomotor trong Zero thiết lập chế độ Clamp.Momen xo ắn : Pn406 d ừng kh ẩn cấp momen xo ắn. 2 Decelerates các servomotor dừng lại ở mô- men xoắn cài sẵn, và đặt trong tình trạng báo động servomotor thiết lập momen xoắn: Pn406 d ừng kh ẩn cấp momen xo ắn. Pn406 xác định ngừng áp dụng cho mô-men xoắn overtravel khi tín hiệu đầu vào cho quay thuận hoặc quay ngược cấm được sử dụng. Giới hạn mô-men xoắn được quy định như một tỷ lệ phần trăm của mô-men xoắn được cài đặt. Thông s ố Tín hi ệu Cài đ ặt(%) Ch ế độ điều khiển Pn406 Dừng khẩn cấp momen xoắn (Hợp lệ khi Pn001.1 là 1 ho ặc 2) Range: 0% đến Mô- men xoắn tối đa Thiết lập mặc định: 800 Tốc độ / kiểm soát mômen, kiểm soát vị trí ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 46 GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ Chế độ dừng Dừng bởi phanh năng động Đầu vào chạy thuận cấm P-OT (CN1-42) Lao đến một điểm dừng Đầu vào chạy ngược cấm Chạy chậm dừng lại N-OT (CN1-43) Max. thiết lập cho một mô-men xoắn trường hợp dừng khẩn cấp Pn406 3.1.3 Hạn chế mo-men xoắn Các bộ khuếch đại servo SGDH giới hạn mô-men xoắn như sau: • Cấp 1: Giới hạn tối đa số lượng mô-men xoắn để bảo vệ các thiết bị hoặc phôi. • Cấp 2: Giới hạn mô-men xoắn sau khi servomotor di chuyển các trang thiết bị cho một vị trí quy định (giới hạn mô-men xoắn nội). • Cấp 3: Luôn luôn giới hạn số lượng hơn là tốc độ mô-men xoắn. • Cấp độ 4: Công tắc giới hạn giữa tốc độ và mô-men xoắn. Áp dụng mức 1 và 2 trong chức năng giới hạn mô-men xoắn được mô tả dưới đây. Thiết lập cấp 1: Giới hạn momen xoắn nội Giới hạn Mô-men xoắn tối đa ở những giá trị thiết lập trong các thông số sau Thông s ố Tín hi ệu Cài đ ặt(%) Ch ế độ điều khiển Pn402 Hạn chế momen xoắn thuận Range: 0-800 Thiết lập mặc định: 800 Tốc độ / kiểm soát mômen, kiểm soát vị trí. Pn403 Hạn chế momen xoắn ngược Range: 0-800 Thiết lập mặc định: 800 Tốc độ / kiểm soát mômen, kiểm soát vị trí. Thiết lập giới hạn mô-men xoắn tối đa cho quay thuận và quay ngược. Được sử dụng khi mô-men xoắn phải hạn chế do điều kiện trang thiết bị. Chức năng giới hạn mô-men xoắn: luôn luôn theo dõi mô-men xoắn và đầu ra các tín hiệu dưới đây khi giới hạn là đạt. Các tín hiệu sau đây đầu ra của chức năng giới hạn mô-men xoắn. Tín hi ệu Mô t ả / CLT Tạo ra khi Pn50F.0 phân bổ đầu ra từ ký hiệu cuối SO1 đến SO3. Ch ế độ m àn hình (Un006) Đ ầu ra tín hiệu m àn hình ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 47 GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ Các giới hạn mô-men xoắn được quy định như một tỷ lệ phần trăm của mô-men xoắn được quy định. Lưu ý: Nếu giới hạn được thiết lập mô-men xoắn cao hơn mô-men xoắn tối đa của servomotor, các giới hạn mô-men xoắn là tối đa của servomotor. Ví dụ ứng dụng: Thiết bị bảo vệ Giới hạn momen Tốc độ motor Quá nhỏ một giới hạn mô-men xoắn sẽ cho kết qu ả Momen xoắn trong một mô-men xoắn không đủ khi tăng tốc v à giảm tốc độ. Sử dụng tín hiệu / CLT Phần dưới đây mô tả việc sử dụng các tín hiệu đầu ra liên hệ / CLT là tín