Chng 8: Tổng hợp mạch vòng điều chỉnh TốC Độ Hệ thống điều chỉnh tốc độ là hệ thống mà đại l-ợng đ-ợc điều chỉnh là tốc độ góc của động cơ. Hệ thống điều chỉnh tốc độ đ-ợc hình thành từ hệ thống điều chỉnh dòng điện. Từ công nghệ ban đầu, ta chọn hệ điều chỉnh tốc độ không có đảo chiều với mức vô sai cấp 2. U đ U R HCD U Iđ Mc R FX BĐ ĐC S I S Uk Uđ Kết cấu cơ bản của hệ truyền động động cơ có dạng nh- trên. Tín hiệu từ bộ phát xung sẽ đ-ợc đ-a vào bộ biến đổi để điều khiển động cơ. Bộ điều chỉnh dòng điện R I và sensor dòng S I tạo thành mạch vòng điều chỉnh dòng điện. Phần tử phi tuyến HCD là phần tử hạn chế dòng điện trong quá trình quá độ. Sensor tốc độ S đóng vai trò khâu phản hồi tốc độ. Ta thấy rằng có hai tín hiệu tác động vào hệ truyền động tốc độ, đó là tín hiệu đặt U đ và tín hiệu nhiễu loạn M C , hai tín hiệu này sẽ quyết định bộ biến đổi R của hệ. Sơ đồ khối chức năng của hệ truyền động tốc độ đ-ợc trình bày trên hình vẽ: Ta chọn máy phát tốc 1 chiều với điện trở đủ lớn ,gần đúng ta có U =K Vậy ta có sensor tốc độ : 100 10 = U =K mđ đ =0,03183 Đầu ra của máy phát tốc có thêm mạch lọc RC để lọc các sóng điều hoà có tần số cao .Ta có thể chọn các thông số R và C thích hợp để có hằng số thời gian lọc T = 0,001 (s). Hàm truyền của đối t-ợng ( khi ch-a kể bộ điều chỉnh tốc độ ) T K JpK K pp pF I ss s 1 . 221 1 )( 2 2 Vì s là nhỏ nên ta coi rằng : T K JpK K p pF I s s 1 . 21 1 )( = p K JpK K I 1 1 Trong đó: T' s =0,5T +T s =0,0005+0,006=0,0065(s) Khi đó ta có : U đ K đm 1 Jp K pT 1 - U M - M c S 1 K i 1 1 2 2 2 2 T p T p s s R F 1 p'T1 1 R R JpK 1 K )K( )p(F su u I 2 s Hằng số thời gian cơ học : T c = )(412,0 )9,0( 125,0).182,049,2( ) ( . 22 s k JR dm Đặt K T = 361,0 49,2 9,0 u R K Rút gọn lại ta có )pT1(pT K )p(F sc s s Trong đó : Đến đây ta thấy có hai cách tổng hợp mạch dùng hàm chuẩn, đó là tổng hợp mạch theo modul tối -u và tổng hợp mạch theo modul đối xứng. Do sự giới hạn của yêu cầu, nên ở đây ta không trình bày cả hai ph-ơng pháp để chọn ph-ơng án tối -u. Ta thấy rằng, khi tổng hợp theo ph-ơng án modul tối -u, kết quả sẽ cho ta bộ điều chỉnh mạch vòng tốc độ có dạng bộ điều chỉnh P Theo chuẩn Module tối -u, hàm truyền chuẩn có dạng; )1pT2(P 1 TKK KR )p(F 2 S CI u k )( pR 2 ' S u cI aT2 1 KR TKK = 211,7 Cấu trúc của hệ thống có dạng F R (p) p1 K/1 s i Jp 1 U d =0 - M c ( - ) S¬ ®å thùc hiÖn bé ®iÒu chØnh P cã d¹ng nh- sau: 211 R R 1 2  R 1 R 2 Với các giá trị tính toán về hệ số khuyếch đại cũng nh- hằng số thời gian của các khâu ta có thể xây dựng đ-ợc các đặc tính quá độ và đặc tính điều chỉnh của hệ truyền động tốc độ nh- sau: Đặc tính quá độ của mạch vòng điều chỉnh tốc độ 3. Các mạch đo l-ờng và các mạch điều khiển phụ trợ trong các mạch điều khiển Trong các hệ thống điều chỉnh tự động truyền động điện cần phải đo l-ờng các tham số của đại l-ợng điều chỉnh nh- điện áp, dòng điện, tốc độ Độ chính xác của các thiết bị đo l-ờng có ảnh h-ởng rất lớn đến chất l-ợng điều chỉnh, bởi vì nhiệm vụ của nó là phải phản ánh chính xác trạng thái làm việc của hệ để từ đó đi điều khiển hệ. Do vậy yêu cầu đối với các thiết bị đo l-ờng là phải đảm bảo độ chính xác cao trong chế độ động và chế độ tĩnh, ngoài ra phải đảm bảo không bị nhiễu loạn bên ngoài tác động. Tuy nhiên, trên thực tế bao giờ cũng tồn tại sai số trong thiết bị đo, cho nên quá trình xây dựng một mạch đo cần phải đảm bảo tối -u, tức là hạn chế đ-ợc tối đa các sai lệch gặp phải. . hiệu tác động vào hệ truyền động tốc độ, đó là tín hiệu đặt U đ và tín hiệu nhiễu loạn M C , hai tín hiệu này sẽ quyết định bộ biến đổi R của hệ. Sơ đồ khối chức năng của hệ truyền động tốc. điện. Từ công nghệ ban đầu, ta chọn hệ điều chỉnh tốc độ không có đảo chiều với mức vô sai cấp 2. U đ U R HCD U Iđ Mc R FX BĐ ĐC S I S Uk Uđ Kết cấu cơ bản của hệ truyền động động cơ có dạng. Chng 8: Tổng hợp mạch vòng điều chỉnh TốC Độ Hệ thống điều chỉnh tốc độ là hệ thống mà đại l-ợng đ-ợc điều chỉnh là tốc độ góc của động cơ. Hệ thống điều chỉnh tốc độ đ-ợc hình thành từ hệ