CHƯƠNG 4: TÍNH TOÁN ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC 4.1. Phân tích động học bằng phương pháp giải tích.    lo a Từ sơ đồ động cơ cấu chấp hành ta có: 2 2 2 1 0 0 3 2 2 2 2 2 2 2 2 0 1 1 0 1 1 0 0 1 1 2 co s (1) ( ) c o s ( s in ) 2 s in (2 ) C B C B C B B B l l l l l l x l y l l l l l l l                 thay (2) vào (1) ta được : 2 2 2 2 2 2 1 0 1 0 0 1 1 0 0 1 0 1 1 3 2 0 0 1 1 3 2 2 0 0 1 0 1 1 2 sin 2 2 sin cos 2 2 sin arccos(( )) 2 2 sin l l l l l l l l l l l l l l l l l l l                   Ta cũng có : 3 3 4 4 2 0 0 1 1 3 2 2 0 0 1 0 1 1 3 3 4 4 4 cos sin 2 2 sin 2 2 sin cos arcsin(( )) arcsin(( )) l l a l l l a l l l l l l a l l l                  Bài toán vò trí: - ẹieồm A : x A = 0 ; y A = 0 - ẹieồm B : x B = l 1 cos 1 : y B = l 1 sin 1 - ẹieồm C : x c = 0 ; y C = -l 0 - ẹieồm D : x D = l 3 sin 3 = l 3 sin( 2 0 0 1 1 2 2 0 0 1 0 1 1 2 2 sin arccos(( )) 2 2 sin l l l l l l l l ) y D = l 3 cos 3 - l 0 = l 3 ( 2 0 0 1 1 2 2 0 0 1 0 1 1 2 2 sin ( ) 2 2 sin l l l l l l l l ) l 0 - ẹieồm E : x E = 3 3 4 4 sin cos l l =l 3 sin( 2 0 0 1 1 2 2 0 0 1 0 1 1 2 2 sin arccos(( )) 2 2 sin l l l l l l l l ) - l 4 cos( 2 0 0 1 1 3 2 2 0 0 1 0 1 1 4 2 2 sin 2 2 sin arcsin(( )) l l l a l l l l l l l y E = a l 0 Baứi toaựn vaọn toỏc : - ẹieồm A : V xA = 0 ; V yA = 0 - ẹieồm B : V xB = d xB / dt = 1 1 1 sin l V yB = d yB / dt = 1 1 1 cos l - ẹieồm C : V xC = 0 ; V yC = 0 - ẹieồm D : V xD = d xD / dt = 3 3 3 cos l = 3 3 l 2 0 0 1 1 2 2 0 0 1 0 1 1 2 2 sin ( ) 2 2 sin l l l l l l l l V yD = d yD / dt = 3 3 3 sin l = 3 3 sin l ( 2 0 0 1 1 2 2 0 0 1 0 1 1 2 2 sin arccos(( )) 2 2 sin l l l l l l l l ) - ẹieồm E : V xE = d xE / dt = 3 3 3 cos l   + 4 4 4 sin l   = 3 3 l  2 0 0 1 1 2 2 0 0 1 0 1 1 2 2 sin ( ) 2 2 sin l l l l l l l l      + 4 4 l  2 0 0 1 1 3 2 2 0 0 1 0 1 1 4 2 2 sin 2 2 sin (( )) l l l a l l l l l l l       V yE = 0  Baøi toaùn gia toác : - Ñieåm A : a xA = dV xA / dt = 0 a YA = dV YA / dt = 0 - Ñieåm B : a xB = dV xB / dt = 2 1 1 1 cos l    a YB = dV YB / dt = 2 1 1 1 sin l    - Ñieåm C : a xC = dV xC / dt = 0 a yC = dV yC / dt = 0 - Ñieåm D : a xD = dV xD / dt = 2 3 3 3 3 3 3 cos sin l l      = 3 3 l  2 0 0 1 1 2 2 0 0 1 0 1 1 2 2 sin ( ) 2 2 sin l l l l l l l l      - 2 3 3 sin l  ( 2 0 0 1 1 2 2 0 0 1 0 