hiệu đầu ra giới hạn một mô-men xoắn. I / O cung cấp điện Servo amplifier Photocoupler số lượng cấp cho mỗi đầu ra nút: Điện áp hoạt động tối đa: 30VDC Dòng điện ngõ ra tối đa: 50mADC Đầu ra / CLT CN -1 † 1 Giới hạn đầu ra mô-men xo ắn Tốc độ / kiểm soát mômen, ki ểm soát v ị trí Tín hiệu này cho thấy số lượng mô-men xoắn servomotor (hiện tại) đang được hạn chế. Tr ạng thái Đi ều kiện Mô t ả ON Các mạch giữa CN1-†1và† 2 được đóng lại. CN 1 - † 1 ở mức thấp. Mô-men xoắn đầu ra Servomotor đang được hạn chế. (Tham chiếu mô-men xoắn nội lớn hơn gi ới hạn thiết lập). OFF Các mạch giữa CN1- †1và†2 được mở ra. CN 1 - † 1 ở mức cao. Mô-men xoắn đầu ra Servomotor là không được hạn chế. (Tham chiếu mô-men xoắn nội thấp hơn gi ới hạn thiết lập). ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 48 GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ Cài đặt: Pn402 (Hạn chế momen xoắn thuận) Pn403 ( Hạn chế momen xoắn ngược) Pn404 ( Hạn chế momen xoắn thuận ngoài): / P-CL chỉ đầu vào Pn405 ( Hạn chế momen xoắn ngược ngoài): / N-CL chỉ đầu vào Khi tín hiệu / CLT được sử dụng, các tham số sau đây phải được sử dụng để chọn tín hiệu đầu ra. Thông s ố Tín hi ệu Cài đ ặt Ch ế độ điều khiển Pn50F Lựa chọn tín hiệu đầu ra 2 Thiết lập mặc định: 0.000 Tốc độ / kiểm soát mômen, kiểm soát vị trí Pn50F.0 Đầu cuối ngõ ra / CLT 1 CN1-25, 26 (SO1) phát hiện CN1-27, 28 (SO2) giới hạn CN1-29, 30 (SO3) momen xoắn Sử dụng bảng sau để chọn thiết bị đầu cuối sẽ ra tín hiệu / CLT. Thông số Cài đặt Đ ầu cuối ng õ ra † 1 † 2 Pn50F. 0 0 - - 1 25 26 2 27 28 3 29 30 Lưu ý: Nhiều tín hiệu cấp cho số lượng các mạch tương tự đầu ra được sử dụng bằng cách OR logic. Thiết lập các tín hiệu đầu ra khác đến một giá trị khác hơn là giao cho các tín hiệu CLT / để sử dụng chỉ cần tín hiệu đầu ra CLT/. Thiết lập Cấp 2: Giới hạn Momen xoắn ngoài Một tín hiệu liên lạc với đầu vào được sử dụng để cho phép mô-men xoắn (hiện hành) trước đây đặt trong giới hạn các thông số. Giới hạn mô-men xoắn có thể được đặt riêng cho quay thuận và quay ngược. ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 49 GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ Servo amplifier Hạn chế mô-men xoắn Quay Tốc độ Pn402 / P-CL CN1 -45 thuận quay Hạn chế mô-men xoắn Pn402 Tốc độ hoặc Pn404 quay Hạn chế mô-men xoắn Tốc độ Pn40 3 Quay quay / N-CL CN1 -4 6 ngược Hạn chế mô-men xoắn Pn403 Tốc độ hoặc Pn405 quay Ngõ vào / P-CL CN1 - 45 Giới hạn đầu vào momen xoắn thu ận ngo ài Tốc độ / kiểm soát mômen, kiểm soát v ị trí Đầu ra / N-CL CN 1-46 Giới hạn đâu vào momen xoắn ngư ợc ngo ài Tốc độ / kiểm soát mômen, kiểm soát vị trí Đây là mô-men xoắn bên ngoài (hiện hành) giới hạn đầu vào cho quay thuận và ngược lại. Kiểm tra tình trạng cấp phát tín hiệu đầu vào khi sử dụng chức năng này,các thiết lập mặc định được cho trong bảng dưới đây. Thông s ố Tr ạng thái tín hiệu Chú thích Mô t ả / P-CL CN1-45 ở mức thấp khi ON Sử dụng giới hạn mô- men xo ắn thuận. Hạn chế: Pn404 CN1-45 ở mức cao khi OFF Không sử