Đang tải... (xem toàn văn)
Phần I: Phương pháp tham số hóa Yunla... Các tiêu chuẩn hệ thống điều khiển-Tính ổn định ổn định BIBO-Tính ổn định nội-Sai lệch tĩnh đến 0 khi t đến ∞-Độ vọt lố độ quá điều chỉnh-Thời gi
Trang 1TRƯỜNG ĐẠI HỌC THỦY LỢI KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
HÀ NỘI NĂM HỌC 2022-2023
Trang 2Phần I: Phương pháp tham số hóa Yunla
Trang 3Các tiêu chuẩn hệ thống điều khiển-Tính ổn định (ổn định BIBO)-Tính ổn định nội
-Sai lệch tĩnh đến 0 khi t đến ∞-Độ vọt lố (độ quá điều chỉnh)-Thời gian quá độ
Ý tưởng của phương pháp tham số hóa Yunla
Bộ điều khiển vòng hở là Q(s)
0( )
( )aYs
-Hệ thống vòng hở phải ổn định nộiQ(s) ổn định
Go(s) ổn định
+)Tính Qs( ) F s GQ( ) 1( )s(2)
Q(s) phải ổn địnhXét vòng kín
Trang 4+) Vòng kín
00( )( )( )
( )
( ) 1( )( )Q
Gs G sYs
( )( )
( )( )1( )(1)
Cs G s
Qs G sCs G
0( )
1( )( )QsCs
Qs G s
+)C(s) phải ổn định vòng kínXét GhCs( )G s0( )
Đồ thị bode Gh(s) có Gm>0 và Pm>0PM>60°
Trang 5Định nghĩa hàm nhạy
11( ) o( )S
Gs G s
+)Để bộ nhớ điều khiển bền vững với nhiễu thì Smax(jw) < 2Các bước tổng hợp bộ điều khiển theo phương pháp tham số YunlaB1: Khảo sát đối tượng Go(s)
Qs G sQs
Trang 6Phần II: Thiết kế bộ điều khiển điện áp chobộ biến đổi Buck-Boost
1 .2ovvvd
s
Trang 7Giải
[ , , ]z p kt zf2 (pn mdenu,)31,2( 0,4931 2,7293 )10
Go(s) ổn định+) Lựa chọn
F s
Chọn
POT 0,707
-Bộ điều khiển từ Q(s)
1( ) Q(1)( )
22( )
s
Trang 8Q(s) có ổn định không
[ , , ]z pktf zp2 [ num, den ]31,2( 7,8435 7,8458 )10
=> Q(s) ổn định-Bộ điều khiển C(s) vòng kín
( )( )0( )
QG s
=>C(s) ổn định vòng kín C(s) có trên vòng kín
01( )
1( )( )Ss
CsG smax() 4,54
Trang 9C(s) bền vững
V V
Chạy chương trình trên matlab
Đồ thị bode của hệ hở
Trang 10Đồ thị bode của hàm nhạy
Trang 11Kết quả khi chạy mô phỏng simulink
Trang 12Phần IV: Thiết kế hệ thống điều khiểnCascade cho bộ điều khiển Buck-Boost
Trang 13Thiết kế bộ điều khiển ở chế độ dòng điện
Cấu trúc CascadeChế độ điều khiển dòng điệnTổng hợp bộ điều khiển dòng điện
Sử dụng bộ điều khiển có ngưỡng
Tìm hàm truyền
( )( )
Xét phương pháp dòng điện của mô hình tín hiệu lớn
=> Lsx s1( )(1Dx s) ( )2
R
Trang 141C x(1Dx)x
1s Cx s( ) (1Dx s) ( )x s( )
sx s
0(1)( )
Chọn
1( )
clF s
1 (Q
=> Q(s) ổn định-Bộ điều khiển vòng kín Cv(s)
( )( )1()svs
G s Q
Trang 151( )V
clsC s
C(s) ổn định vòng kínC(s) bền vững
0( )(1)( )
=> Go(s) ổn định+) Chọn đáp ứng vòng hở
1( )
aF s
Q(s) ổn định-Bộ điều khiển vòng kín
Trang 16+) C(s) có ổn định vòng kín không
0( )v( )( )v
C sC s G s0
900( ) on dinh vong hin m
1 v( )( )Ss
C s G smax () 2
max( ) 0()4,57
e[mag phase,, ] bodeSsw,
max() 1 2Sj
Kết quả khi chạy trên matlab
Trang 18Kết quả khi mô phỏng simulink