1 1 2 2 sin arccos( ) 2 2 sin l l l l l l l l      a yD = dV yD / dt = 2 3 3 3 3 3 3 sin cos l l       = 3 3 l   sin( 2 0 0 1 1 2 2 0 0 1 0 1 1 2 2 sin arccos( ) 2 2 sin l l l l l l l l      2 3 3 l   2 0 0 1 1 2 2 0 0 1 0 1 1 2 2 sin ( ) 2 2 sin l l l l l l l l      - Ñieåm E : a xE = dV xE / dt = 2 3 3 3 3 3 3 cos sin l l      + 2 4 4 4 4 4 4 sin cos l l      = 3 3 l  2 0 0 1 1 2 2 0 0 1 0 1 1 2 2 sin ( ) 2 2 sin l l l l l l l l      - 2 3 3 sin l  ( 2 0 0 1 1 2 2 0 0 1 0 1 1 2 2 sin arccos( ) 2 2 sin l l l l l l l l      + 4 4 l  2 0 0 1 1 3 2 2 0 0 1 0 1 1 4 2 2 sin 2 2 sin ( ) l l l a l l l l l l l       + 2 4 4 cos l  ( 2 0 0 1 1 3 2 2 0 0 1 0 1 1 4 2 2 sin 2 2 sin arcsin( ) l l l a l l l l l l l       ) a yE = dV yE / dt = 0 Phân tích động học các sơ đồ được lựa chọn theo phương pháp giải tích: Mơ hình 1 :  tg( 3 2    ) = el l  1 11 sin cos   => 3  = el l arctg   1 11 sin cos 2     sin 4  = 4 33 sin l ll   => 4  = arcsin 4 33 sin l ll    - 3 3 2 sin 1   = 2 11 11 2 111111 )sin( cos)sin(sin el elell      => 3  = 2 11 3 2 1111 2 1 )sin( sin)sin( el ell     = 2 11 3 2 1111 )sin( sin)sin( el lel      11113 2 111113 2 1 2 111333113 /(cos2).sin(sin)sin).(cos sin)sin(.cossin2.(  eellleelell    4 22 4 44433344333 2 333 4 cos .sin coscos)cos.sin(    l lllll    x d = l 3 cos 3  + l 4 cos 4   v d = - l 3 3  sin 3  - l 4 44 cos   a d = - l 3 4 2 444443 2 3333 cossincossin  lll  A B C D F P  E G 1  l e 3  4  3 l 1 l 4 l Mô hình 2 :  3   3   3   x d = lcotg 3   v d = 3 2 3 sin l-    a d = 3 2 3 2 333 cos sin2cosl   l A B C D E F P  1  1  l e 3  3 l 1 l Mô hình 3 :  3   3   3   x d = lcos 3   v d = 33 .lsin-  a d = 3333 2 33 sincosl-  l A B C D E F P  1  1  l e 3  3 l 1 l . sin)sin(.cossin2.(  eellleelell    4 22 4 444 33 344 333 2 333 4 cos .sin coscos)cos.sin(    l lllll    x d = l 3 cos 3  + l 4 cos 4   v d = - l 3 3  sin 3  - l 4 44 cos   a d = - l 3 4 2 44 444 3 2 3333 cossincossin  lll. CHƯƠNG 4: TÍNH TOÁN ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC 4. 1. Phân tích động học bằng phương pháp giải tích.    lo a Từ sơ đồ động cơ cấu chấp hành ta có: 2 2 2 1 0. l l      - Ñieåm E : a xE = dV xE / dt = 2 3 3 3 3 3 3 cos sin l l      + 2 4 4 4 4 4 4 sin cos l l      = 3 3 l  2 0 0 1 1 2 2 0 0 1 0 1 1 2 2 sin ( ) 2 2 sin l l l l l