dụng giới hạn mô-men xoắn thuận. Hoạt động bình thư ờng. - / N-CL CN1-46 ở mức thấp khi ON Sử dụng giới hạn mô- men xo ắn ng ư ợc. Hạn chế: Pn405 CN1-46 ở mức cao khi OFF Không sử dụng giới hạn mô-men xoắn ngược.Hoạt động bình thư ờng - ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 50 GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ Những tín hiệu đầu ra sau và phương pháp giám sát được sử dụng khi mô-men xoắn này đang được hạn chế. Tín hi ệu Mô t ả / CLT Tạo ra khi Pn50F .0 được chuyển cho một đầu ra từ ký hiệu đ ầu cuối SO1 đ ến SO3. Chế độ màn hình (Un006) - • Un005: số 6 và 7 (Với Cài đ ặt mặc định) - • Un006: Tuỳ theo điều kiện phân bổ số lượng tín hi ệu. - Ví dụ ứng dụng: • Buộc ngừng. • Robot đang nắm giữ một phôi Thông s ố Tín hi ệu Cài đ ặt(%) Ch ế độ điều khiển Pn404 Giới hạn momen xoắn thuận ngoài Range: 0-800 Thiết lập mặc đ ịnh: 100 Tốc độ / kiểm soát mômen, kiểm soát v ị trí Pn405 Giới hạn momen xoắn ngược ngoài Range: 0-800 Thiết lập mặc đ ịnh: 100 Tốc độ / kiểm soát mômen, kiểm soát v ị trí Thiết lập giới hạn mô-men xoắn khi mô-men xoắn hạn chế bởi một đầu vào kết nối với bên ngoài. Cài đ ặt Mô t ả Ngõ vào / P - CL (CN1 - 45) Pn404 áp d ụng giới hạn mô - men xo ắn Ngõ vào / N - CL (CN1 - 46) Pn405 áp d ụng giới hạn mô - men xo ắn [...]... 500kpps chiếu ngược (200kpps số lượng thu mở) Xung CW và xung CCW Tần số tham chiếu tối đa: 500kpps (200kpps số lượng thu mở) Chuỗi hai xung Pn200.0 là với chênh lệch 90 ° pha tham số được (pha A + pha B ) sử dụng để Tần số tham chiếu tối chuyển đổi đa: 500kpps hình thức xung (200kpps số lượng thu nhân đầu vào mở) số × 2: 400kpps × 4: 200kpps GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ ĐỒ ÁN. .. (/ SPD-D) (/ SPD-A) (/ SPD-B) 3 Dừng lại bởi một tham chiếu 0 0 tốc độ nội bộ của 0 4 Analog tham chiếu tốc độ (VREF) đầu vào GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 71 5 6 Xung tham chiếu đầu vào (kiểm soát vị trí) Analog tham chiếu đầu vào mô-men xoắn (Kiểm soát Mô-men xoắn) SPEED 1 (Pn301) SPEED 2 (Pn302) SPEED 3 (Pn3 03) Chiều hoặc 0 1 3, 4, 5, 6, hướng Chung 1 1... GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI Độ phân giải (Bits) 13 16 17 Độ phân giải số xung của encoder(PPR) 2048 1 634 8 Thiết lậpRange 16 đến 2048 16 đến 1 634 8 SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 63 Lưu ý: 1 Bật OFF nguồn một lần và bật ON lại sau khi thay đổi các tham số 2 Một bộ mã hóa 13- bit sẽ chạy ở 2048 PPR ngay cả khi các thiết lập tại Pn201 được đặt cao hơn 2049 3. 2.4 Chuỗi tín hiệu I / O Chuỗi tín... PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 74 Tham chiếu mô-men xoắn (%) Thiết lập mặc định Điện áp đầu vào (V) Độ dốc được thiết lập đến Pn400 Cài đặt mặc định Thông số Pn400 thiết lập mức điện áp mà áp dụng đánh giá mô-men xoắn cao Ví dụ: Với Pn400 = 30 VIN (V) Ứng dụng kết quả momen xoắn +3 100% mômen theo hướng thuận +9 30 0% mômen theo hướng thuận -0 .3 10% mômen theo hướng ngược Ví... bên ngoài / N-CL Cài đặt tốc (/ SPD-B) độ 