NGUYỄN HỮU BẮC NGUYỄN HỮU BẮC TĐH1 – K53 TĐH1 – K53 MSSV 20080174 MSSV 20080174 MÃ LỚP TN 23255 MÃ LỚP TN 23255 NHÓM 5 NHÓM 5 STT 2 STT 2 BÁO CÁO THÍ NGHIỆM LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG II BÁO CÁO THÍ NGHIỆM LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG II BÀI THÍ NGHIỆM 1 KHẢO SÁT ĐẶC TÍNH ĐỘNG HỌC VÀ TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ XUNG SỐ 1. Khảo sát đặc tính động học của hệ xung số Yêu cầu: cho hệ thống điều khiển số có thời gian lấy mẫu T=0s, phương pháp giữu mẫu bậc 0 : ‘ZOH’ ZERO ORDER HOLD >> G=tf(1,[1 1 0]) Transfer function: 1 s^2 + s >> G1=c2d(G,1,'zoh') %hàm truyền đạt của hệ thống xung hở% Transfer function: 0.3679 z + 0.2642 z^2 - 1.368 z + 0.3679 Sampling time: 1 >> Gk=feedback(G1,1) %hàm truyền đạt của hệ thống xung kín% Transfer function: 0.3679 z + 0.2642 z^2 - z + 0.6321 Sampling time: 1 >> step(Gk) >> impulse(Gk) 0 5 10 15 20 25 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 Step Response Time (sec) Amplitude 0 5 10 15 20 25 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 Impulse Response Time (sec) Amplitude 2. Khảo sát tính ổn định của hệ thống xung số >>G=tf(1,[1 1 0]) Transfer function: 1 s^2 + s >>G1=c2d(G,0.1,'zoh') Transfer function: 0.004837 z + 0.004679 z^2 - 1.905 z + 0.9048 Sampling time: 0.1 >>rlocus(G1) >> [k,p]=rlocfind(G1) Select a point in the graphics window selected_point = 0.8941 + 0.4397i k = 21.4975 p = 0.9004 + 0.4412i 0.9004 - 0.4412i -4 -3 -2 -1 0 1 2 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 Root Locus Real Axis Imaginary Axis >>Gk=feedback(k*G1,1) Transfer function: 0.104 z + 0.1006 z^2 - 1.801 z + 1.005 Sampling time: 0.1 >>hold off >>step(Gk,10) 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 Step Response Time (sec) Amplitude BÀI THÍ NGHIỆM 2 KHẢO SÁT CÁC ĐẶC TÍNH PHI TUYẾN VÀ PHƯƠNG PHÁP MẶT PHẲNG PHA 1. KHẢO SÁT CÁC ĐẶC TÍNH PHI TUYẾN a. Khâu bão hòa XY Graph Signal Generator Saturation b. Khâu có khe hở XY Graph Signal Generator Backlash c. Khâu rơ le 2 vị trí lý tưởng XY Graph Signal Generator Relay d. Khâu rơ le 2 vị trí có trễ XY Graph Signal Generator Relay e. Khâu rơ le 3 vị trí lý tưởng XY Graph Signal Generator Relay1 Relay f. Khâu rơ le 3 vị trí có trễ XY Graph Signal Generator Relay1 Relay 2. PHƯƠNG PHÁP MẶT PHẲNG PHA a. Khảo sát quĩ đạo pha của hệ thống tuyến tính bâc 2 TH1: Hệ tuyến tính bậc 2 có dao động XY Graph 1 10s+1 Transfer Fcn Sum of Elements 1 s Integrator [...]... chỉnh bằng mạch phản hồi cục bộ tuyến tính Với K=0.7 1 s Integrator Relay 1 s Integrator1 XY Graph Gain 0.7 Scope Với K=0.2 Hệ tự dao động 1 s Integrator Relay 1 s Integrator1 XY Graph Gain 0.2 Scope 2 Hệ thống điều khiển tối ưu tác động nhanh a Thành lập sơ đồ hệ thống tối ưu tác động nhanh trên simulink 1 s Integrator Relay 1 s Integrator1 XY Graph Gain Product 0.5 Abs |u| b Vẽ quỹ đạo pha với sơ kiện... Khâu rơ le 3 vị trí có trễ Relay1 1 s Integrator Sum of Elements 1 s Integrator1 XY Graph Relay2 BÀI THÍ NGHIỆM 3 HIỆU CHỈNH HỆ THỐNG PHI TUYẾN VÀ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỐI ƯU TÁC ĐỘNG NHANH 1 Hiệu chỉnh hệ phi tuyến a F(x) là khâu rơ le 2 vị trí lý tưởng hiệu chỉnh bằng mạch phản hồi cục bộ tuyến tính Với K=0.7 1 s In g a r te r to R la e y 1 s In g a r te r to 1 X Ga h Y r p G in a 0 7 So e c p Với... le 2 vị trí lý tưởng 1 s Sum of Elements Relay 1 s Integrator Integrator1 XY Graph TH2: Khâu rơ le 2 vị trí có trễ 1 s Sum of Elements Relay 1 s Integrator Integrator1 XY Graph TH3: Khâu rơ le 3 vị trí lý tưởng Relay1 1 s Integrator Sum of Elements 1 s Integrator1 XY Graph Relay2 TH4: Khâu rơ le 3 vị trí có trễ Relay1 1 s Integrator Sum of Elements 1 s Integrator1 XY Graph Relay2 BÀI THÍ NGHIỆM 3 HIỆU... Integrator1 XY Graph Gain Product 0.5 Abs |u| b Vẽ quỹ đạo pha với sơ kiện TH1: x1(0) = 2 ; x2(0) = 0.8 Scope TH1: x1(0) = -2 ; x2(0) = -0.8 c Xác định thời gian quá độ Thời gian quá độ của hệ thống tối ưu tác động nhanh ngắn hơn . 23255 NHÓM 5 NHÓM 5 STT 2 STT 2 BÁO CÁO THÍ NGHIỆM LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG II BÁO CÁO THÍ NGHIỆM LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG II BÀI THÍ NGHIỆM 1 KHẢO SÁT ĐẶC TÍNH ĐỘNG HỌC VÀ TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA. of Elements Relay2 Relay1 1 s Integrator1 1 s Integrator BÀI THÍ NGHIỆM 3 HIỆU CHỈNH HỆ THỐNG PHI TUYẾN VÀ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỐI ƯU TÁC ĐỘNG NHANH 1. Hiệu chỉnh hệ phi tuyến a. F(x) là khâu rơ le 2 vị trí lý tưởng hiệu chỉnh bằng. ĐẶC TÍNH ĐỘNG HỌC VÀ TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ XUNG SỐ 1. Khảo sát đặc tính động học của hệ xung số Yêu cầu: cho hệ thống điều khiển số có thời gian lấy mẫu T=0s, phương pháp giữu mẫu bậc 0 : ‘ZOH’