PLC03- 25 Kỹ thuật lập trình Điều khiển ROBOT Tự động A. Mục đích yêu cầu 1. Nắm đợc kỹ thuật lập trình ghi dịch. 2. Lập trình Ung dụng điều khiển ROBOT công nghiệp. B. Chuẩn bi : 1. Một số loại PLC hiện có - OMRON, SIEMENS, DELTA, ABB. 2. Modul đào tạo PLC tối thiểu, Hoặc modul đầy đủ. 3. Thết bị lập trình cho PLC, Cáp ghép nối, bộ lập trình cầm tay. 4. Máy tính và phần mềm lập trình. C. Lý thuyết : 1. Kỹ thuật lập trình: Để lập trình cho PLC có một số phơng pháp sau: Lập trình tuyến tính nghĩa là toàn bộ chơng trình đợc thực hiện theo một trình tự từ trên xuống dới phơng pháp này thích hợp cho các bài toán thực hiện chuỗi các công việc nối tiếp nhau. Các phơng pháp lập trình thờng dùng cho bài toán này đợc các hãng sản xuất PLC giới thiệu gồm có phơng pháp sử dụng kỹ thuậ ghi dich; hoặc phơng pháp thang bớc, chúng ta sẽ nghiên cứu dới đây. Một phơng pháp khác là lập trình có cấu trúc đợc hãng SIEMENS xây dựng rát đợc a chuộng trong phần mềm lập trình Microwin vì đặc tính dễ sử dụng của nó. Theo phơng pháp này mỗi chơng trình đều đợc phân thành 3 phần chính nh sau : Phần chơng trình chính - Main Program đây là phần chơng trình quản lý và điều hành chung trong đó có các lệnh gọi và điều hành đến các chơng trình con. Phần các chơng trình con - Sub Program đây là các chơng trình con, mỗi chơng trình thực hiện một nhiệm vụ điều khiển cụ thể và đợc gọi ra và thực hiện bởi các câu lệnh trong chơng trình chính. Khi gặp câu lệnh gọi, chơng trình chính sẽ tạm dừng và chuyển sang thực hiện các lệnh trong chơng trình con. Khi kết thúc công việc chơng trình lại quay lại tiếp tục thực hiện các nhiệm vụ tiếp theo trong chơng trình chính. Phần các chơng trình ngắt - Interup Program đây là Các chơng trình con làm nhiệm vụ đặc biệt ( thờng phục vụ vào ra số liệu tác động nhanh ). Khi có tín hiệu ngắt - (các sự kiện ngắt đã dợc khai báo từ trớc), chơng trình sẽ dừng ngay các công việc đang thực hiện và nhảy đến chơng trình con ngắt thực hiện các nhiệm vụ trong trơng trình ngắt này. Khi kết thúc chơng trình lại quay lại thực hiện tiếp các công việc đang bị bỏ dở trong 181 chơng trình chính. Cấu trúc chơng trình nh sau : Các chơng trình con và chơng trình ngắt đợc viết ngay sau chơng rtình chính. 2.Kỹ thuậi ghi dịch. Để lập trình cho các bài toán tuần tự hãng OMRON giới thiệu một phơng pháp khá hiệu quả đó là phơng pháp ghi dịch. Với nguyên lý nh sau : Từ một bài toán bất kỳ nào đó đều có thể phân thành các bài toán đơn vị, mỗi bài toán đơn vị gồm các bớc công việc nối tiếp nhau, việc chuyển từ công việc này sang công việc khác là có điều kiện. áp dụng kỹ thuật ghi dịch để giải các bài toán này - (Sử dụng bộ ghi dịch) chúng ta sẽ giải đợc bài toán đề ra. Ví dụ bài toán điều khiển ROBOT công nghiệp nh sau. Mô tả công nghệ : Ro bot làm nhiệm vụ gắp các vật từ băng tải A chuyển sang băng tải B. Trình tự làm việc nh sau Khi nút Sat đợc ấn : Robot quay thuận Chạm cảm biến S1 dừng quay thuận Cho băng A chạy Khi cảm biến vật On dừng băng A Ra lệnh Kẹp vật Khi cảm biến kep ON Robot quay ngợc- - Chạm cảm biến S2 dừng quay ngợc Thả kep Cảm biến kep thôi tác động OF Quá trình lai lặp lại 182 Main Program LD Call Sub (n) Call Sub (m) . END Sub (0) LD Reti Sub (m) LD Reti Int 0 LD . Reti Int 1 LD Reti 002- Cảm biến vật D. Các bớc thực hành 1. Tìm hiểu kỹ yêu cầu công nghệ nêu trên, phân tích u điểm của hệ thống và cách làm việc của hệ. 2. Liệt kê các đầu và ra : 7dầu vào, 6 đầu ra Chon PLC CPM1A- 20CDR, 3. Phân cổng vào ra cho PLC : đợc thực hiện có dụng ý theo tên gọi : . 4. Dựng lu đồ chơng trình : 183 Hinhf 16-1. Mô tả công nghệ 1002 - Bang A 001- S1 004-S2 1003- Kẹp vật 003 - CB kep Không Không Có CB vật = ON ? Dừng B.A, Kẹp vật Không Có CB kep = OF ? Không Có S2 = ON ? Dừng . Thả kẹp Không Có Start ON ? Robot quay thuận Không Có Chạm CB S1 ? Băng A chạy Start Program END Stop bị ấn ? Dừng Không Có CB kep = ON ? Robot Quay ng ợc Đầu vào : 000 - Start 001 - S1_ CT hành trình thuận 002 - Cảm biển vật 003 - Cảm biến kẹp 004 - S2-CT hành trình ngợc 005 - Stop Đầu ra PLC : 1000 - Làm việc 1001 - Quay thuận 1002 - Băng A. 1003 - Kẹp vật. 1004 - Quay ngợc 1001 - Quay thuận 1004 - Quay ng ợc 5. Dich lu ®å sang gi¶n ®å thang: 184 005 000 1000 LV 1000 101 Clock 001-S1 HR00.00 002-CBV HR00.01 003-CBK HR00.02 003-CBK HR00.04 004-S2 HR00.03 §khiÓn B¨ng A §k KÑp vËt §k Q.ng îc §k th¶ kÑp 1000 DIFU(13) 100 100 HR00.05 MOV (21) #1 HR00 25314 SFT (10) HR00 HR00 101 1000 §k quay thuËn a END 1003 HR00.04 HR00.02 1003 KÑp Vat HR00.00 1001 Q.thuan HR00.03 1004 Q.ng îc HR00.01 1002 Bang A a Lập trình giản đồ thang vào PLC 6. Nối PLC với bộ lập trình cầm tay và Xoá PassWord : Clr -> Montre -> Clr 7. Xoá toàn bộ chơng trình cũ : Khoá chuyển chế dộ Program sau đó bấm lần lợt các phím: Clr -> Set -> Not -> Reset -> Montre -> Clr , Clr. 8. Lập trình bằng cách để khoá ở chế đọ Program và đánh mã lệnh chơng trình: 9. Chuyển PLC về chế độ Monitor 10.Chạy kiểm tra chơng trình bằng cách đa tín hiệu vào PLC - Bật tắt công tắc CT0 cho đầu ra 1000 - On Start, xem trạng thái các đầu ra trên PLC và trên màn hình Consol bằng cách bật và tắt dần các công tắc CT1, CT2, CT3, CT4, tơng tự nh quá trình làm việc của ROBOT. 11.Lập trình giản đồ thang trên bằng phần mềm máy tính và kiểm tra. 12. Chuyển chơng trình giản đồ thang trên sang giản đồ thang lập trình cho PLC của SIEMENS. 13. Lập trình và thử nghiệm trên PLC của SIEMENS - nh thực hành 10. 14. Nối PLC với thiết bị thực hoặc mô hình ( nếu có ). 15. Chạy kiểm tra toàn bộ hệ thống - viết báo cáo nhận xét kết quả. E. Câu hỏi cuối bài học 1. Giải thích nội dung quan sát đợc trong thực hành 10. 2. Phân tích tính đúng đắn của lu đồ chơng trình đã nêu, rut ra phơng pháp dựng lu đồ chơng trình cho các bài toán công nghiệp. 3. Giải thích sự khác nhau giữa giữa các chơng trình giản đồ thang của PLC OMRON, và PLC của SIEMENS đặc điểm khác nhau của chơng trình. 185 F. S¬ ®å nèi thiÕt bÞ: 186 CPM1A 20CDR CH0 COM 00 01 02 03 04 05 06 07 08 09 10 11 0 +24 CH10 00 01 02 03 04 05 06 07 Com Com Com Com Com Com Com Com +24V 0V K0 K1 K2 K3 K4 Start S1 CBV CBK S2 Stop LV Q.thuan Bang A, Kep Qngîc . PLC03- 25 Kỹ thuật lập trình Điều khiển ROBOT Tự động A. Mục đích yêu cầu 1. Nắm đợc kỹ thuật lập trình ghi dịch. 2. Lập trình Ung dụng điều khiển ROBOT công nghiệp. B. Chuẩn bi : 1. Một. bài toán điều khiển ROBOT công nghiệp nh sau. Mô tả công nghệ : Ro bot làm nhiệm vụ gắp các vật từ băng tải A chuyển sang băng tải B. Trình tự làm việc nh sau Khi nút Sat đợc ấn : Robot quay thuận. On dừng băng A Ra lệnh Kẹp vật Khi cảm biến kep ON Robot quay ngợc- - Chạm cảm biến S2 dừng quay ngợc Thả kep Cảm biến kep thôi tác động OF Quá trình lai lặp lại 182 Main Program LD