0 Tham chiếu 0,vv 1 SPEED 1 (Pn301) 1 SPEED 2 (Pn302) 0 SPEED 3 (Pn3 03) Lưu ý: 1 0: OFF (cấp cao); 1: ON (cấp thấp) 2./P-CON, / P-CL và / N-CL khác với các chức năng trong bảng trên khi Pn 000.1 được đặt thành 3, 4, 5, hoặc 6 Chức năng này được bật tự động khi Pn50A 0 được đặt thành 0 3. Các / SPD-D, / SPD-A, và / tín hiệu SPD-B có thể được sử dụng chỉ khi tín... đặt(rpm) Chế độ điều khiển Pn301 Tốc độ 1 (SPEED 1) Range: 0-10.000 Điều khiển tốc độ (Kết nối điều khiển tốc Thiết lập mặc định: độ đầu vào) 100 Pn302 Tốc độ 2 (SPEED 2) Range: 0-10.000 Điều khiển tốc độ (Kết nối điều khiển tốc Thiết lập mặc định: độ đầu vào) 200 Pn3 03 Tốc độ 3 (SPEED 3) Range: 0-10.000 Điều khiển tốc độ (Kết nối điều khiển tốc Thiết lập mặc định: độ đầu vào) 30 0 GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI... GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 75 Chức năng của tín hiệu đầu vào / P-CON thay đổi theo áp dụng đặt cho Pn000.1 Thiết lập Pn000.1 Chức năng / P-CON 0,1 Công tắc điều khiển giữa P (tỷ lệ) và PI (tỷ lệ-tích phân) 2 Không được sử dụng 3, 4,5,6 Công tắc, hướng quay kết nối đầu vào chế độ điều khiển tốc độ 7,8,9 Công tắc chế độ điều khiển A Lượt ON / OFF không kẹp... cập khi tín hiệu CLR thấp trạng thái xóa Xung lỗi không còn nếu tín hiệu vẫn còn thấp 3 Xóa các lỗi truy cập vào các cạnh của tín hiệu CLR thấp Xóa một lần vào thời điểm Xóa các lỗi truy cập chỉ này một lần vào cạnh xuống của tín hiệu CLR GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 60 3. 2 .3 Sử dụng tín hiệu đầu ra Encoder Đầu ra tín hiệu Encoder được chia bên trong mạch khuếch... đầu mềm Một GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 73 sự chậm trễ 2ms tối đa xảy ra khi các tín hiệu / PC-L (/ SPD-A) hoặc / N-CL (/ SPD-B) được đọc 3. 2.7 Sử dụng điều khiển momen xoắn Các bộ khuếch đại servo SGDH giới hạn mô-men xoắn như hình dưới đây • Cấp 1: Giới hạn số lượng mô-men xoắn tối đa để bảo vệ các thiết bị hoặc phôi • Cấp 2: Giới hạn mô-men xoắn sau... số xung của encoder (PPR) Thông số kỹ thuật Encoder A Encoder tương đối 13 bit 2048 B 16 bit 1 634 8 C 17 bit 32 768 1 Encoder tuyệt đối 16 bit 1 634 8 2 17 bit 32 748 Lưu ý: số bit đại diện cho độ phân giải của các bộ mã hóa áp dụng không giống như số lượng các xung tín hiệu mã hóa (pha A và pha B) số lượng từ các bộ khuếch đại servo 3 Xác định các đơn vị sử dụng tham chiếu Một đơn vị tham chiếu là vị trí . tối đa: 500kpps (200kpps số lượng thu mở) × 2: 400kpps × 4: 200kpps Pn200.0 là tham số được sử dụng để chuyển đổi hình thức xung nhân đầu vào số. ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 59. mặc định: 3 Tốc độ / kiểm soát mômen, ki ểm soát v ị trí ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 44 GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ Servo amplifier Các hệ thống dây. ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 41 GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ Chương 3: THÔNG SỐ CÀI ĐẶT VÀ THAM SỐ Chương này mô tả việc sử dụng